Cette thèse s'intéresse à la définition de mécanismes, aussi bien au niveau logiciel que matériel, facilitant la gestion des systèmes-sur-puce hétérogènes et dynamiquement reconfigurable (HRSoC). L'hétérogénéité de ses architectures se manifeste par la présence à la fois de processeurs de calcul généralistes et de modules matériels reconfigurables. L'objectif de cette thèse est de permettre à un développeur d'application de s'abstraire de cette hétérogénéité en ce qui concerne l'allocation des tâches sur les différentes unités de calcul disponibles. Cette abstraction passe par une première phase d'homogénéisation des interfaces utilisateurs (API) et la définition d'un modèle de thread matériel, au même titre qu'il existe des threads logiciels. Cette homogénéisation se poursuit ensuite dans la gestion de ces threads matériels. Nous avons implémenté des services au niveau du système d'exploitation permettant de sauvegarder, préempter, et restaurer le contexte d'un thread matériel. Des outils de conception ont également été développés afin de surpasser le problème de la relocation d'un thread matériel au sein d'un FPGA. Enfin, la dernière étape a été d'étendre l'accès aux services offerts par tous les systèmes d'exploitation distribués au sein de la plateforme à tous les threads s'exécutant sur celle-ci, indépendamment de leur localisation. Ceci a été réalisé via une implémentation originale de l'API MRAPI. Avec ces trois étapes, nous avons apporté une base solide afin, dans le futur, de proposer au développeur un flot de conception dédié aux architectures HRSoC lui permettant de procéder à une exploration architecturale précise de son système. Finalement, afin d'éprouver le fonctionnement de ces mécanismes, nous avons réalisé une plateforme de démonstration sur FPGA Virtex 5 mettant en scène une application de suivi de cibles dynamique. / This thesis aims to define software and hardware mechanisms helping in the management the Heterogeneous and dynamically Reconfigurable Systems-on-Chip (HRSoC). The heterogeneity is due to the presence of general processing units and reconfigurable IPs. Our objective is to provide to an application developer an abstracted view of this heterogeneity, regarding the task mapping on the available processing elements. First, we homogenize the user interface defining a hardware thread model. Then, we pursue with the homogenization of the hardware threads management. We implemented OS services permitting to save and restore a hardware thread context. Conception tools have also been developed in order to overcome the relocation issue. The last step consisted in extending the access to the distributed OS services to every thread running on the platform. This access is provided independently from the thread location and is is realized implementing the MRAPI API. With these three steps, we build a solid basis to, in future work, provide to the developer, a conception flow dedicated to HRSoC allowing to perform precise architectural space explorations. Finally, to validate these mechanisms, we realize a demonstration platform on a Virtex 5 FPGA running a dynamic tracking application.

La recherche qui nourrit notre réflexion porte sur les rapports aux savoirs scolaires des élèves en difficulté. Ces élèves qui prennent un malin plaisir à déstabiliser les cours, saboter toute initiative de travail leur demandant un effort concret, arrivent parfois à gérer les situations de conflits, lorsqu’enfin ils piochent, au fin fond du chaudron de tous ces savoirs à leurs yeux insipides, l’exercice au goût du plaisir. Les élèves changent, ou peuvent changer leur mode de fonctionnement au point même de s’investir dans une démarche qui les nourrit. Pourquoi cet engouement nouveau ? Pour éclairer cette question, nous leur avons donné la parole afin qu’ils expriment ce qui les anime dans certaines activités pédagogiques et ce qu’ils espèrent de l’école et de ses activités disciplinaires liées au français. Pour démêler la complexité des liens qui unissent l’élève et les éléments de savoirs scolaires, nous nous appuyons sur deux concepts théoriques : les rapports au savoir que nous articulons avec la théorie des représentations sociales. Pour ce faire, nous avons créé comme outil d’observation de la motivation à faire, un atelier de création littéraire qui allie créativité et connaissances scolaires. / This research concerns the report in the knowledge especially of the underachieving students. These pupils who are disruptive, do not like making the school work. They refuse any effort. But sometimes they decide to participate when the work suits them. We notice that this students change their behavior especially when they make creative task. Why this change? To answer this question, we handed over to them, so that they can express themselves. Then, we have analyzed their speech through two concepts: the social representations and reports (relationships) in the knowledge. Supported by the two theories we can fetch what are the factors of their investment in the work school and creative task. To this end, we created a studio of lite creation to observe their investment in the creative task.

Cette thèse s’intéresse à l’efficacité d’un enseignement basé sur une approche systémique de l’énergie en cycle 3. Il s’agit d’étudier l’effet de l’usage de systèmes biotiques (relatifs au vivant) dans l’enseignement sur les apprentissages des élèves concernant un modèle de chaîne énergétique. À partir de la théorie de l’activité, un cadre d’analyse de l’efficacité reposant sur l’articulation entre la tâche et les actions et opérations des élèves a été proposé. Un protocole expérimental a été conçu afin de comparer, dans une même classe, un groupe d’élèves travaillant sur des systèmes biotiques et domestiques (groupe biotique) et un autre ne travaillant que sur des systèmes domestiques (groupe domestique). Les données se composent de questionnaires administrés avant et après l’enseignement dans 3 classes de CM1 ainsi que des enregistrements vidéos et du recueil des productions de l’ensemble des élèves d’une classe pendant les séances. Les résultats montrent que les élèves du groupe biotique progressent plus que les élèves du groupe domestique au niveau de la réalisation des chaînes énergétiques et de l’identification des sources d’énergie et des ressources naturelles après l’enseignement. Ils révèlent également que, pendant l’enseignement, les élèves du groupe biotique rencontrent plus de difficultés pour réaliser les chaînes énergétiques et évoquent plus les interactions entre les éléments du système. Enfin le couplage des analyses précédentes indique que les élèves qui ont réalisé des chaînes complètes et ceux qui ont évoqué les interactions entre les éléments du système pendant la dernière séance progressent plus sur les chaînes énergétiques après l’enseignement. / This study concerns the effectiveness of a teaching based on a systemic approach of energy in primary school. The aim is to observe the effect of biotic systems (relating to living being) used in the teaching on student learning about an energy chain model. According to the theory of activity, we proposed a framework to analyse the effectiveness based on the link between the task and the actions and operations of the students. An experimental protocol was designed to compare, in the same class, a group of students working on biotic and domestic systems (biotic group) and another working only on domestic systems (domestic group). The data include questionnaires given before and after teaching in 3 classroom of grade 4 and video recordings associated with the productions of all the students of one class during the teaching. The results show that students from the biotic group progress more after the teaching than students from the domestic group in terms of achieving energy chains and identifying sources of energy and natural resources. They also reveal that, during teaching, students from the biotic group had more difficulties to achieve energy chains and spoke more about the interactions between the elements of the system. Finally, the coupling of the previous analyzes indicates that the students who realized complete chains and those who evoked the interactions between the elements of the system during the last course progress more on the energy chains after the teaching.

Notre comportement au quotidien nécessite la prise en compte d'informations et l'élaboration d'actions qui peuvent nous paraître banales. Il est cependant le fruit d'un traitement élaboré et complexe de la part de notre cerveau. Ce traitement cérébral est à la base des fonctions cognitives et motrices chez l'homme. Si nous voulions enregistrer in situ l'évolution temporelle des signaux cérébraux traduisant notre comportement lors de tâches cognitives et/ou sensori-motrices, nos choix se porteraient sur l'utilisation de méthodes non-invasives utilisées en neuroergonomie. Parmi les méthodes actuellement disponibles en neuroimagerie fonctionnelle, la spectroscopie proche infrarouge (NIRS) quantifiant indirectement l'activité corticale (i.e., modification de la réponse hémodynamique) apparaît la plus pertinente quant à l'appréciation de l'activité corticale en continu. Dans cette thèse, nous nous sommes intéressés, en exploitant la NIRS, à mettre en évidence les corrélats entre l'activité corticale (lobe frontal) et le niveau de sollicitation engendré par des charges de travail dans des tâches cognitives et/ou motrices à des intensités sous-maximales et de difficultés variables. Trois études ont été menées, dont les résultats montrent que l'activité hémodynamique mesurée par NIRS varie en fonction de la charge de travail. L'activité corticale est estimable à une intensité d'effort sous-maximale pour des tâches cognitives et/ou motrices, à condition que l'analyse des signaux soit suffisamment discriminante pour des sollicitations faibles à modérées. Ce travail a révélé la sensibilité et l'utilité de la NIRS dans l'exploration de la charge de travail. / Daily behavior requires taking into account some information and actions planning which may seem trivial for us. However, it is the fruit of a complex and sophisticated processing from the brain. The cerebral processes underlie cognitive and motor functions in humans. In order to record in situ the temporal evolution of cerebral signals reflecting our behavior during cognitive and/or sensorimotor tasks, different non-invasive methods from Neuroergonomics could be used. Among the available functional neuroimaging methods, the near infrared spectroscopy (NIRS) allowing indirectly to measure cortical activity (ie, changes in hemodynamic response) appears relevant to appreciate continuously cortical activity.In this thesis, using NIRS, we were interested in highlighting the correlates between cortical activity (frontal lobe) and the level of stimulation induced by workload during cognitive and/or motor tasks at sub-maximal efforts and variable difficulties. Three studies were conducted. The results indicate that the hemodynamic activity changes by NIRS depend on the workload. The cortical activity is measurable at a sub-maximal intensity for cognitive and/or motor tasks, as long as the signal analysis can discriminate low to moderate loads. This work has revealed the sensitivity and usefulness of NIRS in workload application.

On admet aujourd'hui que les tests psychométriques traditionnels paraissent insuffisants pour détecter précocement des troubles cognitifs. Parallèlement, des cliniciens observent une perte de l'automaticité de la marche lors du vieillissement normal ou de pathologies neurodégénératives qui peut être directement imputée au déclin des fonctions exécutives (FE) et aggravé lors des situations de double-tâche (DT). Plusieurs auteurs ont montré que la présence prématurée d'une atteinte motrice pouvait prédire une évolution défavorable vers une démence de type Alzheimer. Dans ce contexte, il devient évident que l'évaluation de la marche doit faire l'objet d'une investigation spécifique lors d'un bilan cognitif. Les travaux de cette thèse s'articulent autour du concept de troubles cognitifs légers, des FE et de l'évaluation motrice lors de diverses situations de marche.L'objectif principal est de déterminer si l'évaluation de la marche spontanée et/ou en DT constitue un outil de détection précoce des troubles cognitifs. Un objectif secondaire est de préciser les FE qui affectent la performance motrice dans les situations de DT. L'originalité de ce travail de thèse réside dans le développement de nouveaux exercices de DT de navigation spatiale basés sur l'adaptation de tests neuropsychologiques (test de Corsi, de Stroop et Trail Making Test) à la marche. Finalement, nous avons aussi proposé un « stroop écologique » qui s'intéresse à la prise de décision de traverser de rue au feu piéton.Les résultats révèlent que les interférences provoquées par les situations de DT entrainent une modification spécifique du schéma de marche du sujet âgé ayant des troubles cognitifs même lorsqu'ils sont infracliniques. De plus, la résolution des tests de DT nécessite la participation commune de plusieurs FE.En conclusion, la batterie de test que nous proposons présente un intérêt potentiel dans la détection précoce des troubles cognitifs chez les sujets âgés, mais aussi dans la compréhension des mécanismes régulant les FE. / Traditional psychometric and/or neuropsychologic tests alone, are not powerful enough to detect cognitive disturbances in aging subjects and therefore new criteria and tests should be developed to get relevant screening tools. Since walking is not anymore considered as a pure automatic motor task but as a task depending both on cognitive and executive functions (EF), clinicians became interested in studying walking disturbances in the course of neurodegenerative pathology development. Walking tasks can be complex and could be assimilated as a double-task (DT) when individuals have to simultaneously proceed with cognitive and motor tasks. Several authors have suggested that disturbances in walking abilities could predict cognitive disorders (e.g. Alzheimer Disease, Mild Cognitive Impairment (MCI)). Therefore, walking abilities should specifically be evaluated during cognitive clinical investigation.The main goal of our work is to evaluate whether a walking task alone and/or walking tasks in the context of DT could be of interest in detecting early stages of cognitive disorders in the elderly. A secondary goal is to investigate what are the executive functions that can influence walking during a DT. The originality of our approach also stems from the new motor ability tests we have developed. They are based on validated neuropsychological tests (Corsi, Stroop and Trail Making Tests) and are adapted to the context of walking. Moreover, we also present an adaptation of the Stroop test in the situation of a pedestrian at the cross light intending to cross a street ("ecological Stroop test").Our results show that DT situations induce specific changes in walking scheme in the elderly with established cognitive disorders and also -and this is one of our most important result- with borderline patients. We also show that the DT we tested required the involment of several EF.In conclusion, the new tests we present could be of interest in detecting early stages of cognitive disorders in elderly subjects and moreover can give clues to the mechanisms involved in the regulation of executive functions.

Les processus de conception d'ingénierie mécanique sont souvent centrés sur la technologie et ont des difficultés à intégrer de façon adéquate les comportements des utilisateurs lors des utilisations du futur produit. Ce problème existe tout au long du cycle de vie du projet de développement du produit et est particulièrement visible lors des phases préliminaires de conception. Bien que les industries et les universités conviennent que les aspects humains sont importants pour le succès du produit, il existe peu de méthodes qui soutiennent les créateurs/concepteurs pour la prise encompte de ces facteurs lors des travaux de conception. Afin d'améliorer la performance du produit, notre recherche vise à apporter ou complémenter la conception technique fonctionnelle par une approche plus intégrée. Elle vise en particulier une meilleure intégration du comportement du couple produit/utilisateur dès la phase de conception. En effet, les concepteurs ont été obligés de mettre de côté l’objectif d’une machine entièrement automatisée et doit continuer à faire appel à l'utilisateur pour effectuer certaines tâches. Même si pour améliorer la productivité de la machine l'automatisation des systèmes de production est une voix intéressante, l'intervention humaine sur ces systèmes reste un besoin critique, or elle reste mal définie au stade de la conception. Dans notre cas, le système mécanique pourrait être un système de production, une machine, un produit ou tout autre outil manipulé par un utilisateur. Les conditions d'utilisation sont directement influencées par les travaux de conception, qui constituent également le principal facteur d'amélioration des performances du système. L'objectif de cette recherche est le développement d’une évaluation technique « top-down » et d’une conception d'ingénierie socio-technique pour intégrer les diverses bases de connaissances et en particulier le modèle de tâche. L’objectif est donc de développer une approche de conception comportementale non pas uniquement centrée sur la technologie mais aussi sur une approche socio-technique, afin d'aider les concepteurs à optimiser la performance du produit globalement dès les premières phases de conception. Ainsi, nous proposons une approche qui intègre lesdonnées comportementales système technique, utilisateur et utilisateur/technique. Ce travail porte sur la conception d'ingénierie multi-métiers et traite de l'élaboration d'une approche de conception comportementale pour aider les concepteurs à optimiser la performance du produit globalement dès la phase de conception grâce à la prise en compte des conditions d'utilisation et de la présence de l’utilisateur. Pour expérimenter ces travaux, un logiciel est en développement pour soutenir et permettre une utilisation systématique de cette «approche de conception comportementale» en l'intégrant dans le travail au quotidien du concepteur. / Mechanical engineering design processes are often technology-centered and have difficulties to integrate user’s behaviour in term of using the product adequately. This problem is encountered along the whole life cycle of a project, and is especially noticeable during the early design phase. Although, industry and academia agree that human aspects are important for the success of the product, there are few methods that support the designers concerning these factors in the synthesis part of the design works. Mechanical engineering design is connected with human behaviours targeted at and eventually leading to the development of the product. These behaviours take place all over the product lifecycle. In order to improve product performance, our research carefully thinks out a piece of research linking the user cantered and functional engineering design approached into an integrated package. It aims to a better integration of product and user behaviour during the early design phase. Designers have been obliged to set aside their dreams of a 100% machine due to the vitalrequirement of the user to perform some definite tasks with machines. While machine productivity and use conditions are the main reasons for automating production systems, human intervention on such systems remains a critical need and the tasks performed by the user remain poorly defined at the early design stage. The focus of this research is the development and evaluation of a top-down technical and socio-technical framework for engineering design, which integrates various knowledge bases and the task model. The rationale behind such a framework is to develop a behavioural design approach not in a technology-centered approach, but with a socio-technical approach, in order to help designers to optimize the product performance through taking into account using conditions and requirements during the early design phase. We propose here a design approach that integrates user’s and system’s behavioural data as design specifications. We attempt to provide seamless integration means by merging engineering data and user-centered data within the engineer’s toolkit. Otherwise, classical user-centered approach may seem difficult to handle by the whole design team : in this respect, this work provides a formal integration model in the framework in mechanical engineering design. This paper covers the multi-trade engineering design, and deals with the development of a behavioural design approach to help designers to optimize the product performance in the early design phase through taking into account utilization conditions and requirements. Finally, a software application is in development to support and allow a systematic utilization of the “behavioural design approach” by integrating it into the daily work of the designer.

La simulation haute-fidélité des coeurs de réacteurs nucléaires nécessite une évaluation précise du flux neutronique dans le coeur du réacteur. Ce flux est modélisé par l’équation de Boltzmann ou équation du transport neutronique. Dans cette thèse, on s’intéresse à la résolution de cette équation par la méthode des ordonnées discrètes (SN) sur des géométries cartésiennes. Cette méthode fait intervenir un schéma d’itérations à source, incluant un algorithme de balayage sur le domaine spatial qui regroupe l’essentiel des calculs effectués. Compte tenu du très grand volume de calcul requis par la résolution de l’équation de Boltzmann, de nombreux travaux antérieurs ont été consacrés à l’utilisation du calcul parallèle pour la résolution de cette équation. Jusqu’ici, ces algorithmes de résolution parallèles de l’équation du transport neutronique ont été conçus en considérant la machine cible comme une collection de processeurs mono-coeurs indépendants, et ne tirent donc pas explicitement profit de la hiérarchie mémoire et du parallélisme multi-niveaux présents sur les super-calculateurs modernes. Ainsi, la première contribution de cette thèse concerne l’étude et la mise en oeuvre de l’algorithme de balayage sur les super-calculateurs massivement parallèles modernes. Notre approche combine à la fois la vectorisation par des techniques de la programmation générique en C++, et la programmation hybride par l’utilisation d’un support d’exécution à base de tâches: PaRSEC. Nous avons démontré l’intérêt de cette approche grâce à des modèles de performances théoriques, permettant également de prédire le partitionnement optimal. Par ailleurs, dans le cas de la simulation des milieux très diffusifs tels que le coeur d’un REP, la convergence du schéma d’itérations à source est très lente. Afin d’accélérer sa convergence, nous avons implémenté un nouvel algorithme (PDSA), adapté à notre implémentation hybride. La combinaison de ces techniques nous a permis de concevoir une version massivement parallèle du solveur SN Domino. Les performances de la partie Sweep du solveur atteignent 33.9% de la performance crête théorique d’un super-calculateur à 768 cores. De plus, un calcul critique d’un réacteur de type REP 900MW à 26 groupes d’énergie mettant en jeu 1012 DDLs a été résolu en 46 minutes sur 1536 coeurs. / High-fidelity nuclear reactor core simulations require a precise knowledge of the neutron flux inside the reactor core. This flux is modeled by the linear Boltzmann equation also called neutron transport equation. In this thesis, we focus on solving this equation using the discrete ordinates method (SN) on Cartesian mesh. This method involves a source iteration scheme including a sweep over the spatial mesh and gathering the vast majority of computations in the SN method. Due to the large amount of computations performed in the resolution of the Boltzmann equation, numerous research works were focused on the optimization of the time to solution by developing parallel algorithms for solving the transport equation. However, these algorithms were designed by considering a super-computer as a collection of independent cores, and therefore do not explicitly take into account the memory hierarchy and multi-level parallelism available inside modern super-computers. Therefore, we first proposed a strategy for designing an efficient parallel implementation of the sweep operation on modern architectures by combining the use of the SIMD paradigm thanks to C++ generic programming techniques and an emerging task-based runtime system: PaRSEC. We demonstrated the need for such an approach using theoretical performance models predicting optimal partitionings. Then we studied the challenge of converging the source iterations scheme in highly diffusive media such as the PWR cores. We have implemented and studied the convergence of a new acceleration scheme (PDSA) that naturally suits our Hybrid parallel implementation. The combination of all these techniques have enabled us to develop a massively parallel version of the SN Domino solver. It is capable of tackling the challenges posed by the neutron transport simulations and compares favorably with state-of-the-art solvers such as Denovo. The performance of the PaRSEC implementation of the sweep operation reaches 6.1 Tflop/s on 768 cores corresponding to 33.9% of the theoretical peak performance of this set of computational resources. For a typical 26-group PWR calculations involving 1.02×1012 DoFs, the time to solution required by the Domino solver is 46 min using 1536 cores.

Notre recherche vise à élaborer des propositions pédagogiques et des outils de formation continue, pour des enseignants de FLE dont le public suit une formation scientifique et technique dans une école d’ingénieurs. Dans un cadre épistémologique de didactique des langues et des cultures, nous nous positionnons dans la continuité des travaux actuels. Nous montrons aussi comment des outils ethnographiques peuvent enrichir une analyse des besoins pour ces publics « spécifiques » et favoriser une approche de l’analyste et de l’enseignant de FLE décentrée. A partir de cette approche par tâche située, des contenus langagiers ont été identifiés et des propositions pédagogiques pour le français émises. Issue de la pratique de terrain, notre recherche-action propose, pour finir, des pistes de formation continue pour les enseignants de FLE qui forment des publics interagissant dans des contextes spécifiques. / This research aims to develop educational proposals and tools for on-going training for teachers of French as a foreign language (FLE) having an audience of non-French speaking learners undertaking scientific and technical training in a french graduate engineering school. Part of an epistemological and didactical framework, the research is in the continuity of current studies. It shows also how ethnographic tools can enrich an analysis of the needs of these « specific » audiences and privilege an approach of the analyst and the FLE teachers, which move away from their perceptions on language, scientific and technical studies, and the industry of energy and transport.From this approach by social task, linguistic contents were identified and educational proposals for the FLE were put forward. Another outcome of the field work is that this action-research offers on-going training options for FLE teachers having to teach to audiences interacting in specific contexts.

Ce travail est une contribution théorique, méthodologique et pratique qui propose la contextualisation des tâches communicatives pour développer la compétence de communication en français, langue étrangère, chez les étudiants iraniens. Les tâches proposées dans un manuel de FLE jouent un rôle central dans l’acquisition des compétences communicatives. Ainsi, il est important que les étudiants acquièrent les compétences à travers des tâches pertinentes qui correspondent à leur environnement socioculturel. Cette thèse tente d’établir une relation logique entre les activités communicatives intégrées au manuel de FLE iranien et les aspects culturels de l’Iran. Elle met en lumière la contextualisation des tâches grâce aux documents écrits, audiovisuels, images fixes et animées. Cette thèse tente de rendre l’autonomie aux étudiants en proposant des activités adaptées à leur contexte socioculturel. / This work is a theoretical, methodological and practical contribution that proposes the contextualization of communicative tasks to develop communication skills in learning French, as a foreign language in the context of Iranian students.The tasks proposed in a FLE textbook play a central role in the acquisition of communication skills. As such, it is important that students acquire skills through relevant tasks that fit their socio-cultural environment. This thesis attempts to establish a logical relationship between communication activities, as part of an Iranian textbook of FLE, and the cultural aspects of Iran. It highlights the contextualization of tasks by means of written documents, audio-visual media, and still and animated images. This thesis attempts to enhance students’ learning autonomy by proposing activities adapted to their socio-cultural context.

La perception visuelle est un élément déterminant pour interagir avec notre environnement. Lors des activités physiques et sportives, la prise d'informations visuelles permet notamment à un athlète d'extraire et de sélectionner les indices visuels nécessaires pour anticiper le mouvement adverse. L'analyse de cette prise d'informations visuelles a fait l'objet de nombreuses recherches dans le domaine sportif, cependant toutes les méthodes employées semblent limitées sur le plan fonctionnel ou matériel. Ce travail a pour objectif l'évaluation et la mise en oeuvre d'une nouvelle méthodologie d'analyse de la prise d'informations visuelles fondée sur l'utilisation des environnements virtuels. Cette méthodologie est appliquée à l'activité du gardien de but de handball en situation de duel. Dans un premier temps, nous comparons les performances des gardiens de but face à notre méthodologie avec ceux obtenus face à une séquence filmée afin de démontrer l'intérêt des environnements virtuels dans ce domaine. Puis, nous abordons la mise en place de notre méthodologie en nous focalisant sur l'influence du niveau de détail et de la représentation graphique de l'action de tir sur la performance du gardien de but de handball. Enfin, nous utilisons notre méthodologie pour étudier la prise d'informations visuelles du gardien de but de handball. Plus précisément, nous estimons l'importance relative des informations visuelles issues de la trajectoire du ballon et du mouvement de tir.