Cette thèse présente une approche neuro-robotique du contrôle du mouvement d'atteinte pour des systèmes anthropomorphes tels que les robots humanoïdes. L'objectif de cette étude est double. D'une part, elle présente un état de l'art des modèles de commande existant en neurosciences du mouvement et décrit un ensemble de principes de contrôle moteur pouvant être utilisés pour la commande des robots humanoïdes. D'autre part, elle propose une utilisation de formalismes issus de la robotique pour la modélisation des processus de transformations sensori-moteurs nécessaires à l'exécution d'un mouvement volontaire. En particulier, il est mis en évidence que le formalisme de la commande référencée capteur et les modèles cinématiques et dynamiques des chaînes articulées, qui jouent un rôle essentiel pour la modélisation du problème de commande du mouvement en robotique, peuvent apporter des éléments clés pour répondre à des questions ouvertes en neurosciences. Sur le premier aspect du travail, nous avons développé une méthode de contrôle, basée sur un modèle d'optimisation du mouvement proposé en neurosciences, que nous avons ensuite appliquée à la commande des mouvements d'atteinte du robot HRP2. Les mouvements produits par cette méthode paraissent très ressemblants aux mouvements observés chez l'homme et présentent les caractéristiques principales des mouvements humains, à savoir : trajectoire quasirectiligne de la main avec profil de vitesse en forme de cloche. Nous avons également développé une autre méthode de contrôle inspirée de la théorie des primitives motrices en neurosciences. Cette méthode permet de simplifier la complexité du problème de commande en produisant rapidement des mouvements réalistes du robot à partir d'un ensemble de mouvements de référence. Ces différents résultats montrent que les théories du contrôle moteur humain peuvent être utilisées avec succès pour élaborer des méthodes de contrôle du mouvement d'atteinte des robots humanoïdes. Sur le deuxièm e aspect du travail, nous avons développé un modèle de coordination main-oeil pour tester et comparer des mouvements produits à partir d'un référentiel oculo-centré et d'un référentiel corps-centré. Ce modèle, qui repose sur des contrôleurs biologiquement inspirés de l'oeil et du bras, en boucle fermée sur les informations sensorielles, permet de commander simultanément le mouvement de la main vers la cible mobile et la direction du regard vers la cible. En comparant les trajectoires obtenues avec ce modèle en utilisant tour à tour le référentiel du corps et de l'oeil, nous montrons que les mouvements produits à partir du référentiel oculo-centré sont plus robustes par rapport aux erreurs de perception. Alors que la question de l'identification du référentiel utilisé par le cerveau pour le codage du mouvement fait l'objet d'un le débat controversé en neurosciences, ce résultat apporte des arguments de nature computationnelle en faveur d'un codage oculo-centré du mouvement d'atteinte visuellement guidé.

L'objectif de cette thèse est de mettre en évidence l'influence automatique que peuvent avoir les croyances stéréotypiques sur nos comportements. Utilisant une technique d'amorçage indirecte et des mesures comportementales, nous démontrons que l'activation du stéréotype associé aux personnes handicapées mène à une détérioration non-intentionnelle et non-consciente des performances motrices chez des individus valides. Cette détérioration correspond au contenu spécifique du stéréotype associé à la catégorie sociale (performances réduites) et traduit un effet d'assimilation. Cet effet s'avère être plus important chez les personnes étant familières (contacts fréquents) avec des membres de la catégorie sociale activée que chez des personnes non-familières. Par ailleurs, nos résultats montrent que les personnes handicapées elles-mêmes subissent également l'influence délétère du stéréotype négatif associé à leur groupe d'appartenance, ceci notamment en situation d'évaluation potentielle.

Un nombre non négligeable de patients ayant subi un accident vasculaire cérébral (AVC) vont développer une démence parfois associée à un handicap fonctionnel résiduel. Mon travail a pour but de mettre en place un suivi à long terme de l'ischémie cérébrale chez le rat afin de suivre et d'identifier de manière concomitante l'évolution des lésions cérébrales, les déficits fonctionnels afin d'explorer les mécanismes sous-jacents au développement de la démence post-ischémique. Des rats mâles de souche Wistar ont subi une ischémie cérébrale transitoire. Ces rats sont suivis par IRM à 24 heures, 7 jours, puis 1, 2, 4 et 6 mois de post-ischémie. En parallèle de ces examens, les animaux subissent une batterie de tests comportementaux, comprenant à la fois une étude des fonctions motrices et mnésiques. Après le sacrifice, les cerveaux sont récupérés à des fins histologiques et moléculaires. Des déficits moteurs et mnésiques sont décelés durant notre étude au sein du groupe I/R. L'étude in vivo par IRM a démontré une différenciation de la lésion et du tissu associé, dès 7 jours de reperfusion ainsi que l'apparition de différentes zones d'atrophie apparaissant au niveau de l'hippocampe et du cortex entorhinal dès 1 mois post-ischémie et perdurant le long de l'étude. L'étude histologique montre une diminution significative de la surface cellulaire dans les différentes zones hippocampiques associée à une moindre expression du facteur neurotrophique BDNF qui expliquerait le phénomène d'atrophie. Ces résultats prouvent la pertinence du modèle d'étude préclinique à long terme chez le rat pour reproduire des troubles du comportement en post-AVC.

Tout déplacement du regard dans l'espace 3D se décompose en une composante conjuguée (même direction pour les deux yeux) et une autre disconjuguée (directions opposées). Cette division reflète l'activation de systèmes distincts qui pourtant interagissent. Notre hypothèse est que cette interaction, traditionnellement localisée dans le tronc cérébral, a lieu à de multiples niveaux depuis le cortex et qu'elle est activée pour tous les mouvements oculaires. Au moyen de la stimulation magnétique transcrânienne (TMS), l'interaction est examinée dans l'initiation des combinaisons de saccades et de divergences et dans la coordination binoculaire des saccades. Lors des mouvements combinés, les déclenchements des saccades et de la divergence sont concertés. La TMS du cortex pariétal postérieur (PPC) retarde l'initiation des mouvements imprédictibles mais non des mouvements prédictibles : les mêmes aires, pariétales ou frontales selon la prédictibilité, coordonnent le déclenchement des deux composantes. La lecture est basée sur des séquences automatisées de saccades, dont la coordination est optimisée chez le jeune adulte avec une bonne vision binoculaire. La TMS du PPC perturbe la coordination des saccades isolées et des séquences entières de saccades de lecture. Pour la première fois, nous montrons que la coordination binoculaire est aussi corticale. Les résultats suggèrent une interaction corticale permanente entre les systèmes de saccade et de vergence. La régulation de la coordination au cours de la vie se base sur la plasticité et l'apprentissage de cette interaction. La thèse a des implications cliniques pour la rééducation des personnes avec des troubles de la coordination.

Des troubles moteurs ont été décrits dans les Troubles du Spectre Autistiques (TSA), toutefois tous les enfants atteints de TSA ne montrent pas de diminution des performances motrices. La nature et l'origine des perturbations motrices dans les TSA ne sont pas claires. Les processus neuro-développementaux, en lien avec la maturation du système nerveux central, sont peu explorés dans les TSA, or ces processus sous-tendent les performances motrices. Peu d'études portent sur l'analyse fine de la sémiologie des fonctions neuro-psychomotrices dans les TSA et l'existence d'une trajectoire neuro-développementale de ces fonctions n'est pas connue chez les enfants avec TSA. L'objectif de cette étude est de mettre en évidence la sémiologie des troubles psychomoteurs auprès d'enfants avec TSA, à l'aide d'une batterie standardisée Française d'évaluation développementale des fonctions neuro-psychomotrices de l'enfant (NP-MOT) (Vaivre-Douret, 2006). L'évaluation neuro-psychomotrice complète les évaluations de premières instances (psychiatrique; psychologique; compréhension; psychomotrice). L'identification d'un profil clinique neuro-psychomoteur, l'identification de troubles ou décalages par rapport à une norme de référence, la mise en évidence de fonctions cérébrales éventuellement touchées dans les TSA devraient permettre de mieux comprendre l'origine et la nature des troubles observés dans les TSA. Les résultats de plus en plus nombreux concernant la motricité chez ces enfants doivent pouvoir également être analysés au regard des évaluations cognitives et neuro-cognitives, afin d'affiner le profil de développement et permettre ainsi de mieux comprendre la nature des troubles autistiques parmi une comorbidité d'éventuels autres dysfonctionnements. / Motor disorders have been described in the Autistic Spectrum Disorders (ASD), however all children with ASD show no decrease in motor performances. The nature and origin of motor disturbances in ASD are unclear. Neurodevelopmental processes linked to the maturation of the central nervous system, are not really explored in ASD, but these processes underlie motor performances. Few studies trat of an acute semiology of motor abnormalities in ASD and the existence of a neuro-developmental trajectory of neuro-psychomotor functions is not known in children with ASD. The aim of this study is to highlight the semiology of psychomotor disorders among children with ASD, using a French standardized neurodevelopmental assessment tool (NP-MOT) (Vaivre-Douret, 2006). Evaluations of the first instances (psychiatric; psychological; understanding; psychomotor) were supplemented by a standardized assessment battery of neuro-developmental psychomotor functions (NP-MOT). The identification of a neuro-psychomotor clinical profile, identification of problems or discrepancies compared to a standard reference, the identification of potentially affected brain functions in ASD should provide a better understanding of the origin and nature the observed disorders in ASD. The results, more and more numerous concerning motor skills in these children, should be able to be analyzed in light of cognitive or neuro-cognitive assessments and should allow to refine the profile of development and thereby enable a better understanding of the nature of autism among a comorbidity other possible malfunctions.

L'étude de la conscience est un sujet d'investigation fascinant avec un large champ d'applications et d'implications. Les processus de la conscience peuvent être divisés en deux composantes indépendantes quoiqu'intimement liées : l'état conscient et le contenu conscient. L'état conscient correspond aux processus de variation de la vigilance, tandis que le contenu conscient fait référence aux expériences sensorielles perçues et manipulées dans un espace conscient. Bien que la conscience soit un élément essentiel de la cognition humaine, qui conditionne ce que les gens vivent et peuvent se remémorer, la légitimité et le bien-fondé de l'analyse scientifique et rigoureuse des corrélats neuronaux de la conscience soulèvent encore des débats houleux. Dans la première partie de cette thèse, j'utilise un célèbre paradigme de conflit sensorimoteur pour identifier des corrélats neuronaux de l'émergence de la conscience. Les travaux initiés par Torstein Nielsen (Nielsen 1963) ont démontré que la majorité des traitements sensorimoteurs s'effectuent sans nécessiter une analyse consciente. L'émergence de phénomènes conscients apparaissant à partir d'un seuil subjectif de conflit sensori-moteur appelé point d'égalité subjective. A partir d'enregistrements électroencéphalographiques, effectués chez une population de sujets adultes, il est possible d'identifier des sources d'activités corticales indépendantes des intensités des stimulations sensorielles expérimentées et spécifiques de l'émergence d'une sensation perçue consciemment. Ainsi, j'ai pu démontrer que le précuneus était une structure centrale dans les processus qui transforment un conflit sensorimoteur en une expérience consciente. J'ai également étudié ce phénomène d'un point de vue développemental en examinant les performances comportementales et des enregistrements EEG recueillies chez l'enfant. Bien que le moment de la correction du mouvement et la qualité du tracé de la trajectoire étaient similaires aux données mesurées chez les sujets adultes, le seuil de conscience motrice s'est montré plus élevé et l'activité du cortex pariétal n'a pas été retrouvée. En revanche, l'aire motrice supplémentaire a été identiée comme un corrélat important de l'émergence d'une sensation consciente d'un conflit sensorimoteur chez l'enfant. Dans une seconde partie, mes travaux ont été consacrés à l'hypothèse audacieuse qu'une stimulation électrique du nerf vague pourrait modifier l'état de conscience d'un patient se trouvant dans un état végétatif depuis 15 ans. Nous rapportons les effets bénéfiques observés après cette thérapeutique expérimentale au niveau comportemental, clinique et neurophysiologiques. Les enregistrements EEG et les méthodes de mesure de connectivité fonctionnelle m'ont permis d'observer chez ce patient une augmentation du partage d'informations corticales particulièrement importante dans les régions pariétales. L'effet de la stimulation a été également confirmé par d'autres méthodes. L'imagerie métabolique a montré une augmentation généralisée de l'activité corticale et sous-corticale et les évaluations cliniques par la CRS-R ont montré une amélioration de l'état de conscience corrélée aux observations électroencéphalographiques. Ces changements induits par la stimulation du nerf vague sont prometteurs car les modifications cérébrales observées sont caractéristiques de l'amélioration des états de conscience chez les patients gravement cérébrolésés. L'ensemble de ces résultats suggèrent que le lobe pariétal constitue à la fois un corrélat important de l'état de conscience et du contenu conscient, faisant de cette région une composante essentielle de l'émergence de la conscience. De plus, nos résultats préliminaires suggèrent que la conscience peut être, au moins partiellement, restaurée. Cette découverte ouvre de toutes nouvelles perspectives pour le futur des recherches en neurosciences où, l'hypothèse d'une modulation de la plasticité cérébrale avait été oubliée / The study of consciousness is a fascinating topic of investigation with a wide field of applications and implications. Consciousness processes can be divided into two orthogonal though intimately linked components: the conscious state, that is the state of vigilance or arousal, and the conscious content which refers to the external inputs perceived and manipulated in a conscious space. Although consciousness represents the most important human dimension where people's personal events are continuously experienced and remembered, it is somewhat surprising that its underlying neural processes still sparks lot of debates. In the first part of this PhD thesis, I took advantage from a well-known sensorimotor conflict paradigm, the Nielsen task, to investigate the neural correlates of the emergence of consciousness. Starting from the principle that much of motor processing occurs outside of awareness, I adapted the Nielsen paradigm to neurally investigate how the perception of a motor conflict in healthy subjects smoothly shifted along the unaware/aware state (i.e. point of subjective equality). Using EEG recordings, I then identify the brain sources which I consider the neural fingerprint of awareness. I found that the precuneus was critical for bringing the sensorimotor conflict into awareness. I also investigated this issue from a developmental perspective by examining the performance of healthy children. Although the timing of movement correction and the quality of movement trajectory in children was similar to adult subjects, motor awareness was shifted towards higher perception thresholds while parietal cortex activity was not found. Rather, children's response to conflict awareness was linked to SMA. After having addressed the topic of awareness in this first part, I will focus more on the second component, wakefulness. Usually these two components evolve together, however there are some pathological states in which they can be dissociated. It is the case for vegetative state patients who experience a state of wakefulness without awareness. In the second part of the thesis, I investigated the challenging hypothesis of a potential return to a conscious state, in a patient lying in a vegetative state for 15 years, after vagus nerve stimulation (VNS). We report beneficial effects of VNS including improved behavioural responsiveness and reinforced brain connectivity patterns as key signs of increased consciousness. The results showed an increase of information sharing a measure of functional connectivity particularly prominent across centro-posterior regions. Converging findings, coming from different methods, showed that VNS promoted the spread of cortical signals and metabolism which we found correlated with behavioural improvement as measured with the CRS-R scale. The VNS-induced changes are promising since they seem to follow an already known connectivity pattern characterizing state of consciousness improvements. Taken together, these findings indicate that the parietal lobe constitutes the neural correlate of both state and content-specific consciousness and suggest that this region is a "hot zone" for its emergence. Moreover, our first findings in a vegetative state patient also suggest that consciousness can be potentially repaired, thus opening the way to a new avenue of research in a domain where brain plasticity was underestimated

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Ce travail de thèse étudie l’improvisation socio-motrice, entre deux personnes. Nos capacités d’improvisation reflètent notre faculté à interagir avec autrui en adaptant nos réponses comportementales à celles de l’autre. Deux paramètres rendent compte de ces capacités : la créativité motrice, c’est-à-dire la richesse des mouvements, et la coordination interpersonnelle. Bien que fondamentaux dans le succès de nos interactions sociales, leur investigation conjointe, jamais réalisée, semble nécessaire. Le but de cette thèse était donc d’investiguer les comportements moteurs inter- et intra-personnels en situation d’improvisation. Pour cela, nous avons d’abord : (i) recueilli et défini les méthodes d’analyse de la créativité motrice et de la coordination, (ii) analysé les capacités d’improvisation et leur acquisition, (iii) mesuré l’effet de l’improvisation sur l’organisation posturale de chacun, et finalement (iv) évalué les capacités d’improvisation en présence d’un déficit d’interaction sociale (associé à la schizophrénie). Pris ensemble, nos résultats indiquent que l’improvisation socio-motrice est un bon témoin de nos interactions sociales. Nous montrons précisément que les capacités d’improvisation permettent de discriminer un individu sain d’un individu souffrant de déficit social. La coordination interpersonnelle semble jouer un rôle fondamental, aussi bien dans l’acquisition de l’improvisation que dans la stabilité posturale qui la sous-tend. Ces résultats sont discutés à travers l’approche des patrons dynamiques de coordination. Nous proposons un modèle simplifié de l’improvisation intégrant la coordination et la créativité. Nos conclusions offrent des perspectives permettant de mieux comprendre et améliorer nos interactions sociales, en présence ou non de désordres sociaux. / This work investigates the socio-motor improvisation that occurs between two people. Improvisation capacities rely on our ability to interact with others by adapting our own behavioral answers to those of the other. Two parameters display these capacities: motor creativity (i.e., the richness of our movements) and interpersonal coordination. Although these two parameters are fundamental in the success of social interaction, they were never investigated jointly. This was the goal of our thesis. We aimed to explore intra- and interpersonal motor behaviors during improvisation. To do so, (i) we reviewed existing methods analyzing creativity and coordination, and proposed new ones, (ii) we measured improvisation capacities and their possible acquisition, (iii) we evaluated the influence of improvisation on postural organization of each person and (iv) we assessed the ability to improvise in presence of social deficits (associated with schizophrenia). Taken together, our results demonstrate that socio-motor improvisation is a good candidate to capture our social interactions. More precisely, we show that such capacities could discriminate healthy people from patients suffering from social deficits. Interpersonal coordination seems fundamental since it improves improvisation capacities and postural stability during social interaction. These results are discussed in the conceptual framework of the dynamical approach to movement coordination. We propose a simplified model of socio-motor improvisation including creativity and coordination. Finally, our conclusions offer new perspectives for the understanding and the improvement of social interactions, in presence or not of social disorders.

Ce travail de thèse repose sur la combinaison de deux paradigmes de recherche en psychologie cognitive : la rotation mentale et les transferts intermodaux/inter-tâches. Dans notre première étude (Expériences 1a, 1b, 1c, 2a, et 2b), l'objectif était d'évaluer la dépendance/indépendance des traitements visuel et tactile, lors de tâches de rotation mentale : le Test des Rotations Mentales (Vandenberg & Kuse, 1978) et une tâche élémentaire de rotation mentale (Shepard & Metzler, 1971). En utilisant un plan expérimental intra-sujet, nous avons comparé quatre conditions expérimentales incluant des apprentissages intramodaux : 1. Visuel-Visuel ; 2. Tactile-Tactile, et des transferts intermodaux : 3. Visuel-Tactile ; 4. Tactile-Visuel. Les participants ont ainsi réalisé deux tâches successives dans des conditions sensorielles similaires ou différentes (session 1 et session 2). Nos résultats révèlent que la rotation mentale peut dépendre de processus de traitement des représentations spécifiques à la modalité sensorielle utilisée. Les informations découlant d'une expérience visuelle sont réutilisables dans la condition tactile, alors qu'à l'inverse, nous n'avons observé que très peu de transferts tactiles en condition visuelle. Les traitements visuels et tactiles, sur des objets tridimensionnels complexes, permettent ainsi le développement de stratégies d'imagerie mentale spécifiques (Visuel-Visuel-IM vs. Tactile-Spatial-IM), découlant de différents modes de traitements perceptifs (visuel-global vs. tactile-spatial)... / The work presented in this dissertation is based on the combination of two research paradigms in the field of cognitive psychology: mental rotation and intermodal/inter-task transfer of learning. In our first study (Experiments 1a, 1b, 1c, 2a, and 2b), the objective was to evaluate the processing dependence/independence of visual and tactile information during two mental rotation tasks: the Mental Rotation Test (Vandenberg & Kuse, 1978) and an object mental rotation task (Shepard & Metzler, 1971). Using an intra-subject experimental design, we compared four experimental conditions including intramodal learning: 1. Visual-Visual ; 2. Tactile-Tactile, and intermodal transfer: 3. Visual-Tactile ; 4. Tactile-Visual. Subjects performed two successive tasks in similar perceptual conditions or different perceptual conditions (session 1 and session 2). Our results revealed that mental rotation can depend on treatment processes of mental representations specific to the perceptual modality being used. The information derived from visual prior experience can be used in the tactile condition, whereas we observed few significant tactile transfers in the visual condition. Visual and tactile treatments on complex three-dimensional objects thus permit specific mental imagery strategies (Visual-Visual-IM vs. Tactile-Spatial-IM), derived from different perceptual exploration strategies (visual-global vs. tactile-spatial)...

L'objectif de cette étude ethnographique est d'analyser la subjectivation des adultes atteints d´un handicap cérébral moteur et de dépendance physique à partir des stratégies quotidiennes conduisant à l´autonomie. Les résultats montrent trois éléments liés à l´action autonomisante :(1) le processus d'infantilisation : qui fonctionne comme un « modeleur » de la subjectivité. L´autonomie sera, alors, le résultat de la dynamique entre la résistance des sujets aux effets de l'infantilisation ; (2) la dépendance physique et les soins : un élément qui pose problème au projet d'autonomie en tant que détachement de l'autre. Le soin demandé par le corps abimé met en cause l'idéal d'autonomie comme auto- suffisance, ce qui exige une analyse qui prend en compte les deux pôles de la relation (soignant-soigné) ; (3) l'action autonomisante et l´invention de soi : l'autonomie est liée à des processus subjectifs et ne peut être vue qu´à travers les mouvements quotidiens d´auto-production qui ont lieu dans les rapports à l'autre et dans le monde culturel. L'accent est mis sur les stratégies (les actions, les interactions, les réactions) qui permettent aux personnes handicapées de s'inventer de façon originale et unique. L'hypothèse centrale est que le désir, plutôt que la raison, a un rôle central dans la quête de l'autonomie. / The objective of this ethnographic study is to analyze the subjectivation process of adults with cerebral palsy and physical dependence in everyday strategies for gaining autonomy. The results show three elements in the characterization of autonomy for physically dependents individuals:(1) the process of infantilization: which acts as a molder for subjectivity. Autonomy is, thus, the result from the dynamic range between resistance and submission on the effects of infantilization;(2) physical dependence and care: this is a problem-solving element of the project of autonomy. The demanded care puts into question the ideal of autonomy as self-sufficiency and requires an analysis that takes into account the two poles of the relation (caregiver – care recipient), (3) the automizating action and the invention of the self: autonomy is related to subjectivation process and as such can only be captured by means of daily movements of self-production which takes place into intersubjectivity. The emphasis is on strategies (actions, interactions, and reactions) used by individuals with disabilities to resist to the circumscription of the self and to invent an original and unique way of life. The central hypothesis is that the desire (rather than reason) has a central role in the quest for autonomy. / Nas últimas décadas, observa-se um deslocamento dos discursos médicos em direção a uma concepção sócio-construcionista sobre as pessoas com deficiência, o que tem animado os debates a respeito da autonomia e a inserção social desse grupo. No entanto, a dualidade estabelecida por essa nova abordagem entre social- biológico não parece dar conta da complexidade que o processo de autonomia assume na vida desses sujeitos e não se sustenta sob a luz das teorias aportadas pelo pensamento pós-estruturalista. Assim, a partir da crítica ao racionalismo e ao individualismo moderno – levantada pelas reflexões feministas sobre cuidado – a contribuição da fenomenologia e das filosofias da diferença, a presente tese propõe uma análise da relação entre dependência, deficiência e autonomia de modo a considerar os elementos frequentemente descarados nos discursos militantes sobre o tema. O objetivo do trabalho consiste em analisar o processo de subjetivação de adultos com paralisia cerebral e dependência física a partir das estratégias cotidianas de conquista da autonomia. A pesquisa de campo teve duração de 14 meses, ao longo dos quais foi realizada observação participante sobre a vida cotidiana de dois indivíduos adultos com paralisia cerebral e dependência física. Entrevistas semidiretivas foram desenvolvidas com os familiares e os sujeitos com deficiência de modo a reconstituir a trajetória pessoal de cada um deles. Os resultados apontam três elementos que se articulam no fazer-autônomo dos sujeitos sob dependência física: (1) o processo de infantilização – que funciona como uma espécie de força de formatação e reificação da subjetivação desses indivíduos. A autonomia resultaria da dinâmica entre a resistência à infantilização e os efeitos desta na vida dos sujeitos com deficiência. São descritos na tese três pontos que constituem a infantilização: o argumento da vulnerabilidade como explicação para a necessidade de controle e cerceamento, a negação da sexualidade e da desejabilidade do corpo deficiente e a afirmação da razão como meio de ascensão à vida adulta; (2) dependência física e cuidado – trata-se de um elemento problematizador do projeto de autonomia como desvinculação do outro e que não pode ser descartado na compreensão deste fenômeno. O cuidado demandado pelo corpo dependente coloca em xeque o ideal de autonomia como autossuficiência presente na concepção de indivíduo moderno e exige uma análise que leve em consideração os dois polos da relação (cuidador – pessoa sob cuidado); (3) ação automizadora e invenção de si – a autonomia está intrinsecamente relacionada com os processos de subjetivação e, como tal, só pode ser percebida a partir dos movimentos cotidianos de autoprodução na relação com o outro e com o mundo. A ênfase é dada nas estratégias (ações, interações, reações) utilizadas pelos indivíduos com deficiência para resistir à circunscrição da subjetividade e para inventarem a si mesmos de modo original e singular. A hipótese central é de que o desejo (tanto quanto a razão) tem um papel determinante na busca pela autonomia. Tornar-se adulto (logo, autônomo) para as pessoas com deficiência física grave não significa necessariamente assumir a rigidez e a retidão comumente associada a essa fase da vida. Mas guiar-se pelo devir-criança e pelo prazer de experimentar a diferença a partir da multiplicidade que abriga o conceito de deficiência.