För att minska Sveriges klimatpåverkan och nå de nationella miljömålen måste energianvändningen minska. Det finns stor potential att använda energin mer effektivt inom byggsektorn och därför är det av stor vikt att energieffektiviserande åtgärder genomförs på befintliga byggnader. Skolfastigheter AB utförde ett antal energieffektiviserande åtgärder under renoveringen av Berwalds förskola 2014–2016. För att utvärdera denna renovering genomfördes en driftuppföljning genom att studera variationen i el- och värmeförbrukning innan respektive efter renoveringen. Kostnader samt koldioxidemissioner anknutna till förbrukningen analyserades också. Effekten av de olika åtgärderna uppskattades teoretiskt med beräkningar. Utöver detta utfördes även en termografisk undersökning av förskolans tak. Utöver detta undersöktes möjligheten till att anlägga en solcellsanläggning på förskolans tak. Vid dimensionering av solcellsanläggningen användes Tyréns verktyg Solkartan Uppsala 3D. Driftuppföljningen visade att den årliga energiförbrukningen minskat med en betydande andel. Elförbrukningen har sjunkit med ungefär 22 % och värmeförbrukning med ca 18–20 % beroende på beräkningsmodell. Detta har resulterat i att Skolfastigheter AB minskat sina el- såväl som värmekostnader det senaste året trots högre fjärrvärmepriser. Den minskade elförbrukningen har även lett till besparingar av koldioxidemissioner motsvarande ca 20–30 %. Enligt beräkningar av byggnadsdelarnas olika värmeisolerande förmåga före och efter renoveringen hade byte av fönster på Berwalds förskola störst effekt på värmeförbrukningen av de olika energieffektiviserande åtgärderna som utfördes. Det bör tilläggas att osäkerheter och felkällor har inverkat på de beräknade resultaten eftersom antaganden har behövts göras. Slutligen gav den termografiska undersökningen av förskolans tak oväntade resultat. Den visade på att det renoverade taket läckte mer värme jämfört med den del av taket som inte hade renoverats. Det finns osäkerheter i metoden men vi anser ändå att detta är något som bör undersökas vidare för att utesluta eventuella konstruktionsproblem och onödigt värmeläckage genom det renoverade taket.  Den dimensionerade solcellsanläggningen täcker 100 m2 av takytan, kostar 146 000 kr och genererar vid optimala förhållanden en årlig elproduktion av 16 300 kWh. Detta motsvarar drygt 26 % av förskolans elkonsumtion efter renovering och innebär att investeringen är intjänad efter 7 år jämfört med alternativkostnaden att inte investera i solceller. En anläggning av denna storlek lämnar utrymme för en framtida expansion. En dubblering av solcellsanläggning storlek skulle potentiellt sett kunna leda till en halvering av förskolans elkostnader, men det skulle även innebära att anläggningen skulle behöva sälja överskottsel under sommarmånaderna. Lärdomar som Skolfastigheter AB kan ta med sig till framtida projekt är att en förundersökning innan en renovering kan leda till mer exakta och tillförlitliga siffror. Något annat som är relevant för en energieffektivisering utöver de byggtekniska åtgärderna är att informera. Exempelvis genom att informera personalen på förskolan om hur de kan vädra på sådant sätt att mindre värmeförluster görs. Då finns möjlighet till att ytterligare minska energiförbrukningen. Vidare bör den valda maxeffekten på fjärrvärmeavtalet justeras efter en större renovering, då besparingar kostnadsmässigt finns att göra med en bättre anpassad maxeffekt.

<p>Sverige ska år 2020 ha en energiförsörjning bestående av 50 % förnybara energikällor. Den viktigaste källan till förnybar energi är solen. Solel är dock en dyr investering idag och gällande regelverk försvårar möjligheterna till att tillgodoräkna sig egenproducerad el.</p><p>Byggföretaget JM bygger redan hus med låg energianvändning. Ett sätt att bidra till ett förnybart energianvändande är att installera system som producerar egen el till husen. Detta arbete har genomförts för att undersöka om solel kan komma att bli en konkurrenskraftig produkt att erbjuda JM:s husköpare. I arbetet har ett specifikt område och en av företagets typhusmodeller studerats.</p><p>Dagens solcellsteknik har studerats och ett system för huset har komponerats. Det finns ett flertal typer av solceller men i detta arbete har polykristallina solceller valts utifrån det offertförslag som legat till grund för arbetet. För att kunna dimensionera anläggningen har placering, orientering och solvinklar undersökts. Genom att välja en anläggning har investeringskalkyler och simuleringar kunnat utföras för ett par olika scenarier. Samtliga scenarier bygger på nätanslutna system men skiljer sig mellan dagens regelverk och ett framtida scenario med nettodebitering, dvs. kvittning av egenproducerad el och köpt el.</p><p>Från JM:s sida har det funnits önskemål om att studera hur ett bostadsområde skulle kunna dela på en solcellsanläggning genom ett samfällt system. Den samfällda anläggningen har dimensionerats utifrån fullgott solläge. I aktuellt område innebar det att 16 av 35 hus är lämpligt placerade mot solen, detta kan dock skilja mellan olika områden.</p><p>Resultatet visar att en investering i solel är svår att försvara idag. Med ett statligt stöd på 60 % är återbetalningstiden likväl 20 år. Med ett förändrat regelverk och ett långsiktigt stöd skulle det kunna bli ekonomiskt lönsamt. Genom att solcellstekniken blir billigare och elpriset stiger förbättras läget för solelen. Investeringskostnaden blir lägre per person och öppnar därmed upp för fler investerare.</p>

Sverige ska år 2020 ha en energiförsörjning bestående av 50 % förnybara energikällor. Den viktigaste källan till förnybar energi är solen. Solel är dock en dyr investering idag och gällande regelverk försvårar möjligheterna till att tillgodoräkna sig egenproducerad el. Byggföretaget JM bygger redan hus med låg energianvändning. Ett sätt att bidra till ett förnybart energianvändande är att installera system som producerar egen el till husen. Detta arbete har genomförts för att undersöka om solel kan komma att bli en konkurrenskraftig produkt att erbjuda JM:s husköpare. I arbetet har ett specifikt område och en av företagets typhusmodeller studerats. Dagens solcellsteknik har studerats och ett system för huset har komponerats. Det finns ett flertal typer av solceller men i detta arbete har polykristallina solceller valts utifrån det offertförslag som legat till grund för arbetet. För att kunna dimensionera anläggningen har placering, orientering och solvinklar undersökts. Genom att välja en anläggning har investeringskalkyler och simuleringar kunnat utföras för ett par olika scenarier. Samtliga scenarier bygger på nätanslutna system men skiljer sig mellan dagens regelverk och ett framtida scenario med nettodebitering, dvs. kvittning av egenproducerad el och köpt el. Från JM:s sida har det funnits önskemål om att studera hur ett bostadsområde skulle kunna dela på en solcellsanläggning genom ett samfällt system. Den samfällda anläggningen har dimensionerats utifrån fullgott solläge. I aktuellt område innebar det att 16 av 35 hus är lämpligt placerade mot solen, detta kan dock skilja mellan olika områden. Resultatet visar att en investering i solel är svår att försvara idag. Med ett statligt stöd på 60 % är återbetalningstiden likväl 20 år. Med ett förändrat regelverk och ett långsiktigt stöd skulle det kunna bli ekonomiskt lönsamt. Genom att solcellstekniken blir billigare och elpriset stiger förbättras läget för solelen. Investeringskostnaden blir lägre per person och öppnar därmed upp för fler investerare.

Rapporten redogör för en solcellsanläggnings generering av reaktiv effekt samt för de växelriktarbaserade kontrollmetoderna P(U), Konstant Q, Konstant Cosφ, Cosφ(P), Q(P) samt Q(U) för reaktiv effektkontroll. Rapporten redogör även för möjligheterna till att utnyttja solcellsanläggningen till reaktiv effektkompensation för spänningsreglering för det lokala elnätet. Rapportens syfte är att specificera en eller flera kontrollmetoder som möter både solcellsanläggningens och det lokala elnätets reglerbehov.Rapporten behandlar relevanta elektriska storheter, ger en kort introduktion till Sveriges elnät, elområden samt metoder för frekvens- och spänningsreglering. Solinstrålningens variation samt vanligt förekommande komponenter i en solcellsanläggning kartläggs och rapporten diskuterar även vilka effekter en hög andel solel kan ha på ett elnät.Utgångspunkt för rapporten är HSBs solcellsanläggning i Strängnäs samt Strängnäs lokalnät. Efter samtal med Strängnäs lokalnät konstateras att elnätet inte är i behov av ökad reglerkapacitet för spänningsreglering, dock visar insamlat data att det finns ett reglerbehov för kapacitiv reaktiv effekt. Enligt insamlat data över HSBs solcellsanläggning konstateras att så även är fallet för solcellsanläggningen.Det är därmed fördelaktigt för både HSBs solcellsanläggning och Strängnäs lokalnät med reaktiv effektkompensation med induktiv reaktiv effekt. Eftersom solcellsanläggningen inte behöver ta hänsyn till lokalnätets spänning kan anläggningen välja att styra genereringen av reaktiv effekt med kontrollmetoderna Konstant Q, Konstant Cosφ, Cosφ(P) samt Q(P). Här har kontrollmetoderna Cosφ(P) samt Q(P) fördelen att genereringen av reaktiv effekt baseras på solcellsanläggningens produktion av aktiv effekt och kan därmed implementeras utan risk för att strypa produktionen av aktiv effekt.

Studiens syfte är att hitta lösningar för Borås Energi och miljö på hur man effektivt kan etablera solceller. Detta genom att jämföra med andra kommuner/företag och på så vis hitta en eller flera lösningsförslag. För placering av eventuell solcellsanläggning ska ett område i Borås föreslås. Insamling av fakta sker via internethemsidor och intervjuer. Intervjuerna är uppdelade i olika frågor. En del riktar sig till kommuner och bolag som äger anläggningar. Och den andra delen är mer tekniskt inriktad och ställs till institut och företag. Intervjuerna genomfördes via teams, med inspelning. Inspelningen var bara till för att säkerhetsställa att ingen information gick till spillo. Vid tidsbrist från företagens sida, hölls en del intervjuer via telefon, utan inspelning. Under projektets gång intervjuas 6 olika personer från olika företag och kommuner. Resultatet av intervjuerna blev likartade. För de företag som ägde en solcellsanläggning, hade majoriteten monokristallina solceller. Även de tekniskt inriktade intervjuerna gav likartade resultat då de nämnde att monokristallina solceller var den mer fördelaktiga varianten. När frågan ställdes om användning av lagring eller optimerare blev svaren nej för samtliga intervjuer. Vid jämförelse med de faktainsamlingar som samlats in via hemsidan, gav det ett likartat resultat. Lösningsförslaget för att effektivisera Borås energi och miljös framtida anläggning, var att använda sig av monokristallina half-cut solceller utan lagring eller optimerare. Placering skulle helst vara på obrukbar mark, som till exempel nedlagda deponier eller hustak. Val av område för eventuell framtida solcellsanläggning, gjordes med hjälpa av Borås solkarta och samarbete med Borås energi och miljö. / The purpose of the study is to find solutions for Borås energi och miljö on how to effectively establish solar cells, by comparing with other municipalities / companies and thus find one or more solution proposals. A location in the Borås area for any photovoltaic system will also be proposed. Fact collection will take place via internet websites and interviews. The interviews are divided into two categories. Questions that are more technically oriented, are asked primarily to companies and institutes. And questions that are aimed at owners of photovoltaic systems, such as municipalities and companies. The interviews were held via Teams, with recording. The recording was only to ensure that no information was wasted, of course with the person's permission. Due to lack of time on the part of the companies, some interviews were held by telephone, without recording. During the project, six people from different companies and municipalities were interviewed. The results of the interviews gave similar results. For the companies that owned a photovoltaic plant, the majority had monocrystalline solar cells. The technically oriented interviews also gave similar results as they mentioned that monocrystalline solar cells were the more advantageous variant. When asked about the use of storage or optimizers, the answers were no for all interviews. When compared with the fact collections collected via the website, it gave a similar result. Our solution proposed to Borås energi och miljö is to use a monocrystalline half-cut solar cells without storage or optimizers in a future facility. Location would preferably be on unusable land, such as closed landfills or rooftops. Choice of location for possible future solar cell plant, was decided by help of a cell map over Borås and collaboration with staff at -Borås energi och miljö.

The Swedish government has set a long-term goal which implies that Sweden's electrical production should be based on one hundred percent of renewable energy until the year of 2040, which among other things include solar cells. To involve more people into this process The Swedish Energy Agency has evaluated which different investment motivations there is. They mention that the motivations for housing cooperatives and various companies with the main purpose to produce solar energy for their own use, are hard to define. The main purpose of this thesis is to evaluate what the different motivations for investing in solar plants, for the housing cooperatives and various companies, might be. More specifically it will focus on companies and housing cooperatives as an empiric example of actors who invest in medium sized solar plants. The main purpose of the thesis leads to two different query formulations which is what are the different motivations for housing cooperatives and companies for investing in medium sized solar plants? And what might be an obstruction for housing cooperatives and companies for investing in medium sized solar plants? This thesis contributes to further evaluation of the different motivations and the obstructions there might be by interviewing companies which have installed one or more solar plants and a survey to various companies and housing cooperatives to gather the thoughts of a possible future investor. From the interviews and survey, we got the conclusion that the most important motivations are economy, technology interest and environmental awareness. Furthermore, we got to the conclusion that the time of the payback of the investment, which is a big part of the economical motivation, might be an obstruction because of the unclear preconditions for calculating the investment. Many of the involved respondents implies that this is caused by the lack of competence from the potential investors and uncertainty of the government's incentives. / Till år 2040 har regeringen satt upp ett mål som säger att Sveriges elproduktion ska vara hundra procent baserad på förnybara källor vilket bland annat innefattar solceller. För att få fler att investera har man från Energimyndighetens sida undersökt vilka drivkrafter som finns för att investera i en solcellsanläggning. De nämner att drivkrafterna hos bostadsrättsföreningar och företag med huvudsyfte att producera solenergi för egen användning är spretiga. Syftet med detta examensarbete är att utreda vilka underliggande drivkrafter företagen och bostadsrättsföreningarna har kring investering i solcellsanläggningar. Mer specifikt kommer detta arbete fokusera på företag och bostadsrättsföreningar som ett empiriskt exempel av aktörer som anlägger medelstora solcellsanläggningar. Syftet leder till två frågeformuleringar som rapporten utgår ifrån och dessa är vilka underliggande drivkrafter har företag och bostadsrättsföreningar i investering av medelstora solcellsanläggningar? Samt vilka eventuella hinder har företag och bostadsrättsföreningar i investering av medelstora solcellsanläggningar? Rapporten bidrar till att vidare undersöka drivkrafterna och eventuella hinder genom intervjuer av företag med en eller flera solcellsanläggningar installerade och en enkätundersökning till företag och bostadsrättsföreningar som eventuella framtida investerare. Dessa intervjuer och enkätfrågor har resulterat i att de största drivkrafterna verkar vara ekonomi, teknikintresse och miljömedvetenhet. Vidare tyder resultaten på att payback-tiden, som är en stor del av den ekonomiska drivkraften, kan vara ett hinder för att investera då förutsättningar för kalkylen inte är helt självklara. Många av de tillfrågade menar att det dels beror på kompetensbristen hos eventuella investerare samt otydligheter kring de politiska styrmedel som finns.

Denna rapport redogör för ett projekt inom området industriell teknik och hållbarhet. Studien utreder möjligheten att tillämpa en förnyelsebar energikälla där solenergi skall utvinnas genom solceller. Energin som utvinns skall till en viss grad leda till energiförsörjning hos Rosendals Trädgård. Verksamhet har valts som ett hypotetiskt förslag på hur man kan anpassa, beräkna och implementera solceller. För att uppnå ett realistiskt förslag har företaget HP Solartech används som ett “verktyg” och teoretiskt stöd kring solcellstekniker och beräkningsmodeller. Syftet med detta projekt var att ta fram beslutsunderlag för Rosendal, med hjälp av att använda HP Solartechs simuleringsprogram för solcellsanläggningar. Resultatet visade att en solcellsanläggning på Rosendal skulle täcka 24% av den årliga energiförbrukningen och ge en kostnadsbesparing på SEK 160 900. / This report describes a project concerning the area within industrial technology and sustainability. The research investigates the possibility to apply a renewable energy source utilizing solar energy through solar cells. The energy that extracts shall, to a certain extent, be applied as an energy source to the establishment Rosendals Trädgård. Rosendals Trädgård was chosen as a hypothetical example of how an implementation of an organization can be successful. The company HP solartech was a leading hand during the study since they attain professional knowledge within this subject. In order to make the study accurate, HP solartech supported the data by sharing the ground theories about solar energy, the difficult calculations and the implementation of solar cells. With their guiding and support, valuable facts and results was attained. The aim to this project is to present a proposition to Rosendals Trädgråd with support from HP solartech. The result for Rosendal turned out to a production of solar energy that covers 24% of their current energy consumption and an economical saving of SEK 160 900 annually.

Gräslöken is a tenant-owner association that owns real-estate and controls the electricity usage in certain areas in Årsta – Uppsala. Gränslöken strives for producing electricity by using solar cells, which helps improve their future environmental plans. The facility has a renovation plan that includes roof replacement, which will take place in 2032. Thus, the decision makers in Gränslöken are reconsidering whether it is profitable to install solar cells on their roofs that are to be replaced within 10–15 years. This study aims to suggest the most optimal installation proposals for solar cells on Gräslöken’s roof. It also measures the cost of the investment and analyzes and profitability. In this study, a theoretical design for the solar cells systems is presented, regarding the roof replacement on the corrugated sheet saddle roofs and flat roofs. The investment cost and pay-off period analyses are going to be presented in this study. The profitability analysis is based on the annual production of electricity, plus the electricity cost, in relation to Gräslöken’s annual electricity needs.           The results of the investigation shown considerable possibilities to invest in a solar cells project, both from economical and technical perspectives. As a result of the building-technical study, the decision was taken to install the solar cells only on the corrugated sheet saddle roofs, due to economic reasons, in addition to the necessity for roof replacement. In terms of profitability and pay-off period, the deal is profitable for Gräslöken, even in case of reinstallation of the solar cells, or if the electricity price was fallen. The results of the report show that the pay-off period increases from around 9 to 10.2 years.  The reason of the increase is that the solar cells need to be installed down and back when changing the roof.           This investment in solar cells and renewable energy contributes to Gräslöken’s sustainable development and move forward to reach national environmental goals. / Brf Gräslöken är en bostadsrättförening som äger fastigheter och råder över all elanvändning i fastigheterna i Årsta i Uppsala. Bostadsrättsföreningen har en renoveringsplan som inkluderar takbyte år 2032; därför funderar föreningen på om det är lönsamt att installera solceller på sina tak som ska bytas ut inom 10–15 år.  Utredningen har som syfte att ta fram de mest optimala monteringsförslag för solceller på bostadsrättsföreningens tak samt att ta fram en investeringskostnad och lönsamhetsanalys. I denna uppsats presenteras en teoretisk projektering av solcellsanläggningar med hänsyn till takbytet på korrugerat plåtsadeltak och platta papptak. I arbetet redogörs för en analys av investeringskostnad och återbetalningstid. Lönsamhetsanalysen utgår från kostnad för producerad el och årsproduktion i förhållande till fastigheternas årliga elbehov.           Resultaten av utredningen visar på goda möjligheter för Brf Gräslöken att investera i en solcellsanläggning, både ur ett ekonomiskt och byggnadstekniskt perspektiv. I resultatet av den byggnadstekniska studien föll valet på att installera solcellerna enbart på korrugerat plåtsadeltak med anledning av ekonomiska förutsättningar och behovet av takbytet. I fråga om lönsamheten och återbetalningstid är investeringen lönsam för bostadsrättsföreningen även vid behovet av återmontering av solcellsanläggningarna eller om elpriserna sänks. Resultatet av rapporten visar att återbetalningstiden ökar från ca nio år till ca 10,2 år om solcellspanelerna behöver monteras ner och tillbaka vid takbytet.           Det kan poängteras att investeringen i form av solcellsanläggning med en förnybar energiförsörjning bidrar till att Brf Gräslöken utvecklas hållbart och går framåt mot nationella miljömål.

Denna rapport presenterar design och konstruktion av en mätanordning för RF-strålning från solcellsanläggningar med fokus på mätantenn. Den presenterar även resultat av en utförd mätning vid en solcellsanläggning. Tester som gjordes på antennen visade att den uppfyller EMC-rekommendationer inom ett frekvensområde på 300 MHz till 1 GHz. Trots något mindre noggranna mätresultat jämfört med referensmätningar som gjordes visade sig mätanordningen vara kostnadseffektiv och tillräckligt noggrann för att identifiera frekvenser som kan orsaka problem vid solcellsanläggningar. / This report presents the design and construction of a measurement device for RF radiation from solar power installations, with a focus on the measurement antenna circuit. It also presents the results of a conducted measurement at a solar power installation. Tests performed on the antenna showed that it complies with EMC recommendations within a frequency range of 300 MHz to 1 GHz. Despite slightly less accurate measurement results compared to reference measurements, the measurement device proved to be cost-effective and sufficiently accurate to identify frequencies that may cause issues at solar power installations. / Lättviktig mätanordning för undersökning av RF-strålning vid solcellsparker- med GNSS teknik

Genom detta examensarbete utvärderas den ännu oprövade tekniken Vehicle-To-Building. Tekniken bygger kortfattat på att elbilar används som tillfällig energilagring, och tillåts stötta en fastighets elektriska system genom att både ta emot och leverera effekt på önskvärt sätt. Om tekniken tillämpas och styrs på ett bra sätt väntas fastighetens totala effektuttag från elnätet kunna formas på önskvärt sätt. Att tillämpa tekniken i kontorsfastigheter är av intresse då en högre framtida efterfrågan av laddningsplatser vid dem är att vänta. Denna höjda efterfrågan kan potentiellt sett skapa negativa effekter på fastighetens ellastprofil i form av ett höjt maximalt effektbehov och ett högre energibehov. Dessutom skulle en implementering av tekniken kunna skapa möjligheter till att utnyttja egenproducerad solel på ett bättre sätt genom en bättre matchning mellan produktion och konsumtion av elektricitet inom fastigheten. För att utvärdera potentialen utvecklades en styralgoritm genom examensarbetet. Styralgoritmen arbetar för att utjämna fastighetens effektuttag från elnätet, och på så sätt minska kostnader i form av elnätsavgift samtidigt som egenförbrukningen ökar. Vidare implementerades styralgoritmen i en matematisk modell för att tillämpas vid simuleringar av ett verkligt scenario. Resultaten från simuleringarna visar hur en implementering av tekniken kan minska den negativa påverkan ett utökat antal laddningsplatser annars skulle kunna ha. Genom att även inkludera en solcellsanläggning i systemkonfigurationen visar resultaten att V2B, tillsammans med en väl konstruerad styralgoritm, kan sänka fastighetens maximala effektbehov och totala energibehov från elnätet. En viktig slutsats som dras från arbetet är vikten av en väl formulerad och konstruerad styralgoritm. Den algoritm som utvecklades visar på svagheter i förutsägelser om framtida effektbehov, vilket vidare leder till en felaktig styrning av effektflödet till elbilarna. För att en framtida implementering av V2B, eller andra liknande system som hanterar laststyrning och energilagring, framgångsrikt ska kunna göra avsedd nytta behöver alltså effektflöden styras korrekt. I annat fall riskerar en verklig implementering generera dålig effekt trots en god potential. / Due to the rise in usage of electric vehicles and changedlegislation regarding charging locations, the demand for charginglocations will most likely rise at office properties in the future. This risen demand will potentially affect the load profile of the property negatively, with a higher power peek and higher energy demand. Investigation of different solutions to handle this problem is therefor of interest. In this thesis, a control algorithm was developed. The control algorithm was designed to flatten the electrical load profile of aproperty during office hours, by allowing a bidirectional power flow between the property and electric vehicles. This bidirectional power flow, accompanied with the possibility oftemporary energy storage, is what makes Vehicle-To-Building (V2B) an interesting choice of technology. The technology also provides a possibility to increase the self-consumption rate of photovoltaic electricity. To assess the potential of V2B, the developed control algorithm was incorporated in a model to simulate an implementation in areal office property. During the simulations the number of electric vehicles were altered as well as the size of a hypothetical photovoltaic plant in order to investigate different system configurations. The results show that the standalone usage of V2B is applicable to minimize the negative effects that a more conventional loading regime possibly could give rise to. Regarding a combination of photovoltaic electricity production and V2B, the results show that even an improved load profile can be achieved if the system configuration is carefully constructed. To use V2B inorder to increase self-consumption rate of photovoltaic electricity significant either the number of vehicles need to be high, or the self-consumption rate low before incorporation of V2B. The study also provides a conclusion regarding the development of a similar control algorithms. In order to attain desired results, the incorporated algorithm needs to be precise and carefully constructed. Otherwise the full potential of the technology might not be achieved.