[pt] Este estudo promove uma avaliação sobre o FUNDEF- Fundo de Manutenção e Desenvolvimento do Ensino Fundamental e de Valorização do Magistério , principal política de financiamento da educação pública brasileira nos anos 90, observando os diversos processos de controle e fiscalização, fundamentalmente, exercidos pelos CACSs - Conselhos de Acompanhamento e Controle Social do FUNDEF, compreendendo as ações destes Conselhos nas suas três instâncias : União , Estado do Rio de Janeiro e, em especial ,nos municípios de Duque de Caxias e Rio de Janeiro. / [en] This study promotes an analysis on the FUNDEF- Fund of Maintenance an Development of Basic Education and of Valuation of the Teaching, main politics of financing of the Brazilian public education in the years 90, observing the diverse processes of control and fiscalization, basically exerted for the advice of accompaniment and social control of the FUNDEF, understanding the actions of this advice in three instances: Union, state of Rio de Janeiro and, in special, in the cities of Duque de Caxias and Rio de Janeiro.

Nesse trabalho foram estudadas de maneira sistematizada em manifestações patológicas em estruturas de madeira, em pesquisas de metodologias de inspeção com base nas técnicas não destrutivas (NDT), e técnicas de reabilitação. Com base na Categoria de uso do projeto de revisão da NBR 7190:2011, de acordo com a região em que os elementos estruturais de madeira envolvidos estão expostos, é apresentada uma metodologia para avaliação do Potencial de Risco de Biodeterioração em função das Classes de Risco, e uma metodologia de Classe de Prioridade de Intervenção, em função da eminência de risco, detectada. Como contribuição é proposta uma Metodologia de Inspeção Visual Detalhada com imagens digitais assistidas via sistema CAD, que foi validada com o uso do Resistograph® IML-RESI-F500. Como contribuições originais em técnicas de reabilitação, foram propostos dois Estudos de Caso distintos. No Estudo de Caso R1 foram propostas duas técnicas de reabilitação em vigas MLC com parafusos auto-atarraxantes, uma de ligação momento-resistente em próteses de MLC (R1-MLC1) e outra de ligações por cisalhamento em delaminações e fendas longitudinais (R1-MLC2). Já no Estudo de Caso R2, com ênfase para reabilitação da Passarela Pênsil de Piracicaba, foram propostas duas técnicas de reabilitação originais, sendo a Proposta R2-CJ1 com cobrejuntas justapostas pregadas e a Proposta R2-CJ2 além das cobrejuntas as regiões parcialmente biodeterioradas em zonas comprimidas de vigas de Eucalyptus citriodora foram reconstituídas com adesivo estrutural epoxídico, sendo que o Estado Limite dos resultados experimentais de flexão é garantido pelo efeito de incremento de força. No Apêndice A são apresentados os principais estudos de inspeções realizados em campo de 15 estruturas, e no Apêndice B uma coletânea com referências em exemplificações de técnicas de reabilitação, estudadas por renomados pesquisadores do Brasil e do Exterior. Os estudos bibliográficos, de campo e de laboratório mostraram que a Metodologia de Inspeção e as Técnicas de Reabilitação propostas são adequadas para aplicações na avaliação de patologias e conservação de elementos estruturais de madeira. / In this work was studied in a systematic way in pathological manifestations in timber structures in research inspection methodologies based on non-destructive techniques (NDT), and rehabilitation techniques. Based on the Category of Use by design revision of ABNT NBR 7190:2011, according to the region where the timber structural members involved are exposed, a methodology is presented to evaluate the Potential Risk of biodeterioration due Classes of Risk and a methodology for Priority Class of Intervention, depending on the eminence of risk detected. As a contribution, it was proposed a Detailed methodology Visual Inspection with digital images assisted by CAD system, which was validated using the Resistograph® IML-RESI-F500. As original contributions in rehabilitation techniques has been proposed two different Case Studies. In Case Study R1 it was proposed two rehabilitation techniques in MLC beams with self-tapping screws, one moment-resisting connection prostheses MLC (R1-MLC1) and other connections for shear in longitudinal checks and delaminations (R1-MLC2 ). In the Case Study R2, with emphasis on rehabilitation Suspension Footbridge of Piracicaba, two original rehabilitation techniques were proposed, the Proposal R2-CJ1 nailed scabbing and the Proposal R2-CJ2 beyond nailed scabbing the regions partially biodeteriored in compressed zones beams Eucalyptus citriodora were reconstituted with epoxy structural adhesive, where in the Limit-state of experimental results static bending is ensured by the effect of increasing force. It was presented in Appendix A of the main studies of inspections conducted in situ of 15 timber structures, and Appendix B references a collection with exemplifications of Rehabilitation Techniques, studied by renowned researchers from Brazil and abroad. Bibliographic studies, field in situ and laboratory showed that the Inspection Methodology and Rehabilitation Techniques proposals are suitable for applications in the evaluation of pathologies and conservation of timber structural members.

Resumo Introdução - O consumo de carnes se faz presente na rotina alimentar de brasileiros, representando importante fonte de nutrientes, ácidos graxos essenciais, aminoácidos, vitaminas do complexo B, minerais e proteínas. As carnes são tradicionalmente comercializadas por açougues, estabelecimentos que estão sujeitos à fiscalização das Vigilâncias Sanitárias municipais. Um instrumento utilizado nas vistorias é o laudo de inspeção que possibilita listar de forma padronizada as irregularidades higiênico-sanitárias encontradas. Objetivo - Reestruturar o laudo de inspeção sanitária utilizado como instrumento medidor da qualidade dos serviços prestados por estabelecimentos varejistas de carnes no município de Ribeirão Pires SP. Métodos A pesquisa constituiu-se em um estudo de campo realizado em um universo de 27 açougues localizados no município de Ribeirão Pires, que foram visitados em duas oportunidades: a primeira, para aplicação do laudo genérico e levantamento das não conformidades mais frequentemente cometidas, as quais foram utilizadas para a reestruturação do laudo; e outra, para a aplicação concomitante do laudo genérico e do laudo reestruturado e posterior comparação de resultados. O estudo foi iniciado após aprovação pelo Comitê de Ética em Pesquisa e do consentimento dos participantes. Resultados As não conformidades mais frequentes segundo o laudo genérico, em ordem decrescente, foram aquelas relacionadas à: documentação; utensílios, equipamentos e higienização; condições físico-estruturais; recebimento, armazenamento e manipulação de matérias-primas; e manipuladores, sendo 14 (51,9 por cento) açougues considerados bons, 8 (29,6 por cento) regulares e 5 (18,5 por cento) excelentes Enquanto no laudo reestruturado as não conformidades mais frequentes foram: recebimento, armazenamento e manipulação de matérias-primas; documentação; condições físico-estruturais; utensílios, equipamentos e higienização; e manipuladores, sendo 12 (44,4 por cento) açougues considerados bons, 14 (51,9 por cento) regulares e 1 (3,7 por cento) excelente Conclusão - Concluiu-se que apesar de ambos instrumentos serem suficientemente sensíveis e fidedignos na detecção de não conformidades higiênico-sanitárias, a aplicação do laudo reestruturado proporcionou maior dinamismo, simplicidade e especificidade na identificação de não conformidades cometidas pelos açougues / Introduction The meat consumption is included in the Brazilians alimentary routine and it represents an important dietary source of essential nutrients, fatty acids, amino acids, complex B vitamins, minerals and proteins. Raw meats are tradicionally commercialized in butcheries which are under the inspection of the districtals Sanitary Surveillances. An instrument used by the inspectors is the checklist that provides a framework to list the hygienic-sanitary irregularities in a stardardized way. Objective To re-structure the sanitary inspection checklist used as instrument to measure the quality of the products commercialized by the butcheries of Ribeirão Pires SP. Methodology Case study research in which 27 butcheries of the city of Ribeirão Pires were studied and inspected in two oportunities: first to apply the generic inspection checklist raising the non-compliance acts more often observed and which were used to re-structure the ckecklist; second to apply both checklists at the same time to compare the results obtained. The survey was inicialized after the approval of the Institucional Review Board and after the signature of the informed consent by the butcheries owners or representatives. Results The non-compliance acts more frequently observed in the generic inspection checklits were the ones related to: documentation; utensils, equipment and cleaning procedures; physic-structural conditions; reception, storage and raw material handling; and foodhandlers, with 14 (51,9 per cent) butcheries classified as good, 8 (29,6 per cent) as regular and 5 (18,5 per cent) as excellent. In the re-structured checklist the non-compliance acts more frequently observed were: reception, storage and raw material handling; documentation; physic-structural conditions; utensils, equipment and cleaning procedures; and foodhandlers, with 12 (44,4 per cent) butcheries considered good, 14 (51,9 per cent) regular and 1 (3,7 per cent) excellent. Conclusion In conclusion, despite the fact that both instruments have the sensibility to determine the hygienic-sanitary non-compliances, the re-structured checklist provided dynamism, simplicity and specification to identify the non-compliance acts observed in the butcheries

Dans cette thèse, des stratégies de maintenance conditionnelle sont proposées pour les systèmes de production de biens et de services. Ces stratégies sont développées en tenant compte de la dégradation de l'environnement causée par la détérioration du système de production. Le système de production est sujet à une dégradation aléatoire qui affecte la qualité de l'environnement. Les modèles de maintenance proposés consistent à réduire la dégradation de l'environnement en contrôlant la détérioration du système. Pour contrôler la détérioration du système, des inspections sont effectuées à des dates précises. L'objectif est de déterminer les dates optimales d'inspection qui optimisent un critère de performance donné. Deux modèles mathématiques d'optimisation sont alors proposés dans cette thèse. Le premier modèle considère le coût total moyen par unité de temps, tandis que le deuxième modèle considère la disponibilité stationnaire du système. L'optimisation sous contrainte a été aussi étudiée où l'objectif est de minimiser le coût total moyen par unité de temps sous une contrainte de disponibilité stationnaire ou alors de maximiser la disponibilité stationnaire du système sous une contrainte de budget. Basé sur la méthode de Nelder-Mead, des algorithmes sont développés pour calculer les dates optimales d'inspection pour chaque critère d'optimisation. Des exemples numériques sont présentés pour montrer l'applicabilité des stratégies de maintenance conditionnelle proposées / In this thesis, condition-based maintenance strategies are proposed for production systems of goods and services. These strategies are developed while taking into account the environmental degradation caused by the deterioration of the production system. The system is subjected to random deterioration which impacts the environmental quality. The proposed maintenance models aim to assess the system deterioration in such a way to reduce the environmental degradation. To control this deterioration, inspections are performed on specific dates. The objective is to determine optimal inspection dates which optimize a given performance criterion. Two mathematical optimization models are then proposed in this thesis. The first model considers the average total cost per time unit, while the second model considers the stationary availability of the system. The constrained optimization has also been discussed in this work where the objective is to minimize the average total cost per time unit under an availability constraint or to maximize the stationary availability of the system under a budget constraint. On the basis of Nelder-Mead method, inspection dates as optimal solutions are computed for each optimization criterion. Numerical examples are provided to show the applicability of the proposed condition-based maintenance strategies

A exploração e corte das árvores da floresta tropical Amazônica, especialmente voltada para a extração de madeiras, têm-se intensificado nas últimas décadas. Estima-se que, anualmente, 24 milhões de m³ de madeira em toras sejam extraídas da Floresta Amazônica, dos quais, aproximadamente 15%, são absorvidos já desdobrados pelo mercado do estado de São Paulo. Esta estatística eleva o Estado de São Paulo ao posto de maior consumidor mundial de madeira nativa da Amazônia, perfazendo um total de 3,6 milhões de m³ armazenados e consumidos pelos diversos setores do segmento madeireiro da economia paulista. A necessidade da fiscalização e da regulamentação do comércio de madeiras tropicais impulsionou o Governo do Estado de São Paulo a implantar, em 2007, o Projeto \"São Paulo Amigo da Amazônia\" (SPAA). Por meio do Decreto No. 53.047, de 02 de junho de 2008, institui-se o Cadastro Estadual das Pessoas Jurídicas que comercializam produtos e subprodutos de origem nativa da flora brasileira no estado de São Paulo - o \"CadMadeira\". A fiscalização prevista no Projeto SPAA baseia-se em vistorias às madeireiras cadastradas, a realização da conferência dos Documentos de Origem Florestal (DOF\'s) e a identificação das espécies de madeiras existentes nos seus pátios de armazenamento. Neste contexto, desenvolveu-se um estudo no período de novembro de 2008 a julho de 2011, em 68 empresas de 37 municípios do estado de São Paulo que atuam no segmento madeireiro. Foram coletadas amostras de madeiras e identificadas 90 espécies florestais através de análises macro e microscópicas, sendo elaboradas fichas descritivas para cada uma das espécies. Posteriormente, foi confeccionada uma chave para a identificação das espécies através das características anatômicas macro e microscópicas da madeira. Os resultados da identificação das espécies permitiram apontar 8 agrupamentos de diferentes espécies, cujas madeiras são comercializadas pelo mesmo nome popular sendo, abiú (Chrysophyllum sp; Micropholis sp. e Pouteria sp.), amescla (Protium sp. e Trattinnickia sp.), bacuri (Moronobea pulchra e Platonia insignis), caixeta amarela (Parkia sp. e Simarouba amara), cambará (Qualea sp. e Vochysia sp.), louro pardo (Cordia trichotoma e Nectandra sp.), sucupira (Bowdichia virgilioides e Diplotropis sp.) e tauari (Cariniana micrantha e Couratari guianensis). Os resultados indicaram ainda, que a identificação das espécies florestais por meio da anatomia de suas madeiras é de fundamental importância para o sucesso dos programas de fiscalização e de regulamentação do comércio legal de produtos florestais, em especial o de madeiras, no estado de São Paulo. / The exploitation of the wood, especially in the Amazon region, has increased in the last decades. It is estimated that 24 million m³ of wood in trunk forms are being extracted from the Amazon forest, where approximately 15% are bought by the Paulista\'s market (the consumers from Sao Paulo). This fact makes Sao Paulo the biggest native wood consumer in the world, with a total of 3.6 million m³ distributed in the region, and bought by its diverse economic sectors. The necessity of supervise, check and control this market pushed the Sao Paulo\'s government to create, in 2007, the Project entitled \'Sao Paulo Friends of the Amazon\' (in Portuguese \'Sao Paulo amigo da Amazonia\', SPPA), and the statute 53.047 from 2nd of June 2008 supported this Project. From that, a record of wood sellers in Sao Paulo is created, including records of the products and sub products made from native wood originated from the Brazilian flora (called CADMADEIRA). The supervision performed under this statute consists in checking the wood brought into the Sao Paulo state against their documentation of origin, and the identification of the wood in the buyers\' delivery point. With that in mind, this study was performed between November 2008 and July 2011, where 68 wood buyers\' company were visited, around 37 different regions in the Sao Paulo state. 90 main species of wood were identified, and a sample was collected from each wood for further macro and microscopic analysis. A descriptive file was created for each species, containing macroscopic and microscopic characteristics and details about the main usage of the wood. After that, a recognition chain was created to easily identify the species already catalogued. Using the method developed in this study, it was possible to identify the 8 main species that were being wrongly grouped and being sold under the same name, being: abiú (Chrysophyllum sp; Micropholis sp. e Pouteria sp.), amescla (Protium sp. E Trattinnickia sp.), bacuri (Moronobea pulchra e Platonia insignis), caixeta amarela (Parkia sp. e Simarouba amara), cambará (Qualea sp. e Vochysia sp.), louro pardo (Cordia trichotoma e Nectandra sp.), sucupira (Bowdichia virgilioides e Diplotropis sp.), tauari (Cariniana micrantha e Couratari guianensis). The correct identification of the wood has been shown very important to help the supervision and regulation of the legal commercialization of forest products in the Sao Paulo estate.

O presente trabalho teve por objetivos: 1) analisar corações bovinos obtidos no comércio varejista da cidade de São Paulo pesquisando a presença de cisticercos, a partir da técnica preconizada pelo Artigo 176 do RIISPOA Decreto-Lei 11.691\\1952, da técnica descrita por Santos (1976) e da técnica do fatiamento completo e 2) descrever a forma de apresentação destes quanto aos cortes existentes. Avaliaram-se dois grupos distintos de amostras: aquelas denominadas \"supostamente inspecionadas\", isto é, com identificação do Serviço de Inspeção Federal (SIF) e aquelas denominadas \"não inspecionadas\", ou seja, comercializadas sem identificação de origem nem selo de serviço de inspeção. Foram examinados 100 corações bovinos, sendo 29 \"não inspecionados\" (completamente fechados) e 71 \"supostamente inspecionados\" (com cortes de inspeção). As amostras foram provenientes de Mato Grosso do Sul, Goiás, São Paulo; 56% da região Oeste, 15% da região Sudeste e 29% de origem desconhecida. Não se identificou cisticercose em nenhuma das amostras, em ambos os grupos; o fatiamento dos corações bovinos é uma forma de avaliar mais minuciosamente o miocárdio em busca de alterações, porém sua utilização é viável para fins específicos de pesquisa devido à demanda de tempo gasto; já a técnica de Santos (1976) pode ser utilizada como complementar ao RIISPOA e pode ser aplicada nos Serviços de Inspeção Sanitária de Carnes; o presente estudo demonstrou que os órgãos considerados \"supostamente inspecionados\" encontravam-se todos isentos de cisticercos e de outras afecções, confirmando que a prática da inspeção veterinária de animais de açougue é eficaz na identificação e reconhecimento de alterações, é possível que o reduzido número de amostras de corações \"não inspecionados\" tenha interferido nos resultados. Sugere-se a realização de mais estudos aplicando-se as técnicas utilizadas neste trabalho avaliando maior número de corações da categoria \"não inspecionados\". / The following work has had as goals: 1) analyzing bovine hearts obtained in São Paulo city retailer commerce, researching the presence of cycticercus from the technique recommended by the article 156 of RIISPOA Decree-Law 11.691/1952 from the technique described by Santos (1976) and from the technique of complete slicing and 2) describing their way of presentation to the existing cut it has been. Evaluated two distinct groups of samples, those named \"supposedly inspectioned\" which means, with identification of the Federal Inspection Service (SIF) and those named \"not inspectioned\" which means commercialized whithout the identification of origin not the stamp of inspection service. It has been examined 100 bovines hearts, with 29 \"not inspectioned\" (completely closed) and 71 \"supposedly inspectioned\" (with inspection cuts). The samples were from Mato Grosso do Sul, Goiás, São Paulo 56% from West region, 15% from Southeast region and 29% from unknown region. Cysticercosis is not identified in any sample in both groups. The slicing of bovines hearts is a way to evaluate more precisely the myocardial in search of alterations, however, its utilization is viable for specific purposes of research due to demand for time spent. However, the technique of Santos (1976) can be utilized as complement to RIISPOA, and can be applied in sanitary inspection services of meats; The present study has demonstrated that the organs considered \"supposedly inspectioned\" have been found all exempt of cysticercus and others affections, which confirm that the practice of veterinary inspection of butcher animals is effective for identification and recognizing of alterations, it is possible that the reduced number of samples of hearts \"not inspectioned\" have interfered in the results. It suggests the realization of more studies by applying the techniques utilized in this work by evaluating a bigger number of hearts of the category \"not inspectioned\".

Concrete structures are susceptible to deterioration over time and it is vital to continually assess concrete structures to maintain the structural integrity and prolong the service life. In recent years there has been an increased interest in non-destructive testing of concrete, i.e. assessing the state of the concrete without causing any damage to the structure in the process. There are many different techniques that falls under the term non-destructive testing and one of these that have gained prominence during the last few years is Georadar or ground penetrating radar, often shortened as GPR. GPR is a technique where microwaves are sent into the surface of the concrete by a device, the waves will reflect back to the device when encountering interfaces of areas with different electric properties. The waves are then received by the same device indicating the internal structure of the concrete. This makes the technique an excellent way to find reinforcement bars as the electric properties of concrete and metal strongly differ. In theory though, the technique should also be able to detect other internal differences in concrete, such as voids and corrosion areas but further research is still needed in these areas. This aim of this report is to evaluate ground penetrating radar as a non-destructive technique for assessment of concrete structures. In order to do this different tests has been conducted to evaluate the general performance and usability with a literature review introducing the science behind and what conclusions other researches has reached and using a testing methodology to reach the results. The tests can in a simple way be divided into two parts, first lab tests on a slab in a controlled setting where the internal structure was known, and then two shorter field trips in order to evaluate the performance properly insitu. The results were, to some extent, ambiguous. Although it was found that GPR is an excellent method for finding and locating near-surface reinforcement it was also concluded that the results could vary significantly depending on the location. In one of the field trips the performance of the GPR technique was compared to the performance of traditional cover meter and in this case the portability of the cover meter outperformed the somewhat clunky handling of the GPR. The concrete cover measurement using post-processing of the radar data gave a rough estimate, but once again evaluation still relied on the insitu conditions and the estimate were sometimes questionable. Finding reinforcement below the first layer yielded differing results and it was concluded that further tests were needed to fully evaluate the capabilities of the technique in this regard. The conclusions of the thesis was that although the tests show some potential for the method the results expected from GPR would strongly depend on suitability of the project and experience of the user. One important limiting factor was the availability of devices. For the current project only one specific device was used, it was theorized that another GPR device could get better results depending on the purpose. Furthermore, the lack of experience was also considered to be a limiting factor that might have had an effect on the results. For future research more tests on lower reinforcement and tests on detection of deterioration were suggested. Comparative studies with other similar non-destructive techniques were also considered to be an area of possible interest.

Observando-se as diversas aplicações de robôs na área de serviços é possível perceber uma crescente busca por manipulação de ferramentas em lugares elevados utilizando dispositivos robóticos, visto que tais tarefas exigem a utilização de diversos equipamentos de segurança e apresentam um alto risco à presença humana. Os exemplos mais comuns desse tipo de tarefa são: inspeção de: máquinas de grande porte, tanques de armazenamento, silos, postes, linhas de transmissão e distribuição de energia elétrica, etc. Com o intuito de aplicar robôs a essas tarefas, e consequentemente aumentar a segurança e eficiência dessas operações, foi realizado, primeiramente neste trabalho, um estudo sobre as classes de robôs manipuladores existentes. Para tanto adotou-se uma classificação que separa os robôs de acordo com o número de juntas, o que gera uma divisão em três diferentes grupos, robôs discretos, robôs do tipo serpente e robôs contínuos. Ao analisar as três classes, observa-se que os robôs contínuos possuem mais graus de liberdade que os outros grupos, apresentando como estrutura uma coluna vertebral continuamente deformável, que em oposição aos tradicionais manipuladores robóticos elo/junta/elo, possuem mecanismos mais simplificados, controle menos complexo devido ao menor número de atuadores e podem interagir com obstáculos encontrados em seu ambiente sem criar grandes forças de contato. Ao utilizar configurações extrínsecas, ou seja, posicionando os atuadores fora da estrutura do robô, e transmitindo o movimento utilizando cabos, é possível construir robôs com alta isolação elétrica, o que é de grande utilidade para operações que envolvem tarefas nas proximidades de redes elétricas de alta tensão. Apesar das diversas vantagens, não foram encontradas na literatura aplicações de robôs contínuos na realização de tarefas em alturas elevadas. Levando em consideração as vantagens oferecidas pelos robôs contínuos, este trabalho propõe o estudo e a aplicação de um robô do tipo contínuo que possua uma arquitetura mais adequada para realizar trabalhos a alturas elevadas. Com o intuito de demonstrar as vantagens oferecidas por essa arquitetura, será realizado um estudo de caso no qual o objeto a ser inspecionado são as cruzetas de madeira em postes de distribuição de energia elétrica. Em uma segunda etapa, elabora-se o projeto mecânico do robô contínuo proposto, onde são detalhados os mecanismos propostos e são feitas simulações utilizando o método dos elementos finitos para analisar o comportamento da estrutura quando submetida a carregamentos. Em uma terceira etapa, adotando-se uma estratégia de controle seqüencial é elaborado o projeto de controle. Em uma ultima etapa, com o intuito de analisar o funcionamento do robô é construído um protótipo, com o qual são feitos os testes. / Among several applications of robots in the service field, it is possible to percept an increasing interest in manipulate tools in higher positions using automatic devices, due to the fact that such activities are high risked operations and demands the use of several safety equipments. The most common examples of this kind of activity are the inspection of machines, silos, electrical distribution poles, etc. With the aim of apply robots to these activities and increase the safety and efficiency in these operations, as a first step in this work is done the study of different kinds of manipulators. Adopting a classification based on the number of joints, it is possible to separate robots in three different classes: discrete robots, snake-like robots and continuum robots. By analyzing these classes, it is possible to say that continuum robots have more degrees of freedom than the robots of others groups; Compared with the classic discrete robots, continuum robots have simplified mechanisms, simpler control scheme due to the small number of actuators and, in the case of an obstacle, they can contour the obstacle without generating high contact forces. By positioning the actuators out of the robot structure and transferring the motion using cables, i.e., adopting an extrinsic actuation, it is possible to build continuum robots with high electric insulation that is important in applications in which the robot must work near of an electrical distribution network. Despite these advantages, no previous works concerning the use of continuum robots to work in higher positions were found in the literature. Considering the advantages offered by continuum robots, this work proposes a study and application of a continuum robot that uses a more suitable architecture to work in higher positions. Aiming to demonstrate the advantages provided by this architecture, It will be used a case study, in which, the object to be inspected is the wood cross-arms of an electrical poles used in the electrical distribution networks. In a second step, it is done the mechanical project of the robot, where the proposed mechanisms are explained and structural simulations using the finite element method are performed in order to analyze how the structure would react to loads. In a third step, by adopting a strategy of sequential control, it is done the control project. In the last step, with the aim of analyze the robot in practical situation, a prototype is built, which is used to perform the tests.

O objetivo deste trabalho é o desenvolvimento de um método dedicado de classificação para placas de madeira utilizadas na fabricação de lápis, utilizando procedimentos de visão computacional. O processo aqui proposto, foi idealizado buscando uma metodologia que pudesse ser realizada com baixa complexidade computacional, ou seja, os cálculos dos algoritmos utilizando apenas operações simples - do tipo soma, subtração, multiplicação e divisão - em imagens em níveis de cinza. A intenção em utilizar apenas as operações básicas citadas, tem o objetivo de tornar o método implementável em arquiteturas com tecnologia VLSI, notadamente em Arquiteturas Sistólicas. O trabalho descreve o ciclo de produção do lápis localizando a etapa onde é proposta a metodologia de classificação das placas de madeira. Nesta etapa, há uma seqüência de procedimentos, descritos ao longo do trabalho, que compreendem a aquisição da imagem das placas, a extração de características das imagens, o processamento dessas características e por fim os algoritmos de classificação. Na etapa de extração de características, buscou-se com a aplicação de um método de Limiar automático que utiliza a entropia de Shannon, extrair informações suficientes para classificar adequadamente as placas de madeiras em diferentes classes, fornecendo dessa forma, um sistema ágil, repetitivo e de baixo custo para aproveitamento da madeira em diferentes produtos finais. / The objective of this work was to develop a dedicated computer vision method for the classification of wooden plates used in pencil manufacturing. The process here proposed was idealized looking for a low computational complexity methodology that could be accomplished in VLSI, as for instance using Systolic Computer Architectures made of logic arrays. The pencil cycle of production is described, locating the stage where the proposed classification methodology should be used. There is a sequence of procedures, along the work, that describe the acquisition, extraction of the characteristics and the processing of the images, and finally the classification algorithms. For the extraction of characteristics of the images, it was used an automatic method for the threshold determination, based on Shannon\'s entropy. The information supplied by the threshold determination method allows classifying the plates in different classes. The analysis of the results showed that the method performs well is repetitive and efficient on the classification and its use can be extended to classifying other final products.

[pt] Verificação de Consistência com as Práticas Usuais da Indústria para Avaliação de Risco. A sociedade tem feito crescentes exigências quanto à redução de eventos com dutos, que resultem em danos à pessoa humana e ao meio ambiente. A competição de mercado exige dos operadores de dutos, confiabilidade e disponibilidade dos serviços de transferência e transporte de hidrocarbonetos, importante elo da cadeia logística da produção de petróleo. Este cenário leva, muitas vezes, os agentes regulamentadores a emitirem medidas prescritivas para a garantia da integridade dos dutos. Apesar disto e de muitos operadores excederem os requisitos prescritos, muitos acidentes com dutos tem ocorrido. Em resposta a este cenário desafiante, a indústria tem se organizado para sistematizar o gerenciamento da integridade de dutos baseando-se em risco. A norma API STD 1160 - Managing System Integrity for Hazardous Liquid Pipelines é de aplicação específica para dutos de hidrocarbonetos líquidos instalados em áreas de grandes conseqüências, definidas pela legislação norteamericana, porém não apresenta uma sistemática de aplicação simples e imediata. Iniciativas para indicar à indústria, metodologias simplificadas de avaliação de risco de modo a proporcionar aos operadores de dutos, ferramentas para a otimização dos recursos de inspeção com vistas à redução do risco, são bem recebidas e devem ser incentivadas. Neste trabalho é feita uma avaliação da metodologia de IBR para plantas industriais proposta no API 581 BRD, quanto a sua aplicabilidade a dutos. É verificada ainda a sua consistência com as práticas para avaliação de risco usadas pela indústria dutoviária, representadas neste estudo, pelo aplicativo comercial chamado IAP, Integrity Assessment Program. A metodologia do API 581 BRD foi aplicada à quatro oleodutos terrestres de uma unidade de Exploração & Produção, através dos métodos qualitativo, semi quantitativo e quantitativo de análise de risco para IBR e os resultados são discutidos. Observou-se a limitação do API 581 BRD para aplicação a oleodutos devido à falta de critérios para abordar alguns modos de falha que ocorrem em dutos e para tratar de conseqüências ambientais. Esta limitação decorre das diferenças fundamentais entre o modo de instalação de um duto e de um vaso de pressão. Mesmo assim foram avaliados programas de inspeção para os dutos estudados e os resultados alcançados foram considerados consistentes. Quanto ao software IAP, justamente por ser um aplicativo especialista, recomenda-se o seu desenvolvimento na direção da sistematização da busca de cenários mitigadores de risco otimizados em relação a custo. É proposta uma melhoria ainda mais desafiante, ou seja, a incorporação no algoritmo do IAP, do método do teorema de Bayes para se atualizar as expectativas do avaliador da integridade do duto sobre a evolução de um defeito sob observação, considerando-se a eficácia das técnicas de inspeção empregadas e o tempo decorrido entre uma inspeção e outra. Deste modo, se poderá avaliar diretamente programas de inspeção para dutos com o software IAP, usando- se uma metodologia simplificada similar à proposta no API 581 BRD. Recomenda-se para futuro estudo a aplicação do software em desenvolvimento para a norma API RP 580 a oleodutos com o objetivo de se verificar igualmente, sua metodologia quanto aos aspectos de adequação e simplicidade. / [en] An Evaluation of its Consistency to the Industry Common Practices for Risk Assessment. Society is increasingly demanding to industry actions aiming at reducing the occurrence of events with pipelines, which can result in injuries, fatalities and pollution. Market competition requires pipeline operators provide their clients with reliable and available transportation and transmission services, important links in the oil production supply chain. This scenario makes regulators to enact prescriptive measures in order to achieve higher levels regarding to pipeline integrity. Albeit these measures and the fact that sometimes pipeline operators exceed them, many accidents involving pipelines have been happening. In response to this challenging scenario, industry has been making efforts towards the systematization of integrity management considering risk. The standard API STD 1160 Managing System Integrity for Hazardous Liquid Pipelines was conceived specifically for liquid pipelines installed in high consequence areas, as defined by the North American legislation, but it doesnt contain an easy to apply and a simplified methodology. Initiatives aiming at providing the industry with simplified risk assessment methologies and tools for the optimization of inspection resources and risk reduction are welcome and should be stimulated. In this study its evaluated the applicability of the RBI methodology for processing plants and refineries, proposed in API 581 BRD, to pipelines. Its also verified the consistency of this methodology to the pipeline industry risk assessment practices, represented in this study by the commercial software IAP, Integrity Assessment Program. The API 581 BRD methodology was applied to four oil pipelines installed in an Exploration and Production business unit, using the qualitative, semi-quantitative and the quantitative approaches for risk assessment and RBI for optimizing inspection plans. The results are evaluated and discussed. Its observed limitations of API 581 BRD in regard to its application to pipelines as there are missing criteria for evaluating some pipeline typical failure modes and their respective environmental and financial consequences. These limitations result from the fundamental differences between the pipeline and pressure vessel installation ways. In spite of that, inspection plans for the pipelines studied were evaluated and the results obtained were considered consistent and satisfactory. Regarding the software IAP, mainly because its a specific program, its recommended its further development towards the implementation of a cost optimization algorithm for operators standard risk mitigation scenarios. Its also proposed a challenging improvement on the IAP, that is, the inclusion of the Bayes theorem methodology in its algorithm, aiming at updating the pipeline integrity evaluator expectations about the evolution of a defect taking into consideration the efficiency of the inspection techniques being used and the inspection frequency on that defect. With this provision it will be possible to evaluate inspection plans directly with IAP, using a simplified methodology, similar to that proposed in API 581 BRD. Its recommended for a future study, the application of the software which is presently being developed for the standard API RP 580, Risk Based Inspection, to pipelines for evaluating its methodology in regard to adequacy and simplicity.