Imagine a system with a pump driven by a speed-controlled electric motor. What and how much can be gained by using a pump with discretely variable displacement instead of a conventional fixed pump in such a system? This question is the focus in this paper, in which a simulation study based on a drive cycle for a loader crane is presented. The results indicate that the system efficiency from inverter input to pump output can increase by a few percentages. This might be considered small in relation to the increasing complexity that comes with discrete displacement. However, the results also show that a system with discrete displacement substantially reduces torque and cooling requirements on the electric motor. The required maximum torque can be reduced by 30 to 50 % and the motor can generate up to 40 % less heat since it can work in more efficient conditions. These potential benefits will be obtained with only a few discrete displacement settings available.

The construction industry is facing a reality where the dependency on fossil fuels needs to cease and be replaced by options that are more climate friendly. One such option is the electrification that has not made a breakthrough in the construction industry yet and therefore needs to be examined. In this thesis an investigation is made by two different systems of wheel loaders and trucks. One system that conducts machines run by electricity and another one where the system is powered by diesel. The investigation is based on goal formulation which serves as the basis for answering these questions. The machines were examined in such as to obtain results that illustrate which system of machines that are profitable with regards to time, energy consumption, carbon dioxide emissions and total costs. This thesis has also as an intent to identify any advantages and disadvantages of each transport method. This is done in order to lend structure to any further research conducted in the future. To be able to compare and examine the properties of the machines, these machines were applied to a tunneling project. The project that was received was the metro station Hagalunds industriområde. The planned expansion of the subway will lead to a new metro line between Arenastaden and Odenplan, where Hagalunds industriområde will become an intermediate station. In order to truly optimize our efforts and carry out the calculations, the focus was placed on a partial stretch of 1 000 meters with respect to the main tunnel and working tunnel. The result obtained shows that the electric wheel loader leads to less time, carbon dioxide emissions and better energy efficiency than the diesel-powered wheel loader. On the other hand, the disadvantage is that the purchase cost of the electric wheel loader leads to greater total costs. These investments may be necessary to break the dependence on fossil fuels. When comparing the trucks, the result showed that the electric truck is a better alternative from an environmental perspective and total costs. While the diesel-powered truck saves on both time and energy. The reason why the total cost of the diesel-powered truck differs greatly from the electricpowered truck is the rental costs. If the diesel-powered truck was instead purchased, the total cost difference could be reduced. / Bygg- och anläggningssektorn står inför en verklighet där beroendet av fossila bränslen behöver brytas och ersättas med miljövänligare alternativ. Ett sådant alternativ är elektrifieringen som inte riktigt har slagit igenom för anläggningssektorn och därför behöver undersökas. I detta examensarbete undersöks två olika system av hjullastare och lastbilar. Ett system där maskinerna drivs med el och ett annat system med maskiner som drivs på diesel. Undersökningen hade målformuleringen som utgångspunkt för att besvara frågeställningarna. Maskinerna granskades för att erhålla ett resultat som visar vilket system av maskiner som är lönsammare att använda med avseende på tidsåtgång, energiförbrukning, koldioxidutsläpp samt totala kostnader. Examensarbetet har även som syfte att redogöra eventuella för-och nackdelar för respektive transportmetod. Detta för att ge ytterligare underlag till vidare forskning. För att kunna jämföra och undersöka maskinernas egenskaper applicerades dessa maskiner på ett tunneldrivningsprojekt. Projektet som erhölls var tunnelbanestationen Hagalunds industriområde. Den planerade utbyggnaden av tunnelbanan kommer att leda till en ny tunnelbanelinje mellan Arenastaden och Odenplan, där Hagalunds industriområde kommer bli en mellanliggande station. För att avgränsa arbetet och genomföra beräkningarna lades fokus på en delsträcka om 1 000 meter med avseende på huvudtunnel och arbetstunnel. Resultatet som erhölls visar att den eldrivna hjullastaren leder till mindre tidsåtgång, koldioxidutsläpp och bättre energieffektivitet än den dieseldrivna hjullastaren. Däremot är nackdelen att inköpskostnaden för den eldrivna hjullastaren leder till större totala kostnader. Dessa investeringar kan vara nödvändiga att vidta för att beroendet av fossila bränslen ska brytas. Vid jämförelse av lastbilarna visade resultatet att den eldrivna lastbilen är ett bättre alternativ ur miljöperspektiv och totala kostnader. Medan den dieseldrivna lastbilen sparar på både tid och energi. Anledningen till att totala kostnaden för dieseldrivna lastbilen skiljer sig mycket från den eldrivna lastbilen är hyreskostnaderna. Om den dieseldrivna lastbilen istället köptes in, kunde den totala kostnadsskillnaden reduceras.

This report evaluates the option of using an equal slip controller, an effective rolling radius and rolling resistance force observer in a 4WD wheel loader. The vehicle studied is an under development- vehicle designed by Volvo CE. A wheel loader is an over actuated, articulated vehicle that is mainly used with low velocities in construction operations. The efficiency subject has been studied earlier by many manufacturers in order to analyze the environmental and economical losses and profits. This has provided research opportunities of optimizing efficiency of different kinds. Since the tire is the only part of a vehicle that is in contact with the ground, the characteristic of the tire effects the dynamics. The analysis shows that the efficiency of a tire is directly connected to the slip ratio which in turn is a component of the overall efficiency ratio. Studies show that the slip ratio should be controlled in such a way that the highest value of efficiency rate is obtained. This optimal value is dependent on all four wheel’s slip conditions. Therefore a strategy should be formulated in order to apply changes to all wheels and not only one. Further analysis shows that the maximum efficiency in a 4WD wheel loader is obtained when the vehicle runs in such a way that the slip ratio is equal for all wheels. I order to maintain same amount of slip for all wheels a control strategy is required. In the control strategy the current amount of slip of each wheel is determined. Further, the average value of slip ratio is calculated. Finally the equal amount of slip is achieved using corresponding optimal torque inputs for each individual wheel. Thus a stable, robust controller is required. The controller used to achieve this goal is a sliding mode controller that is popular among control engineers for its stability, robustness against uncertainties, speed and easy implementation. For an accurate control, states of the rolling resistance and the effective rolling radius need to be determined. The pressure acting on the tire will cause deformation on the tire itself. This leads to a dynamic radius of the tire. This deformation is highly dependent on vertical stress and the structure of tire. Further more velocity, inflation pressure, vertical load etc. also have effect on rolling resistance. Rolling resistance has a great impact on the fuel consumption of the vehicle and the driving characteristics. These estimated variations of effective radius and rolling resistance build a feedback system to the controller which in turn derives the system to the desired slip ratio. As it turns out, the slip efficiency is increased using an equal slip controller. However, it is highly dependent on the ratio of thrust between front and rear wheels. / Denna rapport utvärderar möjligheten att använda en olinjär regulator i syfte att sätta lika stor ’slip’ på fordonets alla fyra hjul. Vidare ska en olinjär observerare modelleras för att uppskatta den så kallad hjulets effektiva radie samt rollmoståndskraften som verkar på däcket. Det studerade fordonet är en hjullastare konstruerad av Volvo CE och som i nuläget är under utveckling. En hjullastare är ett overmanövrerat fordon som huvudsakligen används i låga hastigheter i bygg- och transportverksamheter. Effektivitet är ett ämne som har studerats tidigare av många tillverkare för att analysera miljörelaterade och ekonomiska förluster och vinster. Detta har gett forskarna möjligheten att studera effektivitet av olika slag. Eftersom däcket är den enda delen av ett fordon som kommer i kontakt med marken, påverkar dess karaktär fordonets dynamika beteende i helhet. Analysen visar att däckets effektivitet är direkt kopplad till slipförhållande som i sin tur är en del av det totala effektivitetsförhållandet. Studier visar att slipförhållandet bör kontrolleras på ett sådant sätt att det högsta värdet av effektivitet uppnås. Detta optimala värde är beroende av slipförhållanden hos alla fyra hjul och därför bör en strategi formuleras för att nå optimalt slipeffektivitet på alla hjul. Ytterligare analys visar att maximal slipeffektivitet i en 4WD hjullastare erhålls när fordonet går så att slipförhållandet är lika för alla hjul. I kontrollstrategin bestäms det nuvarande slipförhållandet för varje hjul. Av dessa beräknas medelvärdet som skall presentera referensvärdet av slipförhållandet. Slutligen upp-nås detta värde med motsvarande optimala momentinmatningar för varje enskilt hjul. Styralgoritmen som används för att uppnå detta mål är en Sliding mode regulator som är populär bland kontrollingenjörer för dess stabilitet, robusthet mot osäkerhet, snabbhet och enkel implementering. För en noggrann kontroll måste tillstånden av rullmotståndskraften och effektiv rull-radien observeras. De verkande krafterna på hjulet orsakar deformation på däcket som ger upphov till däckets dynamiska radie. Denna deformation är starkt beroende av vertikal spänning och däckets struktur. Vidare har hastighet, däckets lufttryck, vertikal belastning etc. också effekt på rullmotståndskraften. Rullmotstånd har stor inverkan på fordonets bränsleförbrukning och drivegenskaper. Dessa variationer av effektivradie och rullmotstånd bygger ett återkopplat system till regulatorn som i sin tur leder systemet till önskat slipförhållande. Som det visar sig, ökar slipeffektiviteten med hjälp av "equal slip" styralgoritm. Detta är emellertid mycket beroende av förhållandet av momentinmatningar mellan fram och bakhjulet.

Modelling and simulation of complex and multi-domain mechanical systems has become of major importance in the last few years to address energy and fuel consumption performance evaluation. The goal is to unify the available modelling languages aiming to improve scalability and easiness of handling complex multi-domain models. Modelica Modelling Language was born in 1997. It has three main features: object-oriented, equation based with non-causal design structure and multi-domain environment. This thesis aims to give an overview of using Modelica on Modelon Impact software to model and simulate a complete 3D wheel loader dynamic system. The project wants to show how the model has been developed focusing on each sub-system implementation. The 3D wheel loader model is designed following the top-down and bottom-up design approaches and focusing on the powertrain sub-system with the engine, transmission and driveline blocks. The combination of the two logics is used to smooth the modelling path and exploit all the benefits. For the simulation experiments, test rig models are implemented to verify the dynamics of individual sub-systems. The model is simulated giving a set of input signals and solving the dynamic equations using different numerical solvers and comparing the elapsed simulation time. The simulation results show that the Radau5ODE explicit solver achieves faster simulation with stable solution given by the variable step size parameter. However, more studies and specific background are needed to update the complexity of the model and compare it with the already existing one. / Modellering och simulering av komplexa mekaniska system med flera domäner har fått stor betydelse under de senaste åren för att utvärdera energi och bränsleförbrukning. Målet är att förena de tillgängliga modelleringsspråken för att förbättra skalbarheten och underlätta hanteringen av komplexa modeller med flera områden. Modelica-modelleringsspråket föddes 1997. Det har tre huvudfunktioner: objektorienterat, ekvationsbaserat med icke-kausal designstruktur och en miljö med flera områden. Syftet med denna avhandling är att ge en översikt över användningen av Modelica i programvaran Modelon Impact för att modellera och simulera ett komplett dynamiskt 3D-system för hjullastare. Projektet vill visa hur modellen har utvecklats med fokus på varje delsystems genomförande. 3D-modellen för hjullastaren har utformats enligt top-down och bottom-up principerna och fokuserar på delsystemet drivlina med motor, transmission och drivlina. Kombinationen av de två logikerna används för att jämna ut modelleringsvägen och utnyttja alla fördelar. För simuleringsförsöken har testriggmodeller införts för att kontrollera dynamiken hos enskilda delsystem. Modellen simuleras med en uppsättning insignaler och de dynamiska ekvationerna löses med hjälp av olika numeriska lösare, varefter den förflutna simuleringstiden jämförs. Simuleringsresultaten visar att den explicita lösaren Radau5ODE ger en snabbare simulering med en stabil lösning som ges av parametern variabel stegstorlek. Det behövs dock fler studier och mer specifik bakgrund för att uppdatera modellens komplexitet och jämföra den med redan existerande modeller.

En växande global befolkning och stor efterfrågan på grödor driver den teknologiska utvecklingen framåt inom det moderna lantbruket. I sin utveckling av nya styr- och reglerfunktioner för frontlastare behövde Ålö AB en pålitlig och effektiv plantmodell av deras frontlastare Quicke Q5M. Plantmodellen skulle inkludera det tillhörande mekaniska och hydrauliska systemet och kunna rendera simulering och 3D-animering i realtid. En automatisk nedställningsfunktion för material skulle också utvecklas för att automatisera den vanligt förekommande sysslan att ställa ned material från en upphöjd position. En plantmodell för Quicke Q5M med ett lastkännande hydraulsystem utvecklades i MATLAB Simulink med Simscape Multibody och Simscape Fluids. Prestandan av den simulerade plantmodellen utvärderades. Plantmodellen visade grundläggande överensstämmelse när den jämfördes med sensordata från en frontlastare i verkligheten. En reglerfunktion för automatisk nedställning av material utvecklades i Simulink. En algoritm för att detektera kollision med mark konstruerades genom att analysera sensordata från en frontlastare i verkligheten som ställt ned material på marken. För att detektera materialets kontakt med mark utfördes hastighets- och accelerationsestimeringar på sensordata från vinkelgivare och trycksensorer. Vid kontakt med mark avslutades nedställningsrörelsen automatiskt. Prestandan och noggrannheten av reglersystemet under olika scenarion analyserades och diskuterades. Trots att simuleringar av plantmodellen och den föreslagna nedställningsfunktionen såg realistiska ut var det svårt att kvantifiera överensstämmelsen mellan plantmodell och frontlastare då inga utförligare fysiska tester hanns med. Framtida utveckling av plantmodell och nedställningsfunktion rekommenderas därför att börja med ett implementeringstest av reglerfunktionen i en traktor i verkligheten. Det skulle ge ett mått på hur pass bra plantmodellen representerar frontlastaren samt möjliggöra utvärdering och vidare justering av reglerfunktionens parametrar i en verklig fysisk miljö. / A growing global population and large demands for crops worldwide is driving agricultural technological advances forward. In developing new automatic control functions for front end loader applications, Ålö AB needed a reliable and effective plant model of their front end loader Quicke Q5M. The plant model should include the associated mechanical and hydraulic system and be capable of rendering simulation and 3D animation in real time. An automated put down control function would also be of benefit for farming operators, speeding up the commonly performed farming task of putting down material from an elevated position. A plant model for the Quicke Q5M with a Load Sensing hydraulic system was developed in MATLAB Simulink with Simscape Multibody and Simscape Fluids. The performance of the simulated plant model was evaluated. The plant model showed some consistent results when compared to sensor data logs from a real-world front end loader. An automatic put down control function for material was also developed and tested in Simulink. A collision detection algorithm was constructed by analyzing sensor data logs from a real-world tractor putting down material on the ground. Velocity and acceleration estimations were made from angular position and pressure sensors to detect the contact between material and ground. The control function automatically stopped the lowering movement when contact was detected. The performance and accuracy of the control system under different scenarios were analyzed and discussed. Although the simulations of the plant model and proposed control function seemed realistic, the consistency of the plant model was hard to quantify since there was no time left for any thourough physical tests. It is recommended that future development of both the plant model and control system begin with an implementation test of the control system in a real-world tractor. This would help determine how accurately the plant model represents the front end loader. It would also allow evaluation and further tuning of the control function in a real physical environment.

The main aim of the thesis is the reconstruction of three-dimensional surface from a~set of two-dimensional images. For the implementation of this application the programming language Java and its extension, that allows work with three-dimensional models, were chosen. First, viewing of three-dimensional models of two different file formats was necessary to allow. To create the three-dimensional models, the Marching Cubes algorithm was used. This algorithm is decribed theoretically in the text, description of the implementation and correction of deficiencies follows. Finally, the implementation of the inversion procedure of reconstruction of the three-dimensional surface, which is the extraction of two-dimensional images from the three-dimensional model, is described.

An emerging technology is the hybridization of wheel loaders. Since wheel loaders commonly operate in repetitive cycles it should be possible to use this information to develop an efficient energy management strategy that decreases fuel consumption. The purpose of this thesis is to evaluate if and how this can be done in a real-time online application. The strategy that is developed is based on pattern recognition and Equivalent Consumption Minimization Strategy (ECMS), which together is called Adaptive ECMS (A-ECMS). Pattern recognition uses information about the repetitive cycles and predicts the operating cycle, which can be done with Neural Network or Rule-Based methods. The prediction is then used in ECMS to compute the optimal power distribution of fuel and battery power. For a robust system it is important with stability implementations in ECMS to protect the machine, which can be done by adjusting the cost function that is minimized. The result from these implementations in a quasistatic simulation environment is an improvement in fuel consumption by 7.59 % compared to not utilizing the battery at all.

Under senare år har smartphones växt till att bli det mest populära sättet att besöka internet. I takt med detta har även väntande online blivit mer påverkat av externa faktorer kopplat till användarkontexten, exempelvis visuella och auditiva distraktioner. I studien utforskar vi nödvändiga designval vars syfte är att anpassa designen efter en allt mer varierande omgivning och påverkande distraktioner med avseende i en minskad upplevd väntetid för användaren. Vi utforskar och utvärderar olika sätt att designa med syftet att minska användarens upplevda väntetid och därmed bidra till en mer positiv helhetsupplevelse under smartphoneanvändandet. Studiens bidrag landar i tre designförslag till hur laddare kan designas för en bättre upplevd väntetid i en mobil användarkontext med externa distraktioner i åtanke. / The recent years have seen smartphone use grow to become the most popular way to access the web. With this, waiting online has also become increasingly affected by surrounding factors connected to context, for example through visual and auditory distractions. In the study, we explore necessary design-choices in order to adapt the design to the increasingly varied surroundings and distractions in a smartphone environment and to reduce the user(s) perceived waiting time. We explore and evaluate ways to design with the purpose to shorten the user(s) perceived waiting time and therefore lead to a more positive user experience during smartphone use. The study’s contribution results in three design suggestions for how loaders can be designed for a better perceived waiting time within a mobile user context with external distractions in mind. / <p>Tilldelad pris för bästa kandidatuppsats inom informatik vid Högskolan i Halmstad år 2020.</p>

Elektriska maskiner för utlastning av bergmassor under mark används främst inom gruvindustrin men även vid drivning av bergrum och tunnlar med konventionella metoder i övriga anläggningssektorn. Elektriska maskiner för kontinuerlig lastning är en typ av maskiner som främst används vid schaktning av bergmassor i trånga orter. Detta examensarbete undersöker hur elektriska maskiner för kontinuerlig lastning kan användas vid utlastning av bergmassor från drivningen av en planerad avloppstunnel i Stockholm och jämför detta med utlastning med hjälp av dieseldriven hjullastare. Jämförelsen görs mellan en specifik maskin och en specifik metod i respektive maskinkategori och med avseende på tidsåtgång, energiförbrukning, koldioxidutsläpp och kostnader vilka beräknas utifrån en vald delsträcka av avloppstunneln. Arbetet syftar även till att identifiera andra för- och nackdelar med respektive utlastningsmetod samt att skapa en grund för vidare kalkylering i anbudsskedet. Resultaten visar att den elektriska maskinen för kontinuerlig lastning har hög lastkapacitet jämfört med hjullastaren i de studerade metoderna. För att detta ska ge tidsvinster i utlastningen som helhet vid schaktning i trånga orter behöver man dock utarbeta en metodik där den höga lastkapaciteten tas till vara genom att minimera väntetiden mellan de transportfordon som ska lastas. Resultaten visar även att energiförbrukning och koldioxidutsläpp minskas genom användning av den elektriska maskinen för kontinuerlig lastning. Maskiner för kontinuerlig lastning minskar även kostnaden för energiförbrukning och kan minska tid och kostnader för drivning av tunneln genom att reducera antalet nischer för lastning och vändning. / Electrical machines for underground transportation of shot rock are mainly used in the mining industry but also in conventional tunneling using drilling and blasting techniques in the construction industry. Electrical machines for continuous loading are a type of machines that are mainly used for excavation of shot rock in narrow drifts. This degree project investigates how electrical machines for continuous loading can be used in excavation and transportation of shot rock from a planned waste water tunnel project in Stockholm, Sweden. It compares a method using an electrical machine with a method using a diesel powered wheel loader. The comparison is made between two specific machines using two specific loading methods with respect to time required, energy consumption, carbon dioxide emissions and costs. Calculations are made based on a selected section of the tunnel. The degree project also seeks to identify other advantages and disadvantages of each method and to create a basis for further calculations. The results show that the electrical machine for continuous loading has a high loading capacity compared to the wheel loader in the studied methods. For this to provide time savings in the excavation stage as a whole in narrow drifts, a methodology needs to be developed where the high loading capacity is taken advantage by minimizing waiting time between the vehicles to be loaded. The results also show that the energy consumption and carbon dioxide emissions can be reduced by using the electrical machine for continuous loading. Machines for continuous loading can also reduce the cost of energy and might reduce time and costs for the excavation of the tunnel as a whole by reducing the number of niches for loading and turnaround.

För att vara konkurrenskraftiga på marknaden tvingas företag utveckla nya strategier för produktutveckling, som kan anpassas till allt högre kundbehov. Syftet med detta arbete var att effektivisera produktutvecklingen för företag inom tillverkningsindustrin. Målet var att utveckla en effektiv arbetsprocess för produktutveckling samt att tillämpa processen på ett projekt, där ett helautomatiskt snabbfäste till mindre hjullastare skulle standardiseras till företaget OilQuick.Examensarbetet delades in i två delar. Den första delen behandlar skapandet av arbetsprocessen. Denna grundas i befintlig forskning och identifierades genom en litteraturstudie. Den andra delen behandlar tillämpning av arbetsprocessen på standardiseringen av snabbfästet till hjullastare. Data och kunskap till arbetet samlades in genom marknadsundersökningar, studiebesök, möten med kunder och Reverse Engineering. Kundkraven rangordnades med Best-worst metoden och översattes till tekniska produktegenskaper med Kvalitetshuset.Tre koncept genererades i Autodesk Inventor utifrån kraven och produktegenskaperna, samt datan som framkom av Reverse Engineering och marknadsundersökningen. Enligt kundkravet behövde det färdiga snabbfästet passa minst fyra olika hjullastarmodeller i viktklassen fem till åtta ton. Detta medförde att alla tre koncepten modulbaserades, både för att underlätta eventuella modifikationer mellan hjullastarmodellerna och för att minimera antalet detaljer som behövde modifieras. Alla tre konceptens redskapsgrindar hade standardiserade mått som passade de undersökta hjullastarmodeller. Det koncept som bäst uppfyllde kundkraven utvärderades med Fuzzy TOPSIS metoden. Det slutgiltiga konceptet justerades utifrån kundens önskemål innan det färdiga resultatet presenterades.Resultatet visade att arbetsprocessen var effektiv; Reverse Engineering och samarbetet med kunden gav en inblick i problematiken och förståelse för produkten, Best-worst metoden gjorde att rangordningen av kraven gick snabbt utan att minska på pålitligheten och Fuzzy TOPSIS metoden effektiviserade konceptvalet samtidigt som alla inblandades åsikter blev hörda. För att effektivisera produktutvecklingen ytterligare bör fler metoder undersökas alternativt utvecklas.Konceptförslagen som konstruerades påvisade att det är möjligt att standardisera gränssnittet mellan hjullastare och redskap. Genom modulärkonstruktion kunde snabbfästet anpassas till fyra olika hjullastarmodeller. Innan vidareutveckling av snabbfästet bör fler hjullastare mätas upp och studeras. / In order to be competitive in the market, companies are forced to develop new strategies that can be adapted to ever-increasing customer requirements. The purpose of the work was to streamline product development for companies in the manufacturing industry. The objective was to develop an efficient work process for product development and apply the process to a project where a standardized fully automatic quick coupler for smaller wheel loaders would be developed for the company OilQuick.The thesis was divided into two parts. The first part deals with the development of a work process based on existing research. The second part deals with the application of the work process. Data for the application was collected through market research, meetings with customers and Reverse Engineering. Customer requirements were ranked using the Best-worst method and translated into technical specifications using the method QFD (House of Quality).Three concepts were generated based on the resulting requirements from the QFD. According to the customer requirements, the quick coupler had to be compliant with at least four different wheel loader brands in the weight span from five to eight tons. This meant that all three concepts were based on modular design, both to facilitate modifications between the wheel loader brads and to minimize the number of details that needed to be modified. All three of the concept's attachment brackets had standardized dimensions that fitted all examined wheel loader models. To determine which concept that best met the customer requirements the Fuzzy TOPSIS method was used. The final concept was adjusted based on OilQuick's requirements before the finished result was presented.The results showed that the work process was efficient and reliable and that the developed concept proposal indicates that it is possible for the company to standardize the interface between wheel loaders and attachments. With modular design the quick coupler can be adapted to the wheel loader brands that were studied. To ensure that the quick coupler can be applied to a larger variety of wheel loaders, it is necessary to examine and take measurements of more wheel loader brands before further development.