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AplicaÃÃo da teoria dos nÃmeros difusos em um modelo de operaÃÃo de reservatÃrio, para estudar o comportamento da vazÃo regularizada e do rendimento. / The Application of Fuzzy Number Theory to a reservoir operation model,in order to study the regularized flow beharior and the efficiency.

SÃlvia Helena Lima dos Santos 15 January 2008 (has links)
FundaÃÃo de Amparo à Pesquisa do Estado do Cearà / Este trabalho trata da aplicaÃÃo da Teoria Fuzzy em balanÃo hidrolÃgico de um reservatÃrio, para avaliar sua capacidade de previsÃo, na determinaÃÃo do cÃlculo do risco de falha de sistemas compostos por este tipo de corpo hÃdrico. No desenvolvimento da pesquisa, uma metodologia, transformando as equaÃÃes do balanÃo hidrolÃgico em equaÃÃes fuzzys, foi aplicada. ParÃmetros como tempo de esvaziamento e evaporaÃÃo foram considerados como funÃÃes de pertinÃncias dando, assim, ao modelo um carÃter fuzzy em suas formulaÃÃes. A vazÃo e o rendimento foram determinados, para diferentes cenÃrios, em forma de funÃÃes de pertinÃncias, onde essas variÃveis de controle, com maior grau de pertinÃncia foram analisadas. Os resultados mostraram que a metodologia fuzzy pode se apresentar como uma importante alternativa no cÃlculo do risco de colapso de sistemas hidrolÃgicos, como tambÃm, pode, igualmente, se apresentar como uma boa alternativa na determinaÃÃo da sustentabilidade hÃdrica, em regiÃes com alto grau de vulnerabilidade como ocorre em regiÃes semi-Ãridas. / This work concerns with the application of Fuzzy Theory in the hydrologic system as a reservoir, to evaluate its forecast capacity, in the calculation of the risk of collapse of systems composed by this type of body of water. In the development of the research, a methodology, transforming the equations of the hydrologic balance, in fuzzy equations, was applied. Parameters as time of emptying and evaporation were considered as membership functions, giving, like this, to the model the fuzzy characteristic in their formulations. The flow and the income net were calculated, for different sceneries, as membership functions, where those control variables, with larger pertinence degree, were analyzed. The results showed that the methodology fuzzy could come as an important alternative in the calculation of the risk of collapse of hydrologic systems, as well as, it can, equally, come as a good alternative in the determination of the sustainability of water, in areas with high vulnerability degree, as it happens in semi-arid regions.
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A aplicação da mediação como meio alternativo de solução de conflitos socioambientais no direito brasileiro / The application of mediation as an alternative means of solution of socio-environmental conflicts in brazilian law

Saatkamp, Barbara Simone 20 September 2018 (has links)
Submitted by Marilene Donadel (marilene.donadel@unioeste.br) on 2018-11-29T16:37:36Z No. of bitstreams: 1 Barbara_Saatkamp_2018.pdf: 1092893 bytes, checksum: c534ca86db177867f308c8765f26a0fa (MD5) / Made available in DSpace on 2018-11-29T16:37:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Barbara_Saatkamp_2018.pdf: 1092893 bytes, checksum: c534ca86db177867f308c8765f26a0fa (MD5) Previous issue date: 2018-09-20 / Faced with the development of the relationship between the individual and the environment, the conflicts became more complex and recurrent, which led to an increasing search for the Judiciary to resolve disputes. However, the judicial process is not satisfactory, due to the technical and formal rigor, the high costs and the delay in the jurisdictional rendering, which end up not meeting the urgency that the case requires, as well as the real interest of the parties, alternative means to solve these conflicting interests, among them mediation. However, the Federal Constitution of 1988 recognized the environment as being very common use of the people, categorizing it as a good of interest or diffuse right, which, in a positivist interpretation, prevents the application of alternative means, as well as have their own characteristics , such as multiplicity of actors and social groups and, in some cases, the participation of the Public Power, where dialogue and cooperation are relevant in order to find a consensual and peaceful solution that serves the interests of those involved and ensures the quality of life and the maintenance of the ecologically balanced environment. Thus, to answer the guiding question of the study, from a bibliographical and documentary research, in the perspective of the qualitative approach, based on the techniques of description and comparative analysis of doctrine and legislation focused on the subject matter, if it intends to discuss the possibility of applying the method of conflict mediation as an alternative means of solution of social and environmental conflicts, highlighting the gains derived from the application of this technique and the benefits of its insertion in both judicial and extrajudicial proceedings, since it seeks to meet the real interest of those involved, with the consequent pacification and social harmonization. In order to achieve the general objective, the following specific objectives were established: a) to define socio-environmental conflicts and alternative means of conflict resolution; b) to differentiate between alternative means of self-settlement and conflict resolution; c) to propose the feasibility of using the mediation method as an alternative means of solving socio-environmental conflicts, in view of the current understanding of the relation between person and nature, even when dealing with the environment of good of common use, categorized as diffuse right. Thus, from the study carried out, it was possible to apply mediation as an alternative means of self-settlement for the solution of socio-environmental conflicts, mainly because the matter is directly linked to fundamental rights, such as the right to life and the environment ecologically balanced, priority and urgency in resolving conflicts are intrinsic. / Diante do desenvolvimento das relações entre o indivíduo e o meio ambiente, os conflitos se tornaram mais complexos e recorrentes, o que gerou cada vez mais a busca do Poder Judiciário para solução dos litígios. Porém, a via judicial não vem sendo satisfatória, em razão do rigor técnico e formal, dos altos custos e da demora na prestação jurisdicional que, acabam por não atender a urgência que o caso exige, bem como o real interesse das partes, surgindo a necessidade de serem estudados meios alternativos para solução desses interesses conflitantes, dentre eles a mediação. Contudo, a Constituição Federal de 1988, reconheceu o meio ambiente como sendo bem de uso comum do povo, o categorizando como bem de interesse ou de direito difuso o que, numa interpretação positivista, impede a aplicação dos meios alternativos, bem como apresentam características próprias, tais como multiplicidade de atores e grupos sociais e, em alguns casos, a participação do Poder Público, onde o diálogo e a cooperação se mostram relevantes para se buscar uma solução consensual e pacífica, que atenda os interesses dos envolvidos e assegure a qualidade de vida e a manutenção do meio-ambiente ecologicamente equilibrado. Assim, para responder a pergunta norteadora do estudo, a partir de uma pesquisa bibliográfica e documental, na perspectiva da abordagem qualitativa, com base nas técnicas de descrição e análises comparativas da doutrina e da legislação voltados à temática abordada, se pretende discorrer sobre a possibilidade de aplicação do método da mediação de conflitos como meio alternativo de solução de conflitos socioambientais, apontando-se os ganhos advindos com a aplicação dessa técnica e os benefícios de sua inserção tanto no processo judicial quanto no extrajudicial, vez que busca atender o real interesse dos envolvidos, com a consequente pacificação e harmonização social. Para se chegar ao objetivo geral, foram estabelecidos como objetivos específicos: a) definir conflitos socioambientais e os meios alternativos de solução de conflitos, b) diferenciar os meios alternativos autocompositivos de solução de conflitos, c) propor a viabilidade de uso do método da mediação como meio alternativo de solução de conflitos socioambientais, em vista da atual compreensão da relação pessoa-natureza, mesmo tratando-se o meio ambiente de bem de uso comum, categorizado como direito difuso. Desse modo, a partir do estudo realizado, constatou-se ser possível a aplicação da mediação como meio alternativo autocompositivo para solução de conflitos socioambientais, sobretudo pelo fato da matéria estar diretamente vinculada a direitos fundamentais, tais como direito à vida e ao meio ambiente ecologicamente equilibrado, a prioridade e urgência na solução dos conflitos são intrínsecas.
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Três ensaios sobre economia da educação

ARRUDA, Rodrigo Gomes de 31 January 2017 (has links)
Submitted by Fernanda Rodrigues de Lima (fernanda.rlima@ufpe.br) on 2018-09-20T22:40:11Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 811 bytes, checksum: e39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34 (MD5) TESE Rodrigo Gomes de Arruda.pdf: 669066 bytes, checksum: 3d0d6baf7804005e51e560960b8184e0 (MD5) / Approved for entry into archive by Alice Araujo (alice.caraujo@ufpe.br) on 2018-09-21T19:48:19Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 811 bytes, checksum: e39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34 (MD5) TESE Rodrigo Gomes de Arruda.pdf: 669066 bytes, checksum: 3d0d6baf7804005e51e560960b8184e0 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-09-21T19:48:19Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 811 bytes, checksum: e39d27027a6cc9cb039ad269a5db8e34 (MD5) TESE Rodrigo Gomes de Arruda.pdf: 669066 bytes, checksum: 3d0d6baf7804005e51e560960b8184e0 (MD5) Previous issue date: 2017-01-31 / CNPq / Quando a proposta é estudar os determinantes dos anos de estudo ou do desempenho escolar, uma hipótese útil é a de que cada família maximiza uma função de utilidade sujeita a restrições. O principal argumento na função de utilidade é o consumo de bens e serviços (incluindo lazer) em diferentes pontos no tempo para cada ano de estudo do indivíduo. Uma das restrições enfrentadas é a Função de Produção Educacional (Glewwe e Kremer (2006)). Tal função, a partir dos desenvolvimentos de Coleman et al. (1966), fornece não apenas a relação entre as conquistas escolares dos indivíduos com suas características, mas também com as características das escolas, dos professores e de fatores externos. A partir daí, pesquisadores da Economia da Educação investigaram diversos potenciais determinantes do desempenho escolar, como Angrist e Lavy (1997) que analisaram a relação entre a aprendizagem e o tamanho da sala de aula; Garibaldi et al. (2012) que estudaram a relação entre o desempenho educacional e as mensalidades escolares; como a avaliação da gestão escolar descentralizada em Skoufias e Shapiro (2006); assim como Glewwe, Ilias e Kremer (2003), Goodman e Turner (2010), Imberman e Lovenheim (2015), Muralidharan e Sundararaman (2009), Lavy (2008) Ferraz e Bruns (2011), entre outros, que focaram no efeito do desenvolvimento de incentivos que ligam o pagamento dos professores ao desempenho do estudantes; e podem ser citados também Severnini, Firpo et al. (2009), Severnini (2007), Sieger et al. (2004) e Monteiro e Rocha (2013) que investigaram os efeitos da localidade e de fatores externos sobre os níveis de proficiência dos alunos encontrando a influência perversa da violência nas escolas, e ao redor delas, sobre a educação. Portanto, as conquistas escolares dependem de uma gama de fatores de diferentes níveis: tanto das características pessoais ou familiares, como dos aspectos da comunidade escolar e do local sede da escola que determinam o sucesso na aprendizagem do indivíduo. O principal objetivo desse trabalho é contribuir para a literatura relacionando o desempenho educacional do estudante do ensino básico com três importantes fatores: primeiramente, estima-se o efeito da violência ao redor das escolas públicas de Recife sobre o desempenho dos alunos em um teste padronizado de Matemática realizados pela Fundação Joaquim Nabuco; segundo, analisasse a influência da gestão democrática através da eleição para diretor escolar nas instituições de ensino público do Estado da Paraíba sobre as notas dos estudantes nos exames produzidos pela Prova Brasil e; por fim, avalia-se o impacto da parceria público-privada na administração escolar da rede estadual de ensino no Ceará sobre as notas médias das escolas nas provas do Sistema Permanente de Avaliação da Educação Básica do Ceará. / When the goal is to study the schooling or school performance determinants, a helpful hypothesis is that each family maximizes a utility function subject to constraints. The main argument in the utility function is the consumption of goods and services (including leisure) at different points in time for individual’s each school year. One of the constraints faced is the Educational Production Function (Glewwe e Kremer (2006)). This function, after Coleman et al. (1966) developments, provides not only the relationship between individual school achievements and its characteristics, but also their relation with features of the school, teacher and external aspects. Thenceforth, researchers of Economics of Education investigated several potential determinants of school performance, like Angrist e Lavy (1997) that analysed the relationship between learning and classroom size; Garibaldi et al. (2012) that studied the relationship between school performance and school fees; like evaluation of descentralized school management in Skoufias e Shapiro (2006); Skoufias e Shapiro (2006); Glewwe, Ilias e Kremer (2003), Goodman e Turner (2010), Imberman e Lovenheim (2015), Muralidharan e Sundararaman (2009), Lavy (2008), Ferraz e Bruns (2011), among other, that focused in the effect of the incentive development that connects the teacher pay with student performance; Severnini, Firpo et al. (2009), Severnini (2007), Sieger et al. (2004) e Monteiro e Rocha (2013) that investigated the local and external feature effect on student skills by finding the perverse influence of violence on education; among many other studies of this area. Hence, the school achievements depend on several factors in different levels: they depend on both individual and family characteristics and school information and its locational aspects that determinate the success on the individual learning. The main work goal is to contribute to literature by relating the educational performance of students of basic education with three important features: First, it estimates the effect of violence around public schools in Recife on the performance of students in a mathematics standardized test conducted by Fundação Joaquim Nabuco; Second, it analyzes the influence of democratic governance through the election for school director in educational institutions of the State of Paraiba on the scores of students in exams of Prova Brasil; Finally, the impact of public-private partnership is evaluated in school administration of state schools in Ceará on the average scores of schools in the Sistema Permanente de Avaliação da Educação Básica do Ceará tests.
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Tecnicas autodidatas e soluções de baixa complexidade para equalização e estimação turbo

Loiola, Murilo Bellezoni 31 August 2018 (has links)
Orientadores: João Marcos Travassos Romano, Renato da Rocha Lopes / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-31T09:14:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Loiola_MuriloBellezoni_M.pdf: 1050444 bytes, checksum: 94869c7a4b3b1486e82a62ec918f977e (MD5) Previous issue date: 2005 / Resumo: Este trabalho considera o uso de receptores iterativos, que realizam conjuntamente as tarefas de equalização, decodicação e estimação de canal, para mitigar os efeitos introduzidos pelo meio de transmissão no sinal enviado. Primeiramente, realizamos um estudo comparativo de equalizadores turbo com complexidade exponencial e com complexidade reduzida, procurando estabelecer as vantagens e limita ções de cada um. Em seguida, abordamos o problema da estimação cega de canais de comunicação em um contexto iterativo. Para que o estimador de canal possa se beneciar da robustez introduzida pelo código corretor de erros, incluímos os algoritmos de estimação de canal na malha de realimentação do equalizador turbo. Propusemos então a utilização de algoritmos de mínimos quadrados rápidos para realizar a estimação e mostramos, através de simulações, as vantagens em se utilizar tal esquema. Por m, tendo em vista a aplicação especíca de equalização de canais da rede elétrica, propusemos um equalizador fuzzy iterativo cujo desempenho supera o de um equalizador fuzzy convencional / Abstract: This work concerns the use of iterative receivers, which jointly perform equalization, decoding and channel estimation, to mitigate the impairments introduced by the transmission medium into the transmitted signal. First, we make a comparative study of exponential-and reduced-complexity turbo equalizers and establish the advantages and the limitations of each one. The problem of blind channel estimation is dealt with in the sequel. In order to make the channel estimator benet from the error correction capabilities of the codes, we introduce the channel estimation algorithms in the feedback loop of the turbo equalizers. Then, we propose the use of fast least squares algorithms to estimate the channel and show by simulations the advantages of using such approach. Finally, regarding the specic application of power-line channel equalization, we propose an iterative fuzzy equalizer, which outperforms a conventional fuzzy equalizer. / Mestrado / Telecomunicações e Telemática / Mestre em Engenharia Elétrica
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Controle de movimentos de pacientes paraplégicos utilizando modelos fuzzy T-S /

Gaino, Ruberlei. January 2009 (has links)
Resumo: Foram realizados estudos, projetos e simulações do controle não-linear da posição da perna de um paraplégico, com eletroestimulação, utilizando modelos fuzzy Takagi- Sugeno (T-S). Nessa pesquisa, foi adotado um modelo matemático que utiliza uma relação empírica do torque do músculo com a largura de pulso, representada por uma função de transferência de primeira ordem. A modelagem da dinâmica do modelo do paciente paraplégico foi realizada com variáveis de estado. Projetou-se um regulador fuzzy (T-S), inicialmente no ponto de operação com a posição da perna em 30o, utilizando-se a teoria de Lyapunov para o estudo da estabilidade dos sistemas dinâmicos e o projeto do controlador baseado em desigualdades matriciais lineares (Linear Matrix Inequalities, LMI). As especificações consideradas neste projeto foram a estabilidade, a taxa de decaimento e restrições nos sinais de entrada e saída. Foi também projetado um observador de estado e regulador com observador de estado, todos não-lineares e contínuos no tempo, para o paciente paraplégico, também baseado em LMI, no ponto de operação com a posição da perna em 60o. Devido a necessidade de implementação em hardware, um modelo discretizado foi proposto, para a obtenção de modelos fuzzy Takagi-Sugeno discretos no tempo, a partir de modelos fuzzy Takagi-Sugeno contínuos no tempo, considerando períodos de amostragem suficientemente pequenos. Análises te'oricas e simulações digitais comprovaram a sua eficácia. Reguladores com observadores contínuos no tempo, considerando o rastreamento da posição da perna de um paraplégico e uso de variáveis virtuais foram também propostos. Neste projeto, pôde-se variar a posição angular desejada sem a necessidade do cálculo do novo ponto de operação e do projeto de um novo controlador para cada ponto de operação. Um método de identificação de modelos locais... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: This thesis presents studies, designs and simulations about the use of functional electrical stimulation, to control the leg position of a paraplegic patient. The plant is described by a nonlinear system using Takagi-Sugeno fuzzy models and a closed-loop control is presented. A transfer function represents the mathematical model related to the muscle torque and the pulse width. Considering the operation point at 30◦ and all state variables available, then a fuzzy regulator was designed. This design was based on the Lyapunov stability, Linear Matrix Inequalities (LMI), and considered the following specifications: decay rate, and input and output constraints. Moreover, the design of a state observer, also based on LMIs, to obtain a continuous-time regulator with an observer in the operation at 60◦ was presented. Due to the necessity of implementation in hardware, a new method to obtain a discrete-time T-S model of plants described by continuous-time nonlinear T-S models, considering small sampling periods was proposed. Another new methodology was proposed to design continuous-time regulators and observers, through the signal tracking (leg position of paraplegics) and the use of virtual variables. This procedure allows the tracking of the angular position, without the design of a new controller for each operation point. A new method for the identification of T-S local models, where the input is a step and the system operates around the operation point of the wanted local model was proposed. This procedure is based on LMI. Other new method, using state-derivative feedback, was proposed for the control of the leg position of a paraplegic patient, described by a T-S model, using only accelerometers as sensors. All the simulated results in this thesis show that the proposed procedures are efficient and offer good results to this control problem class. / Orientador: Marcelo Carvalho Minhoto Teixeira / Coorientador: Aparecido Augusto de Carvalho / Banca: Erica Regina Marani Daruichi Machado / Banca: Neusa Augusto Pereira da Silva / Banca: Vilma Alves de Oliveira / Banca: Walter Germanovix / Doutor
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Proposta de criação de um sistema de análise baseado em lógica fuzzy para os critérios de geoeducação em geoparques /

Munhoz, Cintia Carolina January 2020 (has links)
Orientador: José Arnaldo Frutuoso Roveda / Resumo: No Brasil e no mundo é latente a necessidade de fazer a proteção, a ampliação e a promoção do patrimônio geológico, com a finalidade de garantir as próximas gerações acesso a este tipo de patrimônio natural, de modo econômica e ecologicamente sustentável. Diante disso, a Organização das Nações Unidas para a Educação, a Ciência e a Cultura - UNESCO criou a GGN - Global Geoparks Network, ou em sua tradução Rede Global de Geoparques - RGG. A Rede Global de Geoparques tem por função fazer a inclusão de novos parques membros, bem como, fazer a manutenção dos parques membros já existentes. Para que um parque seja postulante a membro do RGG, este deve atender uma série de requisitos, dentre as quais a Geoeducação, além disso, os parques membros de tempos em tempos devem passar por validação destes requisitos. Os parques candidatos possuem a dificuldade de elencar quais são as ações prioritárias num esforço de se tornarem membros da RGG. Como estes parques podem se tornar membros da RGG com o menor esforço. O presente trabalho se tem como objetivo apresenta uma proposta de criação um Sistema de Inferência Fuzzy (SIF) para tomada de decisões em Geoeducação, por parte dos gestores de áreas passíveis de se tornarem membros da RGG. A metodologia utilizada foi a teoria de conjuntos Fuzzy, através da criação de um sistema de inferência para geração de índices de adequação em Geoeducação das áreas candidatas. Foram criados 155 cenários para testar e validar o comportamento do sistema, o mes... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Mestre
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Más cara la lavada que la camisa: Un análisis de la legitimidad para obrar extraordinaria en los procesos de tutela colectiva con pretensiones indemnizatorias

Crestani Queirolo, Chiara Lucia 29 May 2023 (has links)
The purpose of this research is to analyse, from an economic perspective, whether it is efficient to grant extraordinary legitimacy to act in proceedings on behalf of a collective group when claims for damages are sought. In this sense, the hypothesis formulated is that not all collective protection proceedings should have the same regulation in relation to the representative person of the community. In collective rights proceedings or in proceedings where homogeneous it may be more efficient for a member of the class, who is one of the affected parties, to represent the group. After the investigation, it is concluded that the regulation of collective protection is a challenging task and precisely because of its difficulty, the legal system should allow the affected group to determine, from an effectiveness point of view, who should represent them. / Trabajo académico
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Desarrollo de un controlador fuzzy adaptativo por modelo de referencia de un vehículo submarino autónomo de 6DOF

Fenco Bravo, Lugui Paolo 09 May 2024 (has links)
Durante los últimos años nos hemos visto afectados por las consecuencias producidas por el cambio climático, el efecto invernadero y la contaminación ambiental, esto afectando no solo a la vida que se encuentra en la superficie de la tierra, sino que también afecta directamente a la salud de los océanos, generando variación en la temperatura, incremento en la acidificación, variación en la salinidad, lo que causa la perdida de los ecosistemas que en ellos habitan. Uno de los ejemplos más resaltantes y preocupantes debido a la variación de los parámetros normales del océano es la disminución de los arrecifes de coral vivo, los cuales albergan a innumerables ecosistemas costeros y que son uno de los más productivos del planeta, que ha tenido una reducción alrededor del 50% en los últimos 150 años, producido por el aumento de temperatura y la acidificación del océano. Estos cambios han hecho que se registren parámetros preocupantes, respecto a la vida marina que ellos albergan. El deseo de querer contribuir con un pequeño grano de arena por tratar de revertir el daño causado por los estragos del cambio climático y la contaminación durante tantos años es una de las motivaciones que ha llevado a generar este proyecto de investigación. Es por ello por lo que se propone desarrollar un controlador avanzado para que ejecute tareas de exploración, búsqueda, monitoreo, y operaciones de inteligencia al recorrer trayectorias específicas. Sin embargo, debido a la complejidad del vehículo submarino autónomo (AUV), considerando su dinámica no lineal y sus altas perturbaciones, es difícil diseñar un controlador no lineal con buen rendimiento. El controlador fuzzy adaptativo por modelo de referencia (MRAFC) es el controlador propuesto que deberá ser robusto para navegar en una trayectoria definida y robusto para posibles perturbaciones del medio en el cual estará expuesto como el oleaje y corrientes marinas. Una primera aproximación de este trabajo se presenta en el artículo IEEE “Model Reference Adaptive Fuzzy Controller of a 6DOF Autonomous Underwater Vehicle”, donde se presentan resultados parciales de este trabajo de investigación. Además, se viene trabajando un nuevo artículo presentando los nuevos resultados obtenidos. Los resultados exitosos de este trabajo de investigación han sido presentados a evaluación mediante un articulo científico en una revista científica IEEE bajo el nombre: “Non Lineal trajectory tracking of a 6DOF AUV using an MRACF controller”.
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Autonomous obstacle avoidance and positioning control of mobile robots using fuzzy neural networks

Grebner, Anna-Maria Stephanie 17 October 2018 (has links)
Navigation and obstacle avoidance are important tasks in the research field of au- tonomous mobile robots. The challenge tackled in this work is the navigation of a 4- wheeled car-type robot to a desired parking position while avoiding obstacles on the way. The taken approach to solve this problem is based on neural fuzzy techniques. Earlier works resulted in a controller to navigate the robot in a clear environment. It is extended by considering additional parameters in the training process. The learning method used in this training is dynamic backpropagation. For the obstacle avoidance problem an additional neuro-fuzzy controller is set up and trained. It influences the results from the navigation controller to avoid collisions with objects blocking the path. The controller is trained with dynamic backpropagation and a reinforcement learning algorithm called deep deterministic policy gradient. / Tesis
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Questões sobre direitos sexuais e direito ao exercício da orientação sexual no contexto dos direitos difusos e coletivos

Silva, José Alessandro Alves da 20 May 2008 (has links)
Made available in DSpace on 2016-04-26T20:27:17Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Jose Alessandro Alves da Silva.pdf: 1212499 bytes, checksum: be2a0022b32d13d29dfb70acaef26c51 (MD5) Previous issue date: 2008-05-20 / The starting point of this summary report is the main focus that sexuality is an inherent part of the human condition, a fundamental right that accompanies humans throughout their entire existence, being a natural, undeniable and unprescriptible right. There are no human beings that could fulfill their life without having the right to exercise sexual freedom, independently of their personal sexual orientation. There is a direct connection between protecting human beings and their sexual orientation. It is essential to remember that the Federal Constitution not only prohibities illegal invasion of the personal hemisphere, but also establishes a positive promotion to exercise it with freedom. The vanguardism of the diffused and collective rights (the private and collective rights) can not perhaps due to the legal traditionalism, be limited to the issues already "codified", such as, consumer, children and adolescents, environment and more recently the disabled ones. Other matters also being challenged by groups or associations is to have the legal protection declared by the right of the transindividuals. We can point out, among them, main issues related to this present work: a guarantee to exercise sexual orientation and sexual rights. Through a vast doctrinarian and legal search, objectively would like to show the clear connection that exists between the issues related to sexual rights and the exercise of the gender sexual orientation, bringing concepts, historic and legislative perspectives, national and international, establishing a bridge between those matters of sexual orientation and Diffused Rights / O ponto de partida para o presente trabalho foi a premissa de que a sexualidade é parte inerente da condição humana, direito fundamental que acompanha o ser humano por toda sua existência, sendo um direito natural, inalienável e imprescritível. Não há quem possa realizar-se como ser humano sem o exercício livre da sexualidade, independentemente da orientação pessoal. É direta a ligação entre a proteção da dignidade da pessoa humana e a orientação sexual, sendo importante lembrar que a Constituição Federal não somente proíbe as invasões ilegítimas das esferas pessoais, mas também, determina a promoção positiva do exercício da liberdade. O vanguardismo dos direitos difusos e coletivos não pode, talvez pelo vício do tradicionalismo jurídico, ver-se limitado tão somente às questões já codificadas , quais sejam, consumidor, criança e adolescente, meio-ambiente e, mais recentemente, idoso. Outros problemas também enfrentados por grupos ou coletividades devem ter a proteção jurídica consagrada pelos direitos transindividuais. Destacamos, dentre eles, questões relacionadas principalmente ao objeto deste trabalho: a garantia do exercício da orientação sexual e dos direitos sexuais. Através da vasta pesquisa doutrinária e jurisprudencial, objetiva-se demonstrar a clara conexão existente entre as questões relacionadas aos Direitos Sexuais e ao exercício da orientação sexual com as tutelas de direitos coletivos oferecidas por nossa legislação. Para tanto, trata-se de um trabalho que busca aclarar pontos relacionados à orientação sexual gênero e os direitos sexuais, trazendo conceitos, perspectivas história e legislativa, nacional e internacional, traçando por fim uma ponte entre as questões relacionadas à orientação sexual e Direitos Difusos

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