Le trafic routier contribue à la pollution atmosphérique aussi bien à proximité des voies avec des polluants tels que le dioxyde d'azote (NO2), les particules (PM) et certains composés organiques volatils (COV) qu'à des échelles spatiales plus grandes (pollution de fond urbaine et régionale) avec des polluants formés dans l'atmosphère tels que l'ozone (O3) et la fraction secondaire des particules. Étant donné les interactions entre pollution de proximité et pollution de fond, il est souhaitable de combiner en un seul outil de calcul des modèles à échelles locale et régionale. Cette méthode de modélisation multi-échelles a été largement utilisée pour simuler l'impact des émissions de cheminées (sources ponctuelles) avec des modèles de panache traités en sous-maille d'un modèle eulérien tri-dimensionnel. Cependant, une telle méthode n'est pas applicable à un réseau routier en raison des temps de calcul prohibitifs associés à la discrétisation d'une source linéique en un ensemble de sources ponctuelles. Par conséquent, une nouvelle méthode de modélisation multi-échelles a été développée, qui traite les panaches émis par des sources linéiques en sous-maille d'un modèle eulérien. Tout d'abord, une formulation améliorée d'un modèle gaussien de panache linéique a été développée. Ce nouveau modèle à ensuite fait l'objet d'une évaluation détaillée avec des mesures en proximité de routes ainsi qu'avec d'autres modèles gaussiens. La combinaison de ce modèle gaussien et d'un modèle eulérien (Polair3D) a été implémentée dans la plate-forme de modélisation Polyphemus. Les performances (temps de calcul et précision) du nouveau modèle de panache en sous-maille ont été évaluées et comparées aux performances des modèles gaussien et eulérien seuls. Ce modèle multi-échelles traite la chimie des oxydes d'azote (NOx) et des principaux COV. Le traitement multi-échelles a un effet important sur les concentrations de certains polluants en termes de pollutions de proximité et de fond urbain / Roadway traffic contributes to atmospheric pollution near roads, with pollutants such as nitrogen dioxide (NO2), particles (PM) along with some volatile organic compounds (VOC), as well as at larger spatial scales (urban and regional background pollution) with pollutants formed in the atmosphere such as ozone (O3) and the secondary fraction of PM. Because of interactions between local and background pollutants, it is desirable to combine into a single computational tool, regional and local scale models. This multi-scale modeling method has been widely used to simulate the impact of chimney emissions (point sources) with a sub-grid treatment of plume or puff models instead within a 3-dimensional Eulerian model. However, such a method is not applicable to a road network because of the prohibitive computations associated with the line source discretization into a set of point sources. Thus, a new multi-scale modeling method was developed, which treats the plumes emitted from line sources as sub-grid components of an Eulerian model. First, an improved formulation of a Gaussian plume model for line sources was developed. This new model was then subject to a detailed evaluation with near roadway measurements along with other Gaussian models. The incorporation of the Gaussian plume model into an Eulerian model (Polair3D) was implemented as part of the modeling platform Polyphemus. The performance (computational effectiveness and precision) of the new multi-scale model (Plume-in-Grid) was evaluated and compared to those of a stand-alone Gaussian and Eulerian models. The multi-scale model treats nitrogen oxide (NOx) chemistry along with major VOC. The multi-scale treatment has an important effect on the concentration of some pollutants in terms of local and urban background pollution

Constituant une synthèse documentaire manquant jusqu’ici pour l’Auvergne, cette étude propose de s’intéresser à la matérialité des routes antiques et à leur niveau d’équipement au sein de deux territoires de Gaule centrale, les cités arverne et vellave, situées dans la partie montagneuse du Massif central. En prenant en compte l’ensemble de la documentation historique, épigraphique et archéologique disponible, cette recherche vise à établir la diversité structurelle des infrastructures routières, leurs caractéristiques techniques et géométriques ainsi que leur équipement (bornes routières, ouvrages de franchissement de cours d’eau, établissements d’accueil). L’aménagement du réseau routier est appréhendé à travers trois approches : technique, chronologique et hiérarchique. L’analyse des contraintes et des ressources environnementales, qu’elles soient topographiques, hydrographiques ou géologiques, met en évidence de nombreuses solutions techniques. La dimension chronologique et hiérarchique permet quant à elle de caractériser la variabilité et les constantes d’aménagement du réseau en fonction de l’échelle territoriale des axes (long, moyen et petit parcours), de leur période de construction et de leurs maîtres d’œuvre. / Establishing a documentary synthesis missing until now for Auvergne, this study focus in themateriality of the antique roads and in their level of equipment within two territories ofcentral Gaul, arverne and vellave cities, situated in the mountainous part of Massif Central.By taking into account the whole available historic, epigraphic and archaeologicaldocumentation, this research aims at establishing the structural diversity of the roadinfrastructures, their technical and geometrical characteristics as well as their equipment(boundary stones, works of crossing of streams, accommodations). The planning of the roadnetwork is study through three approaches : technical, chronological and hierarchical. The analysis of the constraints and the environmental resources, whether they are topographic,hydrographic or geological, highlights numerous technical solutions. The chronological andhierarchical dimension allows comprehending of the variability and the constants ofplanning of the network according to the territorial scale of axes (long, average and smallroute), their period of construction and their project managers.

La première partie de la thèse est consacrée au problème de la gestion des feux tricolore d'un carrefour, et la deuxième partie s'inscrit dans le cadre plus général de la modélisation des déplacements urbains

Les approches actuelles de choix d'investissements en infrastructures de transports mettent surtout l'accent sur la réduction de coûts de transports comme critère unique de sélection d'investissements rentables. De plus, ces approches s'appuient souvent sur les conditions et réalités socio-économiques des pays développés qui sont très différentes de celles des pays en développement. Pourtant, à l'heure actuelle, la réduction des coûts de transport n'est plus le seul objectif recherché lors de la réalisation d'un projet en infrastructures de transports. Elargissement du marché; facilité d'accès à des endroits éloignés, propagation du développement vers les régions moins développées et développement spatial harmonieux, sont autant d'effets importants que doivent entraîner les infrastructures de transports, par leur rôle de formation et d'aménagement de l'espace. Pour les pays en développement, de telles approches d'évaluation des investissements en infrastructures de transports doivent aussi être adaptables à la résolution de problèmes propres à ces pays, tels que : dichotomie du secteur moderne et du secteur traditionnel ou dichotomie urbain - rural, étroitesse des marchés de produits agricoles et d'industries artisanales, limitations de budgets d'infrastructures, et répartition spatiale inégale des infrastructures et équipements sociaux. Pour ces raisons, cette étude se propose d'élaborer la procédure AFFINAE : d'affectation des investissements en infrastructures de transports par référence à l'aménagement de l'espace. Cette procédure considère les infrastructures de transports comme instruments d'aménagement de l'espace. Elle se concentre sur la disparité de niveaux de services des infrastructures de transports entre les régions. Cette disparité est d'ailleurs considérée comme cause importante du développement inégal entre les régions, problème fondamental de l'aménagement de l'espace dans les pays en développement. L'application de cette procédure au cas de programmation des investissements de routes locales en province de Java-Est en Indonésie a permis de trouver une efficacité suffisante pour l'affectation spatiale de budgets disponibles, particulièrement dans une situation de limitation budgétaire pour réaliser les « targets » d'investissements correspondants. Néanmoins, un développement ultérieur de cette procédure est indispensable pour qu'elle soit plus performante au niveau de la conception et des résultats. L'amélioration de la conception des variables prises en compte adaptées aux situations des pays en développement et du mode de calcul aux programmes d'optimisation dans cette procédure pourra être un sujet à aborder dans des recherches ultérieures.

Cette thèse s’inscrit dans la perspective d’un diagnostic stratégique du secteur de Transport Routier Interurbain des Voyageurs (TRIV) en Afrique de l’Ouest (Cas du Burkina Faso, du Mali et du Niger).L’organisation du transport et le fonctionnement des entreprises dudit secteur à l’aune de la mondialisation et de la modernisation laissent encore à désirer. Nombreuses sont les difficultés recensées à divers niveaux du système entravant ainsi le développement économique du secteur.Pour l’Afrique de l’Ouest, de nombreuses études et recherches ont déjà été réalisées sur le système de transport urbain et sur le transport des marchandises avec diagnostics et préconisations . Cependant le sous-secteur du TRIV a aussi son importance et il convient de le prendre en compte dans le schéma d’intégration sous régionale en Afrique. Notre recherche démontre que l’analyse du TRIV ne doit pas se limiter à ses aspects réglementaires et institutionnels et qu’elle doit intégrer les entreprises comme éléments clés du développement du secteur. Celles-ci sont désormais confrontées au défi de la concurrence sur les marchés tant intérieurs que sous-régionaux du transport des voyageurs. La modernisation du secteur et son développement ultérieur impliquent des adaptations des entreprises artisanales, des changements dans l’organisation et les conditions de fonctionnement de cette activité.Notre démarche aborde dans un premier temps, la configuration actuelle du marché de TRIV. L’analyse met en évidence l’indispensable complémentarité de l’offre des sociétés de transport et des artisans transporteurs. A partir de ce constat, des modèles de stratégies potentielles sont élaborés pour les entreprises contraintes à la compétitivité.Cependant, compte tenu de l’organisation du marché de TRIV au Niger, de la multiplicité des entreprises et de l’absence des données, nous avons défini des groupes contrastés d’entreprises, le regroupement se faisant à partir des caractéristiques techniques, organisationnelles (types de véhicules utilisés, organisation des services) et géographique (lignes desservies).Cette approche nous a permis de mettre en lumière les spécificités des maillons du marché mais aussi les grands déséquilibres existants en matière de desserte dans les principales zones. A travers les modèles de stratégies développés, notre ambition est de donner un cadre de référence aux entreprises à partir duquel et compte tenu de leurs ressources internes, elles organiseront leur stratégie. Ces entreprises devraient pouvoir y parvenir dans le cadre d’une politique publique des transports prenant en compte les attentes des principaux acteurs. / This thesis is registered in the perspective of a strategic diagnosis of the Transport sector Intercity Road of travellers (TRIV) in West Africa (case of Burkina Faso, Mali and Niger). The transport organization and the functioning of enterprises of the sector to the yardstick of globalization and the modernization is still inadequate. There are many difficulties identified at various levels of the system thus hindering the economic development of the sector. For West Africa, many studies and research have already been carried out on the system of urban transport and on the transport of goods with diagnostics and recommendations . However, the sub-sector of TRIV also has its importance and it should be taken into account in the schema of sub-regional integration in Africa. Our research shows that the analysis of TRIV must not be limited to its aspects regulatory and institutional and that it must integrate the companies as the key elements of the development of the sector. These are now faced the challenge of competition on the markets both the domestic that sub-regional passenger transport. The modernization of the sector and its subsequent development involve adjustments of craft businesses, changes in the organization and the conditions of operation of this activity. Our approach addresses in the first time, the current configuration of the market of TRIV The analysis highlights the indispensable complementarity of the offer of transport companies and craftsmen carriers. From this finding, models of potential strategies are developed for firms forced to competitiveness. However, in light of the organization of the market of TRIV in Niger, of the multiplicity of enterprises and absence of data, we defined groups contrasting of enterprises, the consolidation at from the technical characteristics, organizational (types of vehicles used, organization of the services) and the geographical (lines served). This approach has allowed us to highlight the specificities of links in the market but also the major imbalances existing in the field of service in the main areas. Through the models of strategies developed, our ambition is to give a reference framework for companies from which and taking into account their internal resources, they organize their strategy. These companies should be able to achieve in the framework of a public policy of transport taking into account the expectations of key actors.

Ce travail porte sur la modélisation et la simulation du trafic routier sur un réseau. Modéliser le trafic sur une section homogène (c'est-à-dire sans entrée, ni sortie) trouve ses racines au milieu du XXème siècle et a généré une importante littérature depuis. Cependant, la prise en compte des discontinuités des réseaux comme les jonctions, n'a attiré l'attention du cercle scientifique que bien plus récemment. Pourtant, ces discontinuités sont les sources majeures des congestions, récurrentes ou non, qui dégradent la qualité de service des infrastructures. Ce travail se propose donc d'apporter un éclairage particulier sur cette question, tout en s'intéressant aux problèmes d'échelle et plus particulièrement au passage microscopique-macroscopique dans les modèles existants. La première partie de cette thèse est consacrée au lien existant entre les modèles de poursuite microscopiques et les modèles d'écoulement macroscopiques. Le passage asymptotique est assuré par une technique d'homogénéisation pour les équations d'Hamilton-Jacobi. Dans une deuxième partie, nous nous intéressons à la modélisation et à la simulation des flux de véhicules au travers d'une jonction. Le modèle macroscopique considéré est bâti autour des équations d'Hamilton-Jacobi. La troisième partie enfin, se concentre sur la recherche de solutions analytiques ou semi-analytiques, grâce à l'utilisation de formules de représentation permettant de résoudre les équations d'Hamilton-Jacobi sous de bonnes hypothèses. Nous nous intéressons également dans cette thèse, à la classe générique des modèles macroscopiques de trafic de second ordre, dits modèles GSOM / This work focuses on modeling and simulation of traffic flows on a network. Modeling road traffic on a homogeneous section takes its roots in the middle of XXth century and it has generated a substantial literature since then. However, taking into account discontinuities of the network such as junctions, has attracted the attention of the scientific circle more recently. However, these discontinuities are the major sources of traffic congestion, recurring or not, that basically degrades the level of service of road infrastructure. This work therefore aims to provide a unique perspective on this issue, while focusing on scale problems and more precisely on microscopic-macroscopic passage in existing models. The first part of this thesis is devoted to the relationship between microscopic car-following models and macroscopic continuous flow models. The asymptotic passage is based on a homogenization technique for Hamilton-Jacobi equations. In a second part, we focus on the modeling and simulation of vehicular traffic flow through a junction. The considered macroscopic model is built on Hamilton-Jacobi equations as well. Finally, the third part focuses on finding analytical or semi-analytical solutions, through representation formulas aiming to solve Hamilton-Jacobi equations under adequate assumptions. In this thesis, we are also interested in a generic class of second order macroscopic traffic flow models, the so-called GSOM models

Le transport est un facteur important de la croissance urbaine et de la viabilité des centres urbains mais il est également responsable de nombreuses nuisances telles que le bruit, la pollution de l'air et les accidents de la route, qui causent aujourd'hui de nombreux impacts sur la santé, telles que la gêne. L'objectif principal de notre thèse était d'identifier les déterminants (sociodémographiques, socioéconomiques, liés à la mobilité quotidienne) d'une gêne ressentie vis-à-vis du bruit, de la pollution de l'air et des accidents de la route. L'objectif secondaire était d'identifier les déterminants de la perception du risque sanitaire vis-à-vis de ces trois nuisances et du ressenti des effets du bruit et de la pollution de l'air sur sa propre santé ou celle de son entourage ; dans le but in fine de voir si des inégalités sociales se dessinaient dans le champ de cette problématique. Pour ce faire, deux études transversales ont été menées en population générale, dans le département du Rhône en 2013 puis en 2014 respectivement. La principale conclusion de notre étude est que le milieu socioéconomique ne joue un rôle prédominant ni dans l'expression de la gêne ni dans la perception du risque sanitaire. En revanche, les usagers des modes doux (marche, vélo) et des transports publics sont plus gênés par la pollution de l'air et le bruit du trafic routier comparés aux usagers motorisés. Par ailleurs, la gêne liée à la pollution de l'air influencerait le ressenti des effets du bruit et de la pollution de l'air sur sa propre santé. Nos résultats devraient être utiles aux décideurs politiques dans le cadre des politiques urbaines. Créer un environnement plus « friendly » en réduisant l'utilisation des voitures, en promouvant l'utilisation des modes doux, en améliorant les transports en commun et leur utilisation, en développant des installations pour les piétons et pour les cyclistes - toutes ces mesures sont autant de mesures nécessaires pour réduire les nuisances dus au trafic routier et ainsi le sentiment de gêne et d'insécurité / An important factor supporting urban growth, and the viability of the urban centers, is transportation but road transport is still a common important source of traffic accidents, noise, and air which have heavy consequences on public health such as annoyance. The main objective of our thesis was to identify the determinants of each kind of trafficrelated annoyance (sociodemographic, socioeconomic, daily mobilty). The secondary objective was to identify the determinants of health risk perception and the feelings of health effects on his own health. Then, tow cross-sectional studies have been conducted in the general population, in the Rhône Department, in France. The main finding of our study is that the socioeconomic level doesn’t play a rule neither in the expression of annoyance nor in the health risk perception. However, active travel modes and public transport users are highly annoyed by traffic air pollution and road-traffic noise more than motorized users. Moreover, annoyance related to air pollution seemed to influence the feeling of health effects of noise and air pollution. Our results should be useful for urban policies. Create a friendly environment by reducing the use of cars, promoting non-motorized or “active” travel mode use (walking, cycling), to improve public transport and to promote the use of public transport, avoiding to add noisy road infrastructure near population centers, to develop facilities for pedestrians and for cyclists - all of these measures are needed to reduce road-traffic nuisances and the feeling of annoyance

Au Burkina Faso, pays enclavé, pays agricole et minier, la mobilité est essentiellement assurée par les infrastructures routières qui couvrent près de 90% des besoins de transport. De ce fait, la politique de l’état burkinabé vise à renforcer le réseau existant et de désenclaver le pays, conscient du fort lien entre le développement du pays et le développement du réseau routier. Cependant, il est possible de noter une dégradation précoce du réseau routier. Lesquels phénomènes sont récurrents dans la zone intertropicale, notamment d’Afrique et sont parfois liés aux facteurs environnementaux (trafic, climat et matériaux) et aux procédures de conception, de réalisation et d’entretien des routes. Le travail a consisté à analyser la chaine complète de réalisation des routes depuis l’avant-projet jusqu’à l’entretien, afin de mettre en évidence les dysfonctionnements et de proposer des solutions permettant de les améliorer. Ainsi le travail s’est appuyé sur des études expérimentales, analytiques et sur des études socio-économiques qui ont permis enfin de comprendre et de mettre en place une chaine qualité adaptée au contexte socio-économique du pays. / In Burkina Faso, landlocked country, agricultural and mining country, mobility is mainly ensured by the road infrastructures which cover nearly 90% of the transport needs. So the policy of the Burkina Faso’s state is relatively to reinforce the existing road network and to disenclose the country, conscious of the strong link between the development of the country and the development of the road network. However, it is possible to note an early degradation of the road network. Which phenomena are recurrent, in particular in the intertropical countries of Africa, and, are sometime related to the environmental factors (traffic, climate and materials) and to the procedures of design, construction and maintenance of roads. The study is consisted in analyzing the complete chain of realization roads since the preliminary draft until maintenance, in order to highlight the dysfunctions and to suggest solutions making it possible to improve them. Thus, the study was based on experimental, analytical and on socio-economic studies which finally made it possible to understand and to implement a QSE chain adapted to the socio-economic context of the country.

Les modèles de trafic ont une importance capitale pour la compréhension et la prévision des phénomènes liés aux conditions de circulation. Ils représentent une aide précieuse à tous les niveaux de gestion du trafic. Cette thèse s'attache aux problématiques liées à la gestion du trafic au quotidien. Pour les gestionnaires de réseaux, quatre enjeux sont traités. L'enjeu de rapidité renvoie au choix de l'échelle de représentation et la formulation du modèle d'écoulement. Le modèle retenu est le modèle LWR lagrangien-spatial. La fiabilité est un enjeu relatif à la prise en compte des erreurs de modèles dans les estimations des conditions de circulation. La réactivité est décrite comme la capacité de la méthode à prendre en compte en temps réel les états de trafic captés. Enfin, l'adaptabilité renvoie à la capacité des paramètres de la méthode à évoluer en tenant compte des situations de trafic observées. Les verrous scientifiques que les travaux présentés cherchent à lever s'articulent autour des quatre enjeux décrits précédemment. L'intégration de la propagation des incertitudes directement dans le modèle d'écoulement représente un premier verrou. Ensuite, la production d'indicateurs opérationnels rendant compte de la fiabilité des résultats. Concernant l'enjeu de réactivité, les verrous scientifiques traités sont la mise en place d'un schéma d'assimilation de données séquentiel et le calage des conditions internes du modèle d'écoulement intégrant les erreurs de modèle et d'observation. Enfin, concernant l'enjeu de réactivité, le verrou scientifique associé est le calage en ligne des paramètres du modèle d'écoulement. Un modèle de suivi d'erreur où les variables du modèle d'écoulement sont distribuées selon des mélanges de gaussienne est développé. Le suivi des erreurs dans le modèle est réalisé grâce à une méthode de perturbation adaptée à la formulation multi-composantes des mélanges de gaussiennes. Une analyse de sensibilité est menée afin d'établir le lien entre la robustesse de la méthode proposée et la discrétisation du réseau, le nombre de composantes dans le mélange de gaussiennes et les erreurs sur les paramètres du modèle d'écoulement. Ce modèle permet la production d'indicateurs opérationnels et leurs erreurs associées rendant compte de la fiabilité des conditions de circulation ainsi estimées. Le processus d'assimilation séquentielle permet d'estimer et de prévoir les conditions de trafic en accord avec les observations en cas de demande et d'offre non calées. L'état a posteriori est calculé à l'aide d'une formulation bayésienne connaissant les états a priori et les observations. Deux méthodes de mise à jour du modèle ont été testées. Devant les incohérences du modèle, introduites par la méthode de substitution des états a priori par les états a posteriori, la mise à jour agit aussi sur les véhicules via l'ajout, la suppression, l'avancement ou le retardement de leurs temps de passage. La validation des concepts étudiés est réalisée sur un réseau composé d'un simple lien homogène sans discontinuité. Lorsque les paramètres de l'écoulement du trafic ne sont pas calés, l'assimilation de données seule ne permet pas de propager correctement les états de trafic en accord avec la situation observée. Le calage des paramètres d'écoulement est traité dans un chapitre d'ouverture dans lequel des pistes de recherche sont suggérées afin de proposer des solutions à ce dernier verrou scientifique. Les travaux de cette thèse ouvrent la voie à des perspectives de recherche et opérationnelles. En effet, il est intéressant de quantifier le renforcement apporté par les méthodes modèle-centrées aux méthodes données-centrées usuelles dans l'estimation en temps réel et la prévision à court-terme des conditions de circulation. De plus, les méthodes développées, associées aux pistes de recherche évoquées, pourraient représenter un apport considérable aux outils d'aide à la gestion du trafic au quotidien. / Traffic models are of paramount importance for understanding and forecasting traffic dynamics. They represent a significant support for all the stages of traffic management. This thesis focuses on issues related to daily traffic management. For road network managers, four challenges are addressed. The speed refers to the choice of the scale of representation and formulation of the flow model. The selected model is the Lagrangian-Space LWR model. The reliability is associated to the integration of the model errors in the traffic conditions estimation process. The reactivity is described as the capacity of the method to take into account the prevailling traffic states in real time. Finally, the versatility refers to the capacity of the method parameters to evolve considering the observed traffic situations.The scientific challenges that the presented works aim are based on the four issues. The integration of the uncertainties into the flow model is a first challenge. Then, the production of operational indicators that account for the reliability of the results is discussed. Concerning the reactivity, the addressed scientific challenges are the establishment of a vehicle indexes based sequential data assimilation process and the calibration of the model's internal conditions. Finally, concerning the versatility, the associated scientific question is the online calibration of the parameters of the traffic flow model. A model for tracking the errors,assumed to be distributed following Gaussian mixtures, is developped. The error tracking is achieved thanks to an original perturbation method designed for multi-modal Gaussian mixtures. A sensitivity analysis is performed in order to establish a link between the designed method's robustness and the discretization of the network, the number of modes in the Gaussian mixture and the errors on the flow model's parameters. The data assimilation process enables to propagate traffic conditions in accordance with the observed situation in case of non-calibrated demand and supply. The posterior state is calculated by means of a Bayesian inference formulation knowing the prior and observed states. Two methods for model update have been tested. Facing model inconsistencies introduced by the method of substituting \textit{prior} states by \textit{posterior} states, the update acts also on the vehicles by means of addition, deletion, advancing and delaying of the passing times. The validation of the proposed solutions is achieved on a network composed of a simple homogeneous link without discontinuity. When the parameters of the traffic flow models are not calibrated, the data assimilation alone is not able to propagate the traffic states in accordance with the observed situation. The calibration of the parameters is addressed in an opening chapter in which several research avenues are proposed to resolve this last scientific question. The works in this thesis pave the way to perspectives in both research and operational domains. Indeed, it is interesting to quantify the reinforcement brought by model centered methods to usual data centered methods for the real time estimation and the short term forecasting of traffic conditions. Furthermore, the developed methods, associated to the cited research avenues, may represent a significant intake in the daily traffic management tools.

La complexité croissante de l'environnement routier et le souci d'amélioration de la sécurité routière expliquent un nombre important de travaux sur l'aide à la conduite. De nombreux systèmes (ultrasons, laser, radar, ...) ont déjà été mis en oeuvre pour percevoir l'environnement autour d'un véhicule. Tous se heurtent à la diversité des scènes observées, que ce soit en milieu urbain ou routier. Il est donc nécessaire d'exploiter des capteurs qui donnent une information riche pouvant être analysée dans plusieurs fonctions et quelle que soit la configuration. La vision semble tout à fait adéquate ; elle est d'ailleurs une source sensorielle capitale dans la prise de décision chez l'humain. Les méthodes décrites dans cette thèse consistent donc à proposer un système complet et autonome de stéréovision passive pour la détection d'obstacles sur un véhicule, dit intelligent, évoluant en milieu urbain ou routier. La problématique majeure relative à l'exploitation d'un banc de stéréovision sur un robot ou un véhicule concerne la qualité du calibrage qui tend à varier au cours du temps. Un tel système n'est en effet viable que si les paramètres qui décrivent la géométrie du capteur peuvent être correctement estimés, y compris en présence de chocs et vibrations. Nous présentons donc d'abord une méthode de recalibrage en ligne d'un système initialement calibré, consistant en une correction dynamique de ses paramètres. Affranchi des problèmes de calibrage, le deuxième problème abordé est la détection d'obstacles en milieu routier. Les méthodes décrites dans ce document proposent une construction du profil longitudinal de la route afin d'en extraire un modèle d'obstacle tenant compte des variations de pente et du dévers et/ou roulis. Notre approche exploite les données 3D fournies par la stéréo-vision. La dernière application concerne un système de perception pour l'aide au parking; nous présentons une méthode générique de con struction incrémentale d'un modèle 3D de l'espace libre. Cette méthode suppose que le déplacement du véhicule est estimé avec une bonne précision. Le modèle est alors analysé pour détecter et caractériser une place de parking; le but est d'alimenter un planificateur de mouvement permettant la réalisation automatique de la manoeuvre. Toutes les méthodes ont été intégrées dans l'environnement RT-MAPS, et ont été validées soit en ligne sur le démonstrateur du LAAS, soit sur des séquences d'images acquises sur des véhicules.