Le propos de ce travail de thèse est d’examiner le développement de la formation de catégories de visages, par l’étude des préférences visuelles des nourrissons dans la première année de vie. Nous avons cherché à préciser les mécanismes de formation des préférences visuelles en les intégrant dans le cadre théorique développé par Valentine (1991), le face-space. Nous avons proposé de lier ces préférences à la manière dont l’expérience perceptive des nourrissons avec différentes catégories de visages va structurer l’espace de représentation des visages. De manière générale, nous avons postulé que les nourrissons présenteront des préférences pour les visages proches de la tendance centrale (i.e., prototype) du face-space. Nous avons mis en évidence une tendance des nourrissons de 0 à 6 mois à présenter un biais pour des visages d’adultes par rapport à des visages de nourrissons (Etudes 1 et 2), les premiers correspondant à une catégorie de visages prépondérante de l’environnement des nourrissons, là où les seconds correspondent à une catégorie de visages peu rencontrée. Ce biais pour la familiarité s’est avéré disparaitre à 9 et 12 mois (Etude 3). Ces préférences liées à la familiarité pourraient être liées à une forme de fausse reconnaissance du visage des proches des nourrissons, issue de la surreprésentation de ces visages dans le quotidien des nourrissons. Ce pattern de préférences n’a en revanche pas été retrouvé lorsque des nourrissons de 3 à 12 mois ont été confrontés à des visages d’enfants ou de nourrissons (Etudes 4 et 5), les résultats montrant plutôt une préférence pour les visages les moins familiers, relativement à l’expérience des nourrissons. Nous avons ensuite étudié les capacités de catégorisation de nourrissons de 9 et 12 mois pour des visages de différentes catégories d’âges, i.e., adulte, enfant, nourrisson (Etude 6). Les nourrissons de 12 mois ont formé des catégories discrètes des visages d’adulte et de nourrissons d’une part, et d’enfants et de nourrissons d’autre part. Les nourrissons de 9 mois en revanche ont montré un pattern plus asymétrique en ce qu’ils ont formé une représentation des visages d’enfants excluant un nouveau visage de nourrisson, et une représentation des visages de nourrissons incluant un nouveau visage d’enfant. Les nourrissons ayant tous une expérience de la crèche, donc des visages de nourrissons, cette asymétrie pourrait être liée à une influence de la connaissance de cette catégorie de visage. Dans une dernière étude (Etude 7) nous avons cherché à montrer plus directement le lien entre préférences visuelles et proximité par rapport au prototype, chez des nourrissons humains de 12 mois et des nourrissons macaques de 3 mois (Macaca mulatta). La mise en évidence de préférences liées à la distance par rapport au prototype chez ces deux populations suggère la présence d’un mécanisme commun aux deux espèces conduisant à la formation de préférences visuelles pour les visages. / The purpose of this work is to examine of the development of face category formation using infants’ visual preferences. We investigated the mechanisms leading to differential face preferences by integrating them in the theoretical framework developed by Valentine (1991), the face-space. We proposed that the way perceptual experience shape the structure of the face-space is a determinant of infants’ face preferences. We postulated that faces close to the central tendency of the face-space (i.e., prototype) will be preferred. We first reported a bias to look more toward adult faces than infant faces from birth to 6 month of age (Studies 1 and 2). Adult faces correspond to a frequently encountered category while infant faces represent a less frequently encountered category. We also showed a downturn of this familiarity bias as infants grow older (Study 3). The preferences showed by younger infants might be linked to a form of false recognition of the caregivers’ faces, due to the massive exposure to these faces. This pattern of preferences was not found in 3-to 12-month-olds presented with child and infant faces (Studies 4 and 5). Conversely, infants showed a tendency to prefer the less familiar faces, depending on their perceptual experience. We then studied 9- and 12-month-olds’ abilities to form categories of faces differing by age, i.e., adult, child, and infant faces, (Study 6). Twelve-month-olds formed discrete categories of adult and infant faces in one hand, and of child and infants faces on the other hand. Nine month-olds showed an asymmetric pattern of behavior, forming categories of child faces that exclude a new infant face, and categories of infant faces that include a new child face. All these infants being exposed to infant faces via nursery, the asymmetry might stem from the influence of the knowledge of this category of faces. In the last study (Study 7), we tried to provide more direct evidences of the link between face preferences and the distance from the prototype in two different populations: 12-month-old human infants, and 3-month-old macaque infants (Macaca mulatta). Preferences for faces close to the prototype in both species suggest a common mechanism leading to face preferences.

<p>Software prototyping is considered to be one of the most important tools that are used by software engineersnowadays to be able to understand the customer’s requirements, and develop software products that are efficient,reliable, and acceptable economically. Software engineers can choose any of the available prototyping approaches tobe used, based on the software that they intend to develop and how fast they would like to go during the softwaredevelopment. But generally speaking all prototyping approaches are aimed to help the engineers to understand thecustomer’s true needs, examine different software solutions and quality aspect, verification activities…etc, that mightaffect the quality of the software underdevelopment, as well as avoiding any potential development risks.A combination of several prototyping approaches, and brainstorming techniques which have fulfilled the aim of theknowledge extraction approach, have resulted in developing a prototyping approach that the engineers will use todevelop one and only one throwaway prototype to extract more knowledge than expected, in order to improve thequality of the software underdevelopment by spending more time studying it from different points of view.The knowledge extraction approach, then, was applied to the developed prototyping approach in which thedeveloped model was treated as software prototype, in order to gain more knowledge out of it. This activity hasresulted in several points of view, and improvements that were implemented to the developed model and as a resultAgile Prototyping AP, was developed. AP integrated more development approaches to the first developedprototyping model, such as: agile, documentation, software configuration management, and fractional factorialdesign, in which the main aim of developing one, and only one prototype, to help the engineers gaining moreknowledge, and reducing effort, time, and cost of development was accomplished but still developing softwareproducts with satisfying quality is done by developing an evolutionary prototyping and building throwawayprototypes on top of it.</p>

Cette thèse souhaite rendre intelligibles les expériences esthétiques puissantes qu'on nomme duende dans le flamenco. D'une part, le topos veut que le duende, parce qu'irrationnel et idiosyncrasique, constituerait une réalité indicible transcrite par un terme intraduisible. D'autre part, le flamenco est un genre artistique hybride dont il est difficile de cerner les limites : il s'alimente aussi bien au chant qu'à la musique instrumentale et à la danse, mêle les cultures populaire et savante et fait intervenir la spontanéité au sein d'un système de communication pourtant très codifié. Il pose donc des questions esthétiques singulières portant tout à la fois sur sa nature en tant qu'art, sur ses enjeux identitaires, mais aussi sur ses représentations, lesquelles, par un phénomène de contamination réciproque, semblent tout autant s'alimenter aux pratiques que les influencer en retour. Nombre de mythes et de clichés informent le flamenco depuis ses débuts, qu'ils émanent de la pensée commune, de l'activité artistique ou de la flamencologie. L'image d'un art démesuré, dont l'authenticité serait liée au débridement des instincts, gage d'une hypothétique « pureté », a largement fait fortune. Or, cette image apparaît par excellence dans les usages liés au duende. Tout se passe donc comme si, à étudier le duende, on était inévitablement renvoyé au flamenco, et réciproquement, alors même qu'ils constituent l'un pour l'autre des impensés. Comment, dès lors, approcher le flamenco par l'intermédiaire d'un phénomène apparemment insaisissable, et comment, en retour, approcher le duende par l'intermédiaire d'un art aux contours indistincts ? On formule ici l'hypothèse qu'à la condition d'adopter une conception souple de la définition, le duende devient définissable, et que, de surcroît, il nous livre le concept unificateur de certains des enjeux majeurs du flamenco. / This dissertation aims to make intelligible the powerful aesthetic experience called duende in flamenco. On the one hand, its irrational and idiosyncratic nature is viewed as an inexpressible reality designated by a term beyond translation. On the other hand, flamenco is a hybrid genre of art with ill-defined boundaries. It thrives on singing, instrumental music and dance, mixing popular and scholarly cultures spontaneously within a highly codified framework of communication. This triggers questions on the nature of flamenco as an art form, such as how it defines a cultural identity as well as the relations between representation, norms and practices that mutually influence each other. Since the beginning, flamenco has suffered from numerous myths and stereotypes originating from collective common thought, artistic practice or flamencology. The representation of an intense, instinctive and wild art defined by its excessiveness has long been stamped in the common knowledge as a proof of “purity”. This short-sighted and simplistic perception has thus imposed serious limitations on a rational analysis of the duende. It appears that the study of duende leads to flamenco and vice versa even if both are, so far, rather poorly defined concepts. How, then, to approach the study of flamenco through a seemingly elusive phenomenon, and how, in return, to approach the duende through art with indistinct contours? The necessary working hypothesis is then to use a flexible definition of the concept of duende, which allows for the possibility of a unifying concept for some of the majors' stakes of the flamenco.

L’objectif de cette thèse est de développer un cylindre instrumenté pour mesurer sa déflexion dans les applications médicales. Deux types de matériaux sont utilisés pour le cylindre : l'acier inoxydable et le NiTi. Des microjauges sont réparties le long du cylindre pour mesurer en temps réel sa déformation, permettant ainsi de guider le cylindre à sa destination envisagée dans un geste chirurgical. Plusieurs approches pour la mesure de déformation sont présentées et comparées, et la mesure de déformation par les microjauges piézorésistives semiconductrices intégrées sur le cylindre paraît la méthode optimale en tenant compte de la sensibilité, la compatibilité biomédicale et la faisabilité en microfabrication. Des analyses théoriques et par méthode d'éléments finis sont effectués pour analyser le comportement mécanique du cylindre en flexion mais aussi pour positionner et dimensionner les microjauges piézorésistives sur le cylindre. Un premier prototype a été réalisé et caractérisé pour vérifier la fonctionnalité de notre système.La réalisation des microjauges sur les cylindres se déroule par la microfabrication en salle blanche. Le germanium est utilisé comme le matériau piézorésistif. A cause de la spécificité géométrique des cylindres en tant que le substrat de la microfabrication, de nombreuses modifications sont apportées au procédé de fabrication 'standard' pour le dépôt et l'usinage des matériaux en surface du substrat métallique courbe. Le résultat de microfabrication est présenté, ainsi que l'analyse et les améliorations éventuelles du procédé actuel. / The objective of this assertation is to develop an instrumented cylinder in order to measure its deflection status in medical applications. The cylinders are made of two types of materials: stainless steel and NiTi. The microgauges are distributed along the cylinder to measure its real-time surface strain, thus allowing the cylinder to be guided to its planned destination during a surgical operation.Several approaches for strain measurement are presented and compared, and strain measurement with semiconductor piezoresistive microgauges integrated on the cylinder appears to be the optimal method considering the sensitivity, biomedical compatibility and feasibility in microfabrication.Theoretical analysis and finite element method analysis are carried out in order to analyze the mechanical behavior of the deflected cylinder and to determine the optimal position and size of the piezoresistive microgauges on the cylinder. A first prototype was developed and characterized to verify the functionality of our system.The microgauges are implemented on thin cylinders by microfabrication in cleanroom. Germanium is used as the piezoresistive material. Due to the curved geometry of metal cylinders as the substrate for microfabrication, several ajustments are made to the standard process of material deposition and surface machining. The analysis of experimental results, as well as the possible upgrades of the current process, are discussed.

Le stockage de l'énergie solaire thermique s'avère aujourd'hui nécessaire si on veut atteindre une meilleure efficacité et une utilisation à grande échelle de cette ressource. Le stockage sous forme de potentiel chimique se révèle être adapté au stockage de chaleur sur le long terme (cycles saisonniers ou pluriannuels) parce qu'il présente les moindres pertes thermiques par rapport au stockage sensible ou latent. Malgré les avancées significatives faites ces dernières années dans ce domaine, il n'existe pas aujourd'hui de système achevé dédié à ce type de stockage. Le but du présent travail est de démontrer la faisabilité d'un procédé de stockage de chaleur solaire à long terme par absorption pour le chauffage des bâtiments. La chaleur est stockée en été grâce à la désorption et restituée en hiver à travers l'absorption. Une analyse multicritère portant des couples de sorption possibles a permis d'identifier le couple LiBr−H2O pour la démonstration de faisabilité du concept. Il a été montré que la cristallisation d'une partie de la solution permet de multiplier par trois la densité de stockage énergétique et donc d'améliorer la compétitivité du procédé. Un modèle dynamique a été développé pour dimensionner et simuler les performances du système sous différentes conditions opératoires. De nombreuses simulations paramétriques ont permis de discuter de l'influence de différents paramètres et aspects du contrôle du procédé. Cela a donné lieu à la conception et au dimensionnement d'un prototype de démonstration capable de stocker 8 kWh de chaleur et de produire une puissance moyenne de chauffage de 1 kW. Ce prototype a été construit et expérimenté en fonctionnement statique et dynamique sur un banc d'essai, dans des conditions compatibles avec une installation solaire domestique. La faisabilité de la charge du procédé a ainsi été démontrée. L'absorption durant la phase de décharge est effective bien que des problèmes, dus notamment à une conception inadaptée de l'absorbeur, n'ont pas permis d'assurer la restitution de la chaleur. Différents aspects tels que la stratification et la circulation de la solution dans son réservoir ont également été abordés. La confrontation du modèle et des résultats expérimentaux a ainsi été réalisée et discutée. / Energy storage is a key component to improve the efficiency of energy systems, especially when the energy source is intermittent, such as solar energy. Heat storage systems based on sorption processes are relevant in case of long-term storage (seasonal or pluriannual storage) because of their acceptable heat losses. Even though considerable breakthroughs have been made in the past decades, there is no mature long-term sorption heat storage yet. The aim of this work is to demonstrate the feasibility of a long term solar thermal storage by absorption for building space heating. Solar heat is stored in summer using desorption process and released in winter via absorption. A multicriteria analysis on various possible absorption couples leads to the choice of LiBr−H2O as storage media for the concept feasibility demonstration. It has been shown that crystallisation in the solution storage tank can increase the storage density by three times and therefore, is relevant for the process competiveness. A dynamic model has been developed for the system design and simulations under various operating conditions were performed. A lot of parametric simulations are used to investigate the influence of certain parameters and controls aspects. This helps designing a demonstrative prototype that can store 8 kWh of heat and can produce a heating power of 1 kW. The prototype has been built and tested on a test bed in static and dynamic operating conditions that are compatible with domestic solar thermal plants. The charging process has been proved successful. Absorption during discharging phase is also verified. However, some problems related to the absorber design have not made possible to observe the heat release as expected. Various aspects such as stratification and circulation in the solution storage tank have also been addressed. The model comparison with experimental result is then performed and discussed.

La thèse interroge les processus de conception développés par l'architecte français Henry Jacques Le Même (1897-1997). Nous nous donnons à comprendre le savoir-faire qu'il a mis en œuvre par la pratique du projet afin de répondre à des commandes variées tant au niveau de leurs programmes que de leurs échelles de conception, et ceci dans des contextes historiques multiples. L'objectif est de déconstruire intellectuellement une partie de son œuvre par l'analyse architecturale et en inscrivant les projets étudiés dans leurs contextes de production afin de saisir les outils et méthodes de conception du projet qui lui sont spécifiques. Afin de mener des analyses précises, nous convoquons un corpus constitué d'un nombre de projets restreints et qui ont été conçus à des moments d'articulations dans la carrière de Henry Jacques Le Même ou à des époques historiques charnières, révélatrices des transformations du métier de l'architecte. Une première partie de la recherche vise à comprendre en quoi la déclinaison du type architectural du chalet du skieur, qu'il invente à la fin des années 1920 et sur lequel il travaille pendant près de 60 ans, permet à Henry Jacques Le Même de se constituer des outils de projet pour rendre sa pratique efficiente et répondre de manière ajustée à ses commandes. L'analyse architecturale d'un échantillon de projets de 19 chalets du skieur a pour objectif de repérer les principes du type architectural et les raisons de leurs évolutions. Pour comprendre comment la préfabrication, l'industrialisation de la construction ainsi que la transformation du statut de la commande influent sur la pratique architecturale de Henry Jacques Le Même, nous analysons les premiers projets où il doit intégrer ces nouvelles modalités dans l'exercice de conception. À partir de l'étude d'une demi-douzaine de projets expérimentaux que l'architecte conçoit dans les années 1940-1950, notre objectif est de saisir la démarche qu'il développe pour penser l'idée de prototype, la transformation des processus de construction, et l'architecture destinée au grand nombre. L'analyse des processus de conception des projets étudiés permet de révéler une recherche conduite par Henry Jacques Le Même sur la pratique de projet en vue de réduire la complexité au moment de la projection de l'espace. Elle s'établit à partir d'un renouvellement de ses outils intellectuels issus de sa culture architecturale et se traduit par un travail sur la composition, la définition d'un parti architectural ou sur la conception modulaire. D'autre part, l'architecte développe une méthodologie qui consiste à produire des ensembles sériels graphiques qui lui permettent de noter ses idées et intentions afin de progresser dans la pensée du projet. Pour mener à bien notre recherche, nous nous appuyons essentiellement sur l'étude de documents provenant du fonds d'archives de Henry Jacques Le Même, conservé aux Archives Départementales de la Haute-Savoie. Ces sources premières témoignent de la pensée en acte de l'architecte au moment de l'élaboration de ses projets et nous ont permis d'élaborer le contenu de notre recherche par une analyse croisée de la documentation écrite et graphique. Parallèlement nous avons entrepris un travail de re-dessin de plans originaux associé à des analyses graphiques. Cette méthode de recherche qui utilise les outils de l'architecte a permis d'opérer un procédé de déconstruction-reconstruction des projets analysés pour rendre lisibles et intelligibles leurs organisations et spécificités spatiales. La compréhension des architectures analysées a été précisée par un travail de documentation historique et théorique. La thèse a été menée au sein du laboratoire les Métiers de l'Histoire de l'Architecture, édifices-villes-territoires, ENSA Grenoble, et dans le cadre d'une convention CIFRE avec le CAUE de Haute-Savoie. / This thesis questions the design process developed by architect Henry Jacques Le Même (1897-1997). Our goal is to understand the know-how he implemented by project practice to realize various commands both by their programs and their scales, in multiple historical contexts. The objective is to intellectually deconstruct part of his work by the architectural analysis, and considering the studied projects in their production context to capture the design tools of the project that are specific to it. To conduct detailed analyzes we consider a small number of projects that have been designed at key times during Henry Jacques Le Même career, or at pivotal historical moments for the transformation of the profession of the architect. The first part of the research is to understand how the variation of the architectural style of the skier's cottage - that he invented in the late 1920s and on which he worked for nearly 60 years - allows Henry Jacques Le Même to create project tools to make his practice efficient and to provide adequate responses to his orders. The architectural analysis of a sample of 19 skier's cottage projects aims to identify the principles of architectural type and the reasons of their evolution. The architectural practice of Henry Jacques Le Même has been influenced by prefabrication, industrialization of construction, and the transformation of the architectural command. To understand this we analyze the first projects in which he must integrate these new modalities in the design exercise. Based on the study of half a dozen experimental projects – that the architect designed in the years 1940-1950 -, our goal is to understand the process he developed to think the idea of prototype, the transformation of construction process, and the architecture destined for the masses. The analysis of the design process of studied projects reveals a research conducted by Henry Jacques Le Même on the project practice to reduce its complexity for spatial organization. This research is issued from a renewal of his intellectual tools from his architectural culture, and results in a work on the composition, the definition of an architectural style or modular design. Moreover, the architect develops a methodology which is based on producing serial graphics sets that allow him to record his ideas and intentions in order to bring forward the project thinking. To carry out our research, we first rely on the study of documents from the archives of Henry Jacques Le Même, preserved in the Departmental Archives of Haute-Savoie. These primary sources reflect the thinking of the architect during the development of his projects and helped us to develop the content of our research by a cross-analysis of the written and graphic documentation. In addition we have undertaken a re-drawing of the original plans associated with graphical analyzes. This research method uses the tools of the architect and allow us to operate a process of deconstruction and reconstruction of the analyzed projects to make readable and intelligible their organization and spatial characteristics. The understanding of the analyzed architectures has been specified by a work of historical and theoretical documentation. The thesis was conducted in the laboratory les Métiers de l'Histoire de l'Architecture, édifices-villes-territoires, ENSA Grenoble, and within a CIFRE agreement with the CAUE Haute-Savoie.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:57:49Z (GMT). No. of bitstreams: 1 IvanMFL.pdf: 663615 bytes, checksum: a9a612a8d366a8eadb51a7b7c58984a5 (MD5) Previous issue date: 2009-02-20 / Due to advances in the manufacturing process of orthopedic prostheses, the need for better quality shape reading techniques (i.e. with less uncertainty) of the residual limb of amputees became a challenge. To overcome these problems means to be able in obtaining accurate geometry information of the limb and, consequently, better manufacturing processes of both transfemural and transtibial prosthetic sockets. The key point for this task is to customize these readings trying to be as faithful as possible to the real profile of each patient. Within this context, firstly two prototype versions (&#945; and &#946;) of a 3D mechanical scanner for reading residual limbs shape based on reverse engineering techniques were designed. Prototype &#946; is an improved version of prototype &#945;, despite remaining working in analogical mode. Both prototypes are capable of producing a CAD representation of the limb via appropriated graphical sheets and were conceived to work purely by mechanical means. The first results were encouraging as they were able to achieve a great decrease concerning the degree of uncertainty of measurements when compared to traditional methods that are very inaccurate and outdated. For instance, it's not unusual to see these archaic methods in action by making use of ordinary home kind measure-tapes for exploring the limb's shape. Although prototype &#946; improved the readings, it still required someone to input the plotted points (i.e. those marked in disk shape graphical sheets) to an academic CAD software called OrtoCAD. This task is performed by manual typing which is time consuming and carries very limited reliability. Furthermore, the number of coordinates obtained from the purely mechanical system is limited to sub-divisions of the graphical sheet (it records a point every 10 degrees with a resolution of one millimeter). These drawbacks were overcome by designing the second release of prototype &#946; in which it was developed an electronic variation of the reading table components now capable of performing an automatic reading (i.e. no human intervention in digital mode). An interface software (i.e. drive) was built to facilitate data transfer. Much better results were obtained meaning less degree of uncertainty (it records a point every 2 degrees with a resolution of 1/10 mm). Additionally, it was proposed an algorithm to convert the CAD geometry, used by OrtoCAD, to an appropriate format and enabling the use of rapid prototyping equipment aiming future automation of the manufacturing process of prosthetic sockets. / Devido aos avan?os no processo de fabrica??o de pr?teses ortop?dicas, a necessidade de uma melhor qualidade t?cnica na leitura da forma (i.e., com menos incertezas) da parte residual dos amputados tornou-se um desafio. Para superar esses problemas ? necess?rio ser capaz de obter informa??es precisas da geometria do membro e, consequentemente, melhorar os processos de fabrica??o de pr?teses e cartuchos transfemurais e transtibiais. O ponto-chave para esta tarefa ? personalizar essas leituras tentando ser o mais fiel poss?vel ao verdadeiro perfil de cada paciente. Dentro deste contexto, duas vers?es (&#945; e &#946;) de um prot?tipo de um scanner 3D mec?nico para ler forma residual de membros com base em t?cnicas de engenharia reversa foram concebidas. Prot?tipo &#946; ? uma vers?o melhorada do prot?tipo &#945;, apesar de ainda trabalhar em modo anal?gico. Ambos os prot?tipos s?o capazes de produzir uma representa??o CAD do membro atrav?s de apropriada planilha gr?fica e foram concebidos para funcionar exclusivamente atrav?s de meios mec?nicos. Os primeiros resultados foram encorajadores, uma vez que foram capazes de conseguir uma grande redu??o em rela??o ao grau de incerteza das medi??es quando comparadas com as dos m?todos tradicionais, que s?o muito imprecisas e desatualizadas. Por exemplo, n?o ? incomum ver estes m?todos arcaicos sendo usados utilizando fitas m?tricas caseiras para medir a forma da perna do paciente. Embora o prot?tipo &#946; tenha melhorado as leituras, ainda ? necess?rio algu?m para introduzir os pontos plotados (i.e., aqueles marcados na planilha em formato de disco gr?fico) para um software acad?mico CAD chamado OrtoCAD. Esta tarefa ? realizada por digita??o manual, que ? morosa e tem confiabilidade limitada. Al?m disso, o n?mero de coordenadas obtidas a partir do sistema puramente mec?nico ? limitado ?s subdivis?es do disco gr?fico (ele grava um ponto a cada 10 graus com uma resolu??o de um mil?metro). Estes inconvenientes foram resolvidos na concep??o da segunda vers?o do prot?tipo &#946;, na qual foi desenvolvida uma adapta??o eletr?nica, tornando-o capaz de realizar uma leitura autom?tica (i.e., sem interven??o humana no modo digital). Um software de interface (i.e., driver), foi desenvolvido para facilitar a transfer?ncia de dados. Resultados muito melhores foram obtidos significando menor grau de incerteza (ele registra um ponto a cada 2 graus com uma resolu??o de 1/10 mm). Al?m disso, foi proposto um algoritmo para converter a geometria CAD, utilizada pelo OrtoCAD, para um formato adequado e que permita a utiliza??o de equipamento de prototipagem r?pida destinado a uma futura automa??o do processo de fabrica??o dos cartuchos de pr?teses.

Software prototyping is considered to be one of the most important tools that are used by software engineersnowadays to be able to understand the customer’s requirements, and develop software products that are efficient,reliable, and acceptable economically. Software engineers can choose any of the available prototyping approaches tobe used, based on the software that they intend to develop and how fast they would like to go during the softwaredevelopment. But generally speaking all prototyping approaches are aimed to help the engineers to understand thecustomer’s true needs, examine different software solutions and quality aspect, verification activities…etc, that mightaffect the quality of the software underdevelopment, as well as avoiding any potential development risks.A combination of several prototyping approaches, and brainstorming techniques which have fulfilled the aim of theknowledge extraction approach, have resulted in developing a prototyping approach that the engineers will use todevelop one and only one throwaway prototype to extract more knowledge than expected, in order to improve thequality of the software underdevelopment by spending more time studying it from different points of view.The knowledge extraction approach, then, was applied to the developed prototyping approach in which thedeveloped model was treated as software prototype, in order to gain more knowledge out of it. This activity hasresulted in several points of view, and improvements that were implemented to the developed model and as a resultAgile Prototyping AP, was developed. AP integrated more development approaches to the first developedprototyping model, such as: agile, documentation, software configuration management, and fractional factorialdesign, in which the main aim of developing one, and only one prototype, to help the engineers gaining moreknowledge, and reducing effort, time, and cost of development was accomplished but still developing softwareproducts with satisfying quality is done by developing an evolutionary prototyping and building throwawayprototypes on top of it.

Ce travail s’inscrit dans le cadre de la conception et réalisation d’un robot d’assistance à la personne. Dans cette thèse, nous nous intéressons particulièrement à la conception, à la modélisation et à la commande d’un robot manipulateur mobile. La conception mécanique couplée à un outil de simulation dynamique multi-corps nous a permis d’obtenir un modèle virtuel très réaliste. Le modèle cinématique du système a été obtenu en utilisant la méthode D-H modifiée. L’approche Bond graph et la méthode de Lagrange ont permis de construire le modèle dynamique. Un algorithme hybride qui combine la pseudoinverse du jacobien et la méthode RRT a été proposé pour la planification de mouvement d’un manipulateur redondant et rechercher de configurations continues, stables et sans collision. Un contrôleur basé sur les réseaux de neurones a été introduit pour la commande coordonnée d’un manipulateur mobile. Cette méthode ne nécessite pas un modèle précis du robot. Les paramètres inconnus sont identifiés et compensés en utilisant des réseaux de neurones RBF. Un algorithme de contrôle similaire est présenté pour la commande force/position d’un manipulateur mobile qui est soumis à des contraintes holonomes et nonholonomes. L’étude de la main robotique a été effectuée séparément avant d’être couplée au reste du système. Les modèles cinématique et dynamique du système main-objet ont été obtenus en utilisant les approches mathématiques et bond graph. Un algorithme est proposé afin d’assurer une prise ferme, éviter les dérapages et suivre les mouvements désirés. Les validations des modèles et des différentes lois de commande ont été effectuées grâce à la co-simulation Matlab/modèle virtuel / The purpose of this thesis is to design, model and control of a personal assistant robot used for domestic tasks. In order to make the robot’s design more efficient, a virtual simulation system is built using dynamic simulation software. The kinematic model is set up based on modified D-H principle. The dynamic model is built using the Lagrange theorem and elaborated in Matlab. We also employ an energy-based approach for modeling and its bond graph notation ensures encapsulation of functionality, extendibility and reusability of each element of the model. A hybrid algorithm of combining the Jacobian pseudoinverse algorithm with Rapidly-Exploring Random Tree method is presented for collision-free path planning of a redundant manipulator. An intelligent robust controller based on neural network is introduced for the coordinated control of a mobile manipulator. This method does not require an accurate model of the robot. Unknown dynamic parameters of the mobile platform and the manipulator are identified and compensated in closed-loop control using RBF neural network. A similar control algorithm is presented for coordinated force/motion control of a mobile manipulator suffering both holonomic and nonholonomic constraints. Kinematics and dynamics of a dexterous hand manipulating an object with known shape by rolling contacts are derived. A computed torque control algorithm is presented to ensure firm grip, avoid slippage and well track a given motion imposed to the object. The validation of models and different control laws were made by the co-simulation Matlab / virtual model

L’objectif principal de cette thèse est de produire un inventaire des ressources langagières que des élèves de cours élémentaire mobilisent pour parler des couleurs, des bruits et des odeurs dans un oral qui se rapproche de l’oral conversationnel et dans des situations de type scolaire. Nous retraçons d’abord les débats qui ont eu lieu à propos des sensations entre les universalistes et les tenants d’une prise en compte des situations hétérogènes, ce qui justifie notre choix de ce domaine. Puis nous dégageons les enjeux sociaux de l’opposition entre langue scolaire et français ordinaire, ce qui nous a conduit à construire deux situations d’enquête. Nous avons procédé à 10h d’enregistrements réalisés en triades en présence des référents [échantillons d’odeurs, de couleurs et de bruits]. Le cadre était relativement informel, et les tâches n’impliquaient pas que le langage soit l’objet d’une attention particulière. Nous avons complété le premier corpus en procédant à des exercices de type scolaire en face à face avec l’enquêteur. Dans les deux cas, le protocole de recueil a permis d’aboutir à des séries relativement homogènes permettant des comparaisons entre les performances des élèves. Globalement, nos analyses permettent d’apprécier l’écart entre la petite quantité de mots actualisés dans des structures syntaxiques répétitives et les ressources de la langue « seconde » de l’école ; elles montrent aussi une série de décalages intéressants avec les axes de nominations privilégiés par les adultes. Enfin, nous avons souligné l’intérêt didactique qu’il y aurait à travailler sur la phraséologie comme interface entre langue, discours et culture. / The aim of this thesis is to identify the linguistic strategies used by the primary school pupils to talk about colors, sounds and smells through oral conversations and in “school-situations”. We adopt a context-dependent point of view, capable of handling heterogeneous situations, cultural determination and dynamic discourses. This approach emphasizes the social stakes of the opposition between ordinary French language and “school-language”. Two surveys have been taken and lead on two corpora. The first corpus consists of ten hours recordings of rather informal interactions, which do not posit language as a focus-on subject. Pupils were performing tasks based on samples of colors, smells and sounds. We added this first corpus with scholar exercises face to face the investigator. This second corpus consists of classroom tasks aiming at highlighting the difficulties that pupils may encounter in naming these sensations. We have obtained relatively homogeneous series allowing contrast the discourse performance of pupils. Globally, the study points out a gap between the small number of words used by pupils in repeated syntactic structures and the richness of lexical resources of “school-language”; it also shows a series of differences between the denominative strategies used by children and those preferred by adults. Finally, we stressed the didactic interest to study phraseology as an interface between language, discourse and culture.