La présente étude explore la trajectoire de vie d’un détenu condamné à une peine à perpétuité qui bénéficie d’une libération conditionnelle totale afin d’identifier laquelle ou lesquelles des cinq grandes conceptualisations théoriques du désistement criminel permettent le mieux d’expliquer sa trajectoire de désistement. Pour atteindre cet objectif, une méthodologie qualitative de type exploratoire a été privilégiée. Un homme purgeant une peine à perpétuité dans la collectivité a été rencontré en contexte d’entretiens afin de restituer en profondeur son histoire de vie et cerner, à la lumière des théories recensées, les concepts applicables à son désistement criminel. Une série de neuf entretiens d’environ une heure et demie a été réalisée. Le récit de vie de monsieur P est présenté et analysé pour illustrer l’applicabilité des principales conceptualisations théoriques du désistement criminel qui ont été recensées dans le présent mémoire. L’analyse des données recueillies a permis de faire ressortir l’importance de considérer le concept identitaire dans le processus de désistement et le changement psychologique qui l’accompagne. La discussion aborde quelques pistes d’interventions susceptibles de soutenir le travail des membres du personnel qui œuvrent auprès des délinquants qui purgent de longues peines. Celles-ci prennent en compte les défis posés par la clientèle particulière des détenus à perpétuité et cherchent à maximiser leur réintégration sociale lors de leur mise en liberté. / This research explores the life trajectory of an offender serving a life sentence in the community after having been granted a full parole. The goal of this research is to identify which of the five main theoretical concepts, explaining the cessation of criminal behavior, best indicates what led him to cease his criminal behavior. To reach this objective, an exploratory qualitative research was preferred. A man serving a life sentence in the community was interviewed on numerous occasions. These interviews were aimed at getting the utmost account of his life story and then, by integrating the appropriate theories in the research process, selecting the concepts that best explained the cessation of his criminal behavior. A series of nine interviews, each one lasting approximately an hour and a half, were conducted. For the purpose of this memoir, the life story of Mr. P is presented and analyzed so has to illustrate the application of the main theoretical concepts linked to the cessation of criminal behavior. By analyzing the data collected, the importance of considering the identity concept in the cessation of criminal behavior was noted just as the psychological change that comes with it. The discussion also addresses certain intervention strategies that are likely to offer an improved support for people working with offenders serving long sentences. These interventions take into account the challenges that arise when working with this type of clientele and they aim at maximizing the social reinsertion potential of these individuals upon release.

La tomographie par rayons X ou CT pour "Computed Tomography" est un outil puissant pour caractériser et localiser les défauts internes et pour vérifier la conformité géométrique d’un objet. Contrairement au cas des applications médicales, l’objet inspecté en Contrôle Non Destructif (CND) peut être très grand et composé de matériaux de haute atténuation, auquel cas l’utilisation d’une trajectoire circulaire pour l’inspection est impossible à cause de contraintes dans l’espace. Pour cette raison, l’utilisation de bras robotisés est l’une des nouvelles tendances reconnues dans la CT, car elle autorise plus de flexibilité dans la trajectoire d’acquisition et permet donc la reconstruction 3D de régions difficilement accessibles dont la reconstruction ne pourrait pas être assurée par des systèmes de tomographie industriels classiques. Une cellule de tomographie X robotisée a été installée au CEA. La plateforme se compose de deux bras robotiques pour positionner et déplacer la source et le détecteur en vis-à-vis. Parmi les nouveaux défis posés par la tomographie robotisée, nous nous concentrons ici plus particulièrement sur la limitation de l’ouverture angulaire imposée par la configuration en raison des contraintes importantes sur le mouvement mécanique de la plateforme. Le deuxième défi majeur est la troncation des projections qui se produit lorsque l’objet est trop grand par rapport au détecteur. L’objectif principal de ce travail consiste à adapter et à optimiser des méthodes de reconstruction CT pour des trajectoires non standard. Nous étudions à la fois des algorithmes de reconstruction analytiques et itératifs. Avant d’effectuer des inspections robotiques réelles, nous comptons sur des simulations numériques pour évaluer les performances des algorithmes de reconstruction sur des configurations d’acquisition de données. Pour ce faire, nous utilisons CIVA, qui est un outil de simulation pour le CND développé au CEA et qui est capable de simuler des données de projections réalistes correspondant à des configurations d’acquisition définies par l’utilisateur. / X-ray computed tomography (CT) is a powerful tool to characterize or localize inner flaws and to verify the geometric conformity of an object. In contrast to medical applications, the scanned object in non-destructive testing (NDT) might be very large and composed of high-attenuation materials and consequently the use of a standard circular trajectory for data acquisition would be impossible due to constraints in space. For this reason, the use of robotic arms is one of the acknowledged new trends in NDT since it allows more flexibility in acquisition trajectories and therefore could be used for 3D reconstruction of hardly accessible regions that might be a major limitation of classical CT systems. A robotic X-ray inspection platform has been installed at CEA LIST. The considered system integrates two robots that move the X-ray generator and detector. Among the new challenges brought by robotic CT, we focus in this thesis more particularly on the limited access viewpoint imposed by the setup where important constraints control the mechanical motion of the platform. The second major challenge is the truncation of projections that occur when only a field-of-view (FOV) of the object is viewed by the detector. Before performing real robotic inspections, we highly rely on CT simulations to evaluate the capability of the reconstruction algorithm corresponding to a defined scanning trajectory and data acquisition configuration. For this purpose, we use CIVA which is an advanced NDT simulation platform developed at CEA and that can provide a realistic model for radiographic acquisitions and is capable of simulating the projection data corresponding to a specific CT scene defined by the user. Thus, the main objective of this thesis is to develop analytical and iterative reconstruction algorithms adapted to nonstandard trajectories and to integrate these algorithms in CIVA software as plugins of reconstruction.

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Les multiples applications liées aux systèmes multi-agents en réseau, tels que les satellites en formation, les oscillateurs couplés, les véhicules aériens sans pilote, entre autres, ont été, sans aucun doute, une motivation majeure dans le développement de cette thèse, qui est consacrée à l’étude du consensus de systèmes dynamiques et à la commande en formation de robots mobiles non holonomes. Dans le contexte du consensus, nous étudions la topologie en anneau avec de liens de communication variant dans le temps. Notamment, la communication peut être perdue pendant de longs intervalles de temps. Nous donnons de conditions suffisantes pour le consensus qui restent simples à vérifier, par exemple, en utilisant le théorème du petite gain. En suite, nous abordons le problème de consensus en supposant que la topologie de communication est variable. Nous établissons que le consensus est atteint à condition qu’il existe toujours un chemin de communication du type « spanning-tree » pendant un temps de séjour minimal. L'analyse s'appuie sur la théorie de stabilité des systèmes variant dans le temps et les systèmes à commutation. Dans le contexte de la commande en formation de véhicules autonomes nous adressons le problème de commande en suivi de trajectoire sur ligne droite en suivant une approche type maître-esclave. Nous montrons que le suivi global peut être obtenu à partir d’un contrôleur qui possède la propriété d’excitation persistante. En gros, le mécanisme de stabilisation dépend de l’excitation du système par une quantité qui est proportionnelle à l’erreur de suivi. Ensuite, la méthode est utilisée pour résoudre le problème de suivi de formation de plusieurs véhicules interconnectés sur la base d’une topologie « spanning-tree ». Nous donnons des conditions de stabilité concernant les modèles cinématique et dynamique, en utilisant la seconde méthode de Lyapunov. / The multiple applications related to networked multi-agent systems such as satellite formation flying, coupled oscillators, air traffic control, unmanned air vehicles, cooperative transport, among others, has been undoubtedly a watershed for the development of this thesis. The study of cooperative control of multi-agent systems is of great interest for his extensive field work and applications. This thesis is devoted to the study of consensus seeking of multi-agents systems and trajectory tracking of nonholonomic mobile robots.In the context of consensus seeking, first we study a ring topology of dynamic agents with time-dependent communication links which may disconnect for long intervals of time. Simple checkable conditions are obtained by using small-gain theorem to guarantee the achievement of consensus. Then, we deal with a network of dynamic agents with time-dependent communication links interconnected over a time-varying topology. We establish that consensus is reached provided that there always exists a « spanning-tree » for a minimal dwell-time by using stability theory of time-varying and switched systems. In the context of trajectory tracking, we investigate a simple leader-follower tracking controller for autonomous vehicles following straight lines. We show that global tracking may be achieved by a controller which has a property of persistency of excitation tailored for nonlinear systems. Roughly speaking the stabilisation mechanism relies on exciting the system by an amount that is proportional to the tracking error. Moreover, the method is used to solve the problem of formation tracking of multiple vehicles interconnected on the basis of a « spanning-tree » topology. We derive stability conditions for the kinematic and dynamic model by using a Lyapunov approach.

L’extraction des cellules cancéreuses d’un fluide corporel est une procédure importante lors d’un diagnostic clinique et d’une thérapie. En particulier, lorsque la technique de séparation est basée sur la chromatographie cellulaire, il est important de disposer de connaissances précises sur les capacités de liaison des cellules cibles avec le milieu poreux. Pour cette raison, des expériences utilisant la tomodensitométrie à résolution temporelle ont été́ conçues et réalisées à l’Installation Européenne de Rayonnement Synchrotron. Les distributions des courbures et des torsions des trajectoires de cellules situées dans suspension s’écoulant à travers un milieu poreux sont des informations précieuses pour caractériser l’efficacité́ des procédés chromatographiques. Cependant, le calcul de la torsion est un défi car étant basé sur des dérivées d’ordre supérieur qui sont très sensibles au bruit de discrétisation. Cette thèse présente deux nouvelles méthodes d’estimation des courbures et des torsions de trajectoires de particules données respectivement sous la forme de points discrets connectes ou non connectes. La première méthode est basée sur une approche dite d’approximation de Fourier. Des études de cas ont mis en lumière une diminution de l’erreur d’estimation des torsions d’au moins 65% par rapport à la méthode de référence d’approximation par les splines. Par ailleurs, le paramètre de lissage de l’approximation de Fourier peut rester constant pour une large plage de résolutions latérales et pour différentes valeurs de courbures et de torsion. La méthode dite d’approximation de Fourier n’étant pas applicable à des courbes échantillonnées avec un pas variable, une deuxième méthode basée sur la discrétisation des formules géométriques différentielles (DDGF) a été́ développée. L’approximation par les splines et la DDGF conduisent à des erreurs moyennes similaires. Cependant, le masque filtrant reste inchangé́ pour le DDGF, alors que le paramètre de lissage de l’approximation par les splines doit être adapté à la forme ainsi qu’au pas d’échantillonnage de la courbe / The extraction of cancerous cells from body uids is an important procedure in clinical diagnostics and therapy. Notably, when the separation technique is based on cell chromatography, it is important to have precise knowledge about binding capacities of target cells in porous media. Therefore, experiments using time-resolved micro-computed tomography were designed and carried out at the European Synchrotron Radiation Facility. The curvature and torsion distributions of cell paths in a two-phase ow through a porous medium are valuable information to characterize the efficiency of chromatographic processes. However, the computation of torsion is very challenging, since it is based on higher order derivatives which are very sensitive towards discretization noise. In this thesis, two new curvature and torsion estimation methods of particle paths are presented. The first method is based on a Fourier approximation. Case studies showed a decrease of the torsion estimation error of at least 65% compared to the commonly used spline approximation. Moreover, the smoothing parameter of the Fourier approximation can remain unchanged for both a wide range of lateral resolutions and curvatures and torsion values. Since this Fourier approximation approach cannot be applied at non-equidistant points, a second method based on the discretization of the differential-geometric formulas (DDGF) was developed. The spline approximation and the DDGF led to similar mean torsion errors. However, the filter mask remains unchanged for the DDGF, whereas the smoothing parameter of the spline approximation must be adapted to the curve shape and discretization

De nos jours plus que jamais, il est nécessaire d’anticiper et de comprendre les réponses évolutives des organismes vivants, face à des habitats instables et hétérogènes. Mais à quel point cela est-il possible ? Reproduire l’ensemble du déroulé d’une trajectoire évolutive nécessite de pouvoir décrire, d’une part, le « matériel » disponible pour s’adapter (c’est-à-dire les effets phénotypiques associés à la variabilité génétique produite), d’autre part, comment agissent les forces évolutives, associées à un contexte écologique, pour aboutir à un certain « assemblage » de ce matériel. Dans sa version la plus simple, ce processus évolutif peut-être décrit par plusieurs cycles d’évènements de mutations-sélection conduisant à l’adaptation d’une population à son environnement. Cette dynamique correspond assez bien à celle qui est décrite par les populations bactériennes dans les expériences d’évolution contrôlées en laboratoire. Parallèlement, les modèles de paysages adaptatifs (phénotypiques), et en particulier le modèle géométrique de Fisher, sont des outils très puissants pour formuler des prédictions générales et quantitativement testables sur ces trajectoires évolutives. Cependant, ils restent très théoriques et ont été largement pensés dans un contexte écologique simplifié. Au cours de cette thèse, nous avons identifié les déterminants (mutationnels et sélectifs) des trajectoires évolutives à long terme de populations bactériennes s’adaptant dans différents contextes environnementaux. Une première partie des résultats est mise en lumière par la validation expérimentale et la reconstruction de la topographie du paysage adaptatif généré par différentes doses d’un antibiotique, le long d’un gradient. Une deuxième partie expérimentale vise à intégrer une composante biotique (une autre bactérie) à ce même contexte environnemental. Les processus évolutifs intervenant au cours d’une coévolution à long terme maintenue par sélection fréquence-dépendante, y sont étudiés. / Today more than ever, it is crucial to anticipate and understand the evolutionary responses of living organisms faced with heterogeneous and unstable habitats. But to what extent is this possible? To reproduce an entire evolutionary trajectory, we must first describe the “material” available for adaptation (e.g. the phenotypic effects associated with the existing and novel genetic variability), and second describe the way evolutionary forces, shaped by the ecological context, result in specific “assemblies” of this material. At its simplest, this evolutionary process can be described by several cycles of mutation-selection events, leading to the adaptation of a population to an environment. This process is reflected in the evolutionary trajectories of bacterial lineages undergoing controlled experimental evolution in the lab. Concurrently, adaptive (phenotypic) landscape models, and especially Fisher’s geometrical model of adaptation, are powerful tools to formulate general predictions, which can then be tested on such evolutionary trajectories. However, they remain highly theoretical, and are widely conceived in a simple ecological context. In this thesis, we identified the (mutational and selective) determinants of the evolutionary trajectories of bacterial lines adapting to various environmental contexts. A first set of results regards evolution along a gradient of antibiotic doses, and their relevance is highlighted by experimental validation and by the reconstruction of the underlying adaptive landscape. A second experimental part integrates a biotic component (another bacteria) to the same environmental context. The evolutionary processes acting throughout the resulting long-term coevolution – maintained by frequency-dependent selection – are studied.

L’éducation et la formation sont des institutions centrales de notre société. Garantes de l’intégration sociale et professionnelle des individus, elles ont aussi été érigées en piliers stratégiques du dynamisme économique dans la « société de la connaissance » (CE, 2000). Pour autant, bien que porteuses des valeurs démocratiques, elles sont le lieu d’observation de nombreuses inégalités, tant en formation initiale que professionnelle. Dans un contexte de précarisation du marché du travail, où le diplôme est nécessaire mais ne semble plus suffire pour assurer une intégration professionnelle stable, l’essor des Massive Open Online Course (MOOC) questionne. À partir d’une enquête mixte longitudinale, cette recherche s’est attachée à répondre à la problématique générale suivante : dans quelle mesure l’égalité formelle d’accès aux MOOC se traduit-elle par une égalité des chances pour les individus de les utiliser, d’y réussir et d’en tirer des bénéfices (objectifs et subjectifs) ? Cette étude des usages sociaux des MOOC et de leurs effets dans les trajectoires individuelles a été réalisée à partir de l’analyse de 5709 réponses d’inscrits au sein de 12 MOOC de France Université Numérique (FUN), réinterrogés un an plus tard (n=1778), et de 32 entretiens. Arguant en faveur d’une reproduction sociale des inégalités d’accès, les résultats montrent que l’égalité formelle d’accès ne suffit pas à une appropriation par tous de ces ressources. Ces usages restent principalement le fait d’individus détenant un capital humain élevé, bénéficiant d’une « insertion professionnelle assurée » (Paugam, 2007[2000]), coutumiers de la formation professionnelle et ayant d’intenses pratiques culturelles. Plus qu’une nouvelle voie d’accès à la formation, les MOOC semblent constituer un moyen supplémentaire, nécessitant des prérequis implicites. Pour autant, la construction d’une typologie d’usage a permis de mettre au jour que les MOOC peuvent constituer, même pour ces derniers, une réelle opportunité de formation. Majoritairement saisis dans un rapport a priori désintéressé de loisirs culturels, ils sont aussi utilisés pour satisfaire des objectifs formatifs variés. Ces six registres d’usage sont par ailleurs plus faiblement déterminés. L’évaluation de la réussite, lorsque les critères de l’achèvement et de la certification sont pertinents, met en évidence, pour ces individus favorisés, une égalité des chances d’y parvenir. Bien que ces usages sociaux n’aient, à court terme, aucun effet objectivable sur les trajectoires socio-professionnelles, ils sont porteurs de bénéfices plus subjectifs. Selon les particularités et la temporalité des « parcours biographiques » (Bourdon, 2010), ils participent au développement des identités personnelles et professionnelles ainsi qu’à une amélioration du vécu de certaines transitions. Loin de concurrencer en France le rôle des diplômes dans les parcours sociaux, les MOOC semblent plutôt en constituer un nouveau halo et participer à l’avènement d’une ère du signalement tout au long de la vie. / Education and vocational training are central institutions in today’s society. They play an important role in guaranteeing people’s social and professional integration. They are also considered strategic pillars of economic growth in “the knowledge society” (CE, 2000). However, despite their basis in democratic values and principles, there are still many inequalities in access and outcomes in both compulsory academic and vocational education. Moreover, because of the increasing flexibility and insecurity of work in the current labor market, a diploma is a necessary, but not sufficient, condition for stable employment. In this context, the rise of Massive Open Online Courses (MOOC) raises questions about their contribution to the educational aims of equality and efficacy. Based on a mixed-methods approach, this thesis addresses the following research problem: To what extent does the formal equality of MOOC give people equal opportunities to use them, succeed in them, and earn tangible and subjective benefits? The analyses are carried out on data collected from 5709 people enrolled in 12 MOOC on the FUN platform, interviewed again one year later (n=1778), and on 32 interviews. Results show that the use of MOOC seems to reproduce social inequalities in educational access. Indeed, the people who enroll already have high levels of human capital and highly stable and qualified employment; furthermore, they are accustomed to professional training and have intense cultural practices. Rather than acting as a new way to access education and training for underserved people, MOOC seem to be a new resource for privileged individuals, and access to them appears to require implicit prerequisites. However, the typology of MOOC uses shows that even for these people, MOOC can be an additional training opportunity. Mainly used for disinterested purposes, such as “edutainment” or cultural interest, they are also real training and educational supports. Nevertheless, these types of uses are not strongly determined. When achievement and certification are used as indicators to assess the success of these social uses, results show no social inequalities in outcomes. However, at least in the short term, participating in a MOOC does not have any tangible impact on professional careers: Rather, their effects are subjective. Considering the “biographical path” of these people (Bourdon, 2010), I find that they use MOOC both to sustain individual and professional identities and to facilitate social transitions. Instead of competing with the role played by diplomas in France, MOOC seem to be a new “halo” of these educational credentials, participating in the development of the need to acquire skills throughout one’s career and reinforcing the trend towards life-long learning.

[pt] Esta pesquisa buscou analisar a transformação dos projetos de vida dos indivíduos nas últimas décadas, atentando especialmente para o lugar que constituir uma família ocupa em seus planos, tomando como referência os discursos de pessoas de duas gerações. As intensas mudanças sócio-culturais da contemporaneidade levaram ao aprofundamento do individualismo nas relações e, consequentemente, à alteração nas formas de engajamento dos indivíduos na construção de suas trajetórias de vida. Diante disso, o objetivo desta investigação foi o de compreender articuladamente as mudanças ocorridas na família e as mudanças nos padrões de trajetória de vida dos indivíduos. Para tanto, foi feita uma pesquisa em que foram entrevistadas vinte pessoas, sendo 10 com idades entre 63 e 69 anos e 10 com idades entre 27 e 34 anos, metade homens, metade mulheres. Os textos resultantes das entrevistas foram submetidos a uma análise de discurso. Os resultados indicaram estar ocorrendo, na contemporaneidade, um movimento de desinstitucionalização de um modelo de trajetória de vida rigidamente padronizado. A individualização e despadronização das trajetórias de vida geraram, por um lado, a diminuição das assimetrias de gênero e, por outro, a desestruturação de um modelo de família baseado na estabilidade do casamento. Em conseqüência disso, observa-se a constituição de uma nova concepção de família que inclui a idéia de instabilidade das relações amorosas. Diante disso, filhos passam a ter uma importância cada vez maior na estruturação da idéia de família, como um vínculo eterno. / [fr] Cette recherche analyse la transformation des projets de vie des individus dans les dernières décennies en portant attention à la place qu occupe la constitution d une famille dans ses plans, à partir des discours des personnes de deux générations. Les intenses changements socio-culturels de la contemporanéité ont conduit à l approfondissement de l individualisme dans les relations. Ainsi, les engagements des individus dans leurs trajectoires de vie sont en train de se modifier. Le but de cette recherche est de comprendre l articulation entre les changements de la famille et les changements des modèles de trajectoires de vie des individus. Pour réussir l objectif proposé, la recherche a été réalisée auprès de vingt personnes - dix personnes ayant entre 63 et 69 ans et dix personnes ayant entre 27 et 34 ans, avec autant d hommes que de femmes. Les discours obtenues à partir de ces entretiens ont été soumises à une analyse du discours. Les résultats mettent en évidence la tendance à la désinstitutionnalisation d un modèle de trajectoire de vie fortement standardisé. L individualisation et déstandardisation des trajectoires de vie ont provoqué, d un côté, la diminution des différences de genres et, de l autre coté, la déstructuration d un modèle de famille fondé sur l idée de stabilité du mariage. Par conséquent, on observe la constitution d une nouvelle conception de famille qui inclut l idée d instabilité des relations amoureuses. Dans ce nouveau contexte, les enfants sont de plus en plus importants dans la structuration de l idée de famille, comme un lien éternel.

Cette thèse se situe dans la planification et le suivi de mouvement d’un humanoïde mobile à deux bras. Premièrement, MDH est utilisé pour la modélisation cinématique. Afin de surmonter les insuffisances de la méthode d’Euler-Lagrange qui nécessitent des calculs d’énergie et ses dérivées partielles, la méthode de Kane est utilisée. En plus, la stabilité physique est analysée et un contrôleur est conçu. Deuxièmement, un algorithme avancée MaxiMin NSGA-II est proposée pour concevoir l’orientation et la position optimales de la plate-forme mobile (PB) et la configuration optimale du manipulateur supérieur (MS) étant donnée uniquement la pose initiale et les positions et orientations souhaitées des EEs. Un algorithme à connexion directe combinant BiRRT et la gradient-descente est conçu pour réaliser la transition de la pose initiale à la pose optimale, et une méthode d'optimisation géométrique est conçue pour optimiser et cohérer le chemin. En outre, les motions en avant sont obtenues en attribuant des orientations pour MB indiquant ainsi l'intention du robot. Afin de résoudre le problème d'échec de l’algorithme hors ligne, un algorithme en ligne est proposé en estimant les motions des obstacles dynamiques. De plus, afin d'optimiser les via-poses, un algorithme basé sur les via-points des EEs et MOGA est proposé en optimisant quatre fonctions objectives. Enfin, le problème de suivi de motion est étudié étant donné les motions des EEs dans l'espace de tâche. Au lieu de contrôler la motion absolue, deux motions relatives sont introduites pour réaliser la coordination et la coopération entre MB et MS. De plus, une technique mWLN est proposée pour éviter les limites des joints. / This thesis focuses on the motion planning and tracking of a dual-arm mobile humanoid. First, MDH is used for kinematic modeling. The co-simulation via Simulink-Adams on prototype is realized to validate the effectiveness of RBFNN controller. In order to overcome the shortcomings of Euler-Lagrange’s formulations that require calculating energy and energy derivatives, Kane’s method is used. In addition, physical stability is analyzed based on Kane’s method and a controller is designed using back-stepping technique. Secondly, an improved MaxiMin NSGA-II is proposed to design the mobile base’s (MB) optimal position-orientation and the upper manipulator’s (UM) optimal configuration given only the initial pose and end-effectors’ (EEs) desired positions-orientations. A direct connect algorithm combining BiRRT and gradient-descent is designed to plan the transition from initial pose to optimal pose, and a geometric optimization method is designed to optimize and cohere the path. In addition, forward motions are obtained by assigning orientations for MB thus indicating robot’s intention. In order to solve the failure problem of offline algorithm, an online algorithm is proposed while estimating dynamic obstacles’ motions. In addition, in order to optimize via-poses, an algorithm based on EEs’ via-points and MOGA is proposed by optimizing four via-pose-based objective functions. Finally, the motion tracking problem is studied given EEs’ motions in the task space. Instead of controlling the absolute motion, two relative motions are introduced to realize the coordination and cooperation between MB and UM. In addition, an modulated WLN technique is proposed to avoid joints’ limits.

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