Este trabalho propõe um ambiente integrado para controle em tempo real e supervisão de manipuladores robóticos. Os varios modulos que compõe este sistema são analisados e algumas técnicas para a implementacão de cada módulo são discutidas. Ao nivel decontrole de juntas são analisados basicamente tres tipos decontroladores: a) controlador PD; b) controlador utilizando torque calculado e c) controlador adaptativo incremental. O controlador PD e o controlador utilizando torque calculado tem seus ganhos calculados através da abordagem de controle ótimo. Para tratar as dificuldades computacionais decorrentes da complexa dinâmica acoplada do manipulador, utilizam-se métodos númericos. Como trajetoria de referencia para os controladores e utilizada uma reta no espaço das juntas descrita por polinomios de quinto grau no tempo. Um metodo para o cálculo dos coeficiêntes destes polinomios que dispensa simplificações no modelo dinâmico do manipulador e apresentado. A supervisão do sistema e feita por um sistema especialista que fornece uma interface de alto nivel com o usuario, orientada por objetivos. O sistema é implementado em uma arquitetura RISC de alto desempenho baseada no microprocessador 80860.

Idéias de redes neuronais tem sido utilizadas com grande sucesso em aplicações onde o processo a ser controlado é de elevada complexidade e requer, por exemplo, que o sislema de acionamento seja dotado de capacidade de adaptação baseado em aprendizado. Este trabalho tem o objetivo de apresentar algumas aplicações de modelos artificiais de redes neuronais no controle de sistemas dinâmicos, utilizado um modelo de rede neuronal para encontrar o modelo dinâmico inverso de um sistema inversível, o mesmo é empregado como um compensador feedforward. Os pesos que representam a intensidade de conexão das sinapses são ajustados através de mecanismo de aprendizado que busca minimizar o erro entre os sinais de referência e a saída. A fase de treinamento, na qual os pesos são ajustados, é feita off-line. Após o seu treinamento a rede apresenta uma grande rapidez de resposta que depende apenas do número de camadas e do tempo de propagação através dos neurônios. A rede neuronal proposta é de aplicação geral, desde que o número de neurônios e sinapses seja suficiente, bastando que se processe um programa de treinamento adequado a cada caso específico.

O projeto de sistemas de controle multivariáveis requer na prática, o atendimento simultâneo de múltiplos requisitos e critérios de desempenho. Isto e a complexidade dos modelos, ampliada adicionalmente pelas incertezas associadas, torna, em geral, o problema de projeto suficientemente dificil limitando seriamente a aplicabilidade dos métodos analiticos existentes. Geralmente recorre-se a grandes simplificações e efetua-se elevado número de iterações de projeto, na tentativa de se achar uma solução satisfatória para o problema originalmente formulado. Nesta situação, o projetista, muitas vezes, é confrontado com tomadas de decisão em condições bastante desfavoráveis e o esforço e custo de projeto podem tornar-se excessivamente altos. Este trabalho objetiva estabelecer um formalismo teórico-computacional para projeto assistido por computador de controladores robustos para sistemas multivariáveis, empregando, na sua parte algoritmica, um enfoque de otimização multicritérios e em sua parte conceitual, conhecimentos formais e práticos da área de controle, particularmente sobre desempenho e a estrutura e parametrização de controladores. Em complementação, neste trabalho desenvolve-se uma versão preliminar de um programa computacional para projeto, implementando o essencial da abordagem proposta, no sentido de operacionalizar o método e estabelecer uma base de definições e conhecimentos na parte computacional, que sedimentem desenvolvimentos correlatos. O método requer do projetista informações relativamente simples e diretas e assim a sua tomada de decisões é efetuada sob contornos mais nitidos.

Este trabalho tem como objetivo apresentar uma aplicação prática de técnicas de Inteligência Artificial no controle de sistemas. O "software" desenvolvido permite ao usuário projetar controladores cujos parâmetros podem ser alterados dinamicamente em função das variáveis a serem controladas, utilizando para isto um conjunto de regras do tipo SE (condições) ENTÃO (ações). O conjunto de regras, formulado heuristicamente é processado por um mecanismo de inferência implementado em OPS5, que tem como principal característica a eficiência de execução. Informações referentes ao comportamento do sistema que está sendo controlado são aquisicionadas, e um conjunto de regras, selecionadas naquele ciclo, encarregam-se de sintonizar adequadamente os parâmetros de um controlador, repetindo-se até o momento em que as especificações de desempenho são satisfeitas. Devido à grande disponibilidade de computadores do tipo IBM-PC compatível, o desenvolvimento deste trabalho foi baseado em uma máquina deste tipo, apresentando resultados animadores em simulações de plantas realística em que foi testado.

Este trabalho focalizou o desenvolvimento de um ambiente computacional de projeto para o cálculo de controladores robustos multivariáveis lineares. As sistemáticas de projeto implementadas estão embasadas na teoria H-infinito para projeto de controladores robustos sub-ótimos, na descrição do problema através do método multicritérios conhecido como Método das Desigualdades e em dois algoritmos de busca distintos, a saber, o Processo das Fronteiras Móveis e o algoritmo de Busca Harmônica. Na abordagem apresentada neste trabalho, um controlador H-infinito é calculado para garantir a estabilidade robusta de uma determinada planta; funções de ponderação são calculadas para garantir uma formatação da malha que atenda características de desempenho escolhidas pelo projetista. Os parâmetros dessas funções de ponderação são calculados iterativamente pelos algoritmos de busca até que uma solução seja obtida. A associação dessas técnicas tem como objetivo propiciar ao projetista uma formulação mais ampla do projeto de controladores multivariáveis e utilizar as facilidades proporcionadas pelo uso de sistemas computacionais para automatizar as rotinas de cálculo necessárias durante a etapa de projeto, cujo elevado grau de complexidade pode se tornar extenuante para o projetista, desviando sua atenção e tornando o projeto suscetível a erros. Para validar o programa de projeto desenvolvido, um conjunto de problemas significativos foi selecionado e resolvido usando as ferramentas disponibilizadas para o usuário. Por fim, esses resultados foram comparados àqueles obtidos na literatura referente a controladores robustos.

Este trabalho versa sobre o projeto de um controlador linear robusto multiváriavel para um manipulador robótico com a finalidade de proporcionar precisão e rapidez no posicionamento da extremidade do manipulador. O manipulador robótico de três graus de liberdade com acionamento direto nas juntas (direct drive), objeto de estudo deste trabalho, tem seu modelo dinâmico baseado nas características mecânicas do robô ITA-IEMP; para este sistema ficam evidentes no desempenho efeitos de incertezas devido a variações de massa na estremidade do robô (manipulação de objetos e troca de ferramentas), e movimento em altas velocidades no espaço de trabalho. Os controladores robustos para este sistema foram desenvolvidos utilizando-se teoria de otimização H"infinito" e a abordagem da m-síntese. São realizados testes de desempenho e estabilidade no domínio do tempo com a planta submetida aos controladores convencionais (assim denominados os controladores via ação PID e via método do torque computado) e aos controladores lineares robustos multivariáveis com o intuito de confrontar estas técnicas quando usadas para o posicionamento de manipuladores robóticos sob incertezas. Os estudos de simulação realizados para verificar o desempenho do sistema com os controladores projetados foram auxiliados pelo desenvolvimento de um simulador geral da dinâmica de manipuladores robóticos de elos rígidos seriais (para ambiente SIMULINK do MATLAB), que incorpora a modelagem de adição de massa à extremidade de um manipulador. Este simulador deu início a criação de uma biblioteca de robótica para ambiente SIMULINK.

The main problem evaluated in this manuscript is the stabilization of periodic orbits of non-linear dynamical systems by use of feedback control. The goal of the control methods proposed in this work is to achieve a stable periodic oscillation. These control methods are applied to systems that present unstable periodic orbits in the state space, and the latter are the orbits to be stabilized. The methods proposed here are such that the resulting stable oscillation is obtained with low control effort, and the control signal is designed to converge to zero when the trajectory tends to the stabilized orbit. Local stability of the periodic orbits is analyzed by studying the stability of some linear time-periodic systems, using the Floquet stability theory. These linear systems are obtained by linearizing the trajectories in the vicinity of the periodic orbits. The control methods used for stabilization of periodic orbits here are the proportional feedback control, the delayed feedback control and the prediction-based feedback control. These methods are applied to discrete and continuous-time systems with the necessary modifications. The main contributions of the thesis are related to these methods, proposing an alternative control gain design, a new control law and related results.

Submitted by VALÉRIA LUCAS DE LAURENTIS null (valaurentis@hotmail.com) on 2017-02-23T17:49:06Z No. of bitstreams: 1 Tese_Valéria_Lucas_de_Laurentis.pdf: 1331261 bytes, checksum: 4a05f3ddbe91dd538e07d6ca5383f6a9 (MD5) / Approved for entry into archive by Juliano Benedito Ferreira (julianoferreira@reitoria.unesp.br) on 2017-02-24T18:43:05Z (GMT) No. of bitstreams: 1 laurentis_vl_dr_bot.pdf: 1331261 bytes, checksum: 4a05f3ddbe91dd538e07d6ca5383f6a9 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-24T18:43:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 laurentis_vl_dr_bot.pdf: 1331261 bytes, checksum: 4a05f3ddbe91dd538e07d6ca5383f6a9 (MD5) Previous issue date: 2017-01-24 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / O objetivo desta pesquisa foi estudar algumas estratégias para o manejo de Helicoverpa armigera (Hübner) (Lep.: Noctuidae), como o uso de inseticidas químicos (clorantraniliprole, clorfenapir e zeta-cipermetrina) e biológicos (Bacillus thuringiensis kurstaki, Bacillus thuringiensis aizawai e VPN-HzSNPV), o uso do parasitoide de ovos Trichogramma pretiosum Riley (Hymenoptera: Trichogrammatidae), além da compatibilidade entre estas ferramentas, em condições de laboratório. Para os testes de toxicidade foi avaliada a mortalidade das lagartas de segundo ínstar via ingestão e contato, e estimada a CL50, via ingestão, dos inseticidas. Por ingestão, todos os produtos testados, exceto VPN-HzSNPV, provocaram 100% de mortalidade. Por contato, os produtos clorfenapir e clorantraniliprole mataram 100% dos insetos. Clorfenapir matou as lagartas em menos tempo. Dentre os produtos químicos, zeta-cipermetrina foi o que demorou mais tempo para matar os insetos. Clorantraniliprole (0,00031 g i.a./L) e VPN-HzSNPV (0,001293 g i.a./L) apresentam os menores valores de CL50. Nos testes com T. pretiosum, comparados com Corcyra cephalonica (Staiton) (Lep.: Pyralidae), foi estudado o parasitismo, a emergência e o período de ovo a adulto, com 24 e 48 h de exposição do parasitoide aos ovos de H. armigera; a longevidade dos descendentes com 24 h de exposição; o parasitismo e a emergência em ovos de diferentes idades e diferentes dias de oviposição dos lepidópteros; e a preferência hospedeira. O parasitismo foi maior em C. cephalonica após 24 e 48 h de exposição (57,4% e 84,6%, respectivamente). Nos diferentes dias de oviposição, em ovos de C. cephalonica o parasitismo foi maior no segundo dia (76,2%), e em H. armigera, no terceiro (71,1%). Em relação às idades dos ovos, o parasitismo foi menor em C. cephalonica com dois dias (63,3%) e H. armigera com três (41,3%). No teste com chance de escolha, T. pretiosum preferiu H. armigera. No teste sem chance de escolha não houve diferença na preferência. Para os experimentos de seletividade, ovos hospedeiros foram mergulhados nos inseticidas antes e depois do parasitismo. Os adultos foram expostos ao resíduo seco dos inseticidas em tubos de vidro e utilizando a metodologia da Organização Internacional de Controle Biológico (IOBC). Quando os ovos foram tratados antes do parasitismo, zeta-cipermetrina e clorfenapir foram moderadamente nocivos aos adultos em relação ao parasitismo e nocivos em relação à emergência. Com relação à fase imatura de T. pretiosum, quando os ovos foram tratados com dois dias após o parasitismo, zeta-cipermetrina foi moderadamente nocivo para a emergência. Após quatro dias do parasitismo, para a emergência, zeta-cipermetrina e clorfenapir foram moderadamente nocivos. Clorfenapir impediu a emergência dos adultos quando os hospedeiros foram tratados após seis dias do parasitismo, sendo considerado nocivo, enquanto zeta-cipermetrina foi moderadamente nocivo. Após 24, 48 e 72 horas de exposição dos adultos aos inseticidas de acordo com a metodologia da IOBC, zeta-cipermetrina e clorfenapir não permitiram o parasitismo, sendo classificados como nocivos. Nos testes de compatibilidade, os inseticidas sintéticos foram adicionados ao meio de cultura ágar nutriente, e sobre o meio foram inoculados 5,0 μL de cada suspensão de B. thuringiensis. As áreas das colônias foram medidas e contabilizado o número de esporos, e depois as suspensões foram utilizadas no teste de patogenicidade. Zeta-cipermetrina foi muito tóxico aos dois bioinseticidas. Clorfenapir foi moderadamente tóxico para Bt aizawai e compatível para Bt kurstaki. Clorantraniliprole foi compatível aos dois biológicos. Bt kurstaki e Bt aizawai, crescidos em meio contendo os inseticidas clorantraniliprone e clorfenapir, causaram 100% de mortalidade nas lagartas.

Orientador: Marineide Rosa Vieira / Coorientador: Maurício Boscolo / Banca: Antonio Carlos Lofego / Banca: Reinaldo José Fazzio Feres / Resumo: Visando analisar a atividade acaricida de ésteres de sacarose em organismos presentes em seringueiras, foram estudados os ácaros fitófagos Calacarus heveae (Eriophyidae), Tenuipalpus heveae (Tenuipalpidae) e Eutetranychus banksi (Tetranychidae), e predadores Euseius concordis, Euseius citrifolius e Iphiseiodes zuluagai (Phytoseiidae). Os resultados obtidos são promissores, pois as concentrações de ésteres de sacarose testadas foram capazes de controlar e alterar o ciclo de desenvolvimento dos fitófagos estudados. Houve diminuição da viabilidade dos ovos e alta taxa de mortalidade de larvas e indivíduos adultos. Quanto aos predadores, as concentrações de sucroésteres que foram eficientes para o controle dos fitófagos, não afetaram de forma significativa o seu desenvolvimento, porém causaram sua dispersão. Além de serem produtos biodegradáveis e de baixo impacto ambiental, os ésteres de sacarose mostraram-se eficientes no controle dos fitófagos sem causar alta mortalidades aos predadores estudados, o que viabiliza a utilização desses produtos em programas de manejo integrados de pragas. / Abstract: Aiming to investigate the acaricid activity of sucrose esters in rubber trees organisms, the present study analyzed the phytophagous mites Calacarus heveae (Eriophyidae), Tenuipalpus heveae (Tenuipalpidae) and Eutetranychus banksi (Tetranychidae), and the predators Euseius concordis, Euseius citrifolius e Iphiseiodes zuluagai (Phytoseiidae). The results obtained were promising, since the tested concentrations of sucrose esters controlled and altered the developmental cycle of the phytophagous mites studied. The viability of the eggs was reduced and the mortality of larvae and adult individuals was high. The sucrose esters concentrations that were efficient to control the phytophagous mites didn’t affect significantly the development of the predator ones, although the product caused their dispersion. Apart from being biodegradable products with low environmental impact risks, the sugar esters showed to be efficient to phytophagous mites control, without causing high mortalities to the predator ones, what viabilyzes the use of these products in integrated pests management program. / Mestre

Submitted by Ana Valéria de Jesus Moura (anavaleria_131@hotmail.com) on 2013-11-25T15:05:00Z No. of bitstreams: 1 ALINE SOLANO SOUZA CASALI BAHIA.pdf: 1100285 bytes, checksum: 21daf83a35abb3631300c222877b65c4 (MD5) / Approved for entry into archive by Ana Valéria de Jesus Moura (anavaleria_131@hotmail.com) on 2013-11-25T15:05:29Z (GMT) No. of bitstreams: 1 ALINE SOLANO SOUZA CASALI BAHIA.pdf: 1100285 bytes, checksum: 21daf83a35abb3631300c222877b65c4 (MD5) / Made available in DSpace on 2013-11-25T15:05:30Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ALINE SOLANO SOUZA CASALI BAHIA.pdf: 1100285 bytes, checksum: 21daf83a35abb3631300c222877b65c4 (MD5) / O presente estudo aborda o controle de legalidade e de constitucionalidade no âmbito do processo administrativo fiscal. Discute-se a possibilidade de apreciação, pela autoridade julgadora em processo administrativo fiscal, do argumento da inconstitucionalidade de lei ou de ato normativo que determina a exigência do tributo. O trabalho sistematiza os diversos argumentos utilizados pela doutrina contra ou favor desta possibilidade, além de argumentos intermediários, e examina como a questão é tratada na legislação sobre o processo administrativo fiscal nas esferas federal e estadual. São destacadas as vedações legais destinadas ao julgador administrativo no tocante ao afastamento da aplicação de lei, ainda que reputada inconstitucional. Também é analisada a jurisprudência a respeito do problema da reserva de jurisdição. Por fim, é analisada a possibilidade de iniciativa da administração tributária para o ajuizamento de ação contra ato próprio, sob a alegação de ilegalidade ou de inconstitucionalidade da decisão administrativa, inclusive de conselhos de contribuintes,servindo-se dos conceitos de “administração judicante” e de “administração ativa”.