No description available.

Aquí se presentan ejemplos de mapas mentales desarrollados por los alumnos de la Escuela de Medicina de la UPC. Estos ejemplos han sido tomados del libro “Cómo implementar el ABP”, escrito por Alejandro Bermúdez y publicado por Editorial UPC. / fondoeditorial@upc.edu.pe

fondoeditorial@upc.edu.pe / Aquí se presenta una lista de festivales internacionales y fondos dedicados al cine y producción audiovisual. Esta lista ha sido tomada del libro “Arte y gestión de la producción audiovisual”, escrito por Santiago Carpio y publicado por Editorial UPC.

Un dels camps de la robòtica que estan despertant gran interès per part de la comunitat científica és el dels entorns multirobot. Aquest nom genèric inclou diferents tipus de sistemes amb característiques i problemàtiques força diferenciades. En aquest treball s'utilitza aquest terme per fer referència a cel·les robotitzades composades per més d'un robot treballant coordinadament, entès robot com braç manipulador. En aquesta tesis s'han abordat diferents aspectes relacionats amb la cinemàtica i el control de sistemes multirobot. Dins de la cinemàtica s'han estudiat en detall les característiques de l'espai del treball i les mesures de manipulabilitat dels sistemes multirobot. En aquesta línia s'ha proposat una nova metodologia per estudiar l'espai de treball del sistemes multirobot basada en els conceptes de figura destra i figura realitzable. Aquestes dues figures geomètriques generades a partir dels espais de treball individuals, permeten descriure l'espai de treball com la intersecció de figures geomètriques. Aquest interpretació permet dissenyar de forma intuïtiva cel·les multirobot en les que hi ha manipulació conjunta. La metodologia s'ha implementat en el cas de dos tipus de robots, SCARA, i PUMA.Dins els aspectes de dinàmica i control tractats en la tesi, cal diferenciar els referents a la dinàmica dels sistemes multirobot i els referents als sistemes en els que cadascun dels robots té un control de posició.En l'àmbit de la dinàmica pròpiament dita s'ha analitzat en detall la formulació en equacions algebraic diferencials (DAE) dels sistemes mecànics amb restriccions holònomes, cas genèric dins el que s'engloben els sistemes multirobot amb manipulació rígida d'objectes rígids. Aquesta formulació permet obtenir el comportament del sistema a partir de les equacions que descriuen el comportament individual de cadascun dels robots i dels conjunt de restriccions cinemàtiques que actuen sobre el sistema.En el cas dels robots amb control de posició, el comportament i el control presenten unes característiques totalment diferents. Per aquest tipus d'entorns s'han proposat, dos enfocs de control diferents: un basat en el control híbrid, i un altre basat en control d'impedància. En l'enfoc de control híbrid es descompossa el sistema en eixos sobre els que s'aplica control de posició i eixos en els que s'aplica control de força, aquests darrers corresponen a les forces internes. Aquest plantejament és totalment centralitzat, es a dir, hi ha un element central encarregat de controlar el comportament del sistema. Com a principal aportació dins aquesta línia, s'ha proposat una metodologia per identificar el comportament de les forces internes que actuen sobre el sistema.Com alternativa, al control híbrid s'ha desenvolupat un esquema de control basat en la imposició d'un comportament d'impedància en cadascun dels robots. Aquest plantejament és totalment desacoblat, és a dir cadascun dels controladors realitza la seva funció sense necessitat d'un intercanvi d'informació amb la resta de controladors. La principal aportació dins aquesta línia és que el comportament d'impedància s'ha plantejat sobre SE(3), el que fa que els comportaments obtinguts estiguin d'acord amb la topologia de l'espai de treball.La tesi finalitza amb una presentació de les principals conclusions i línies de treball obertes per treballs futurs. / One field in today robotics in which a lot of people are working is the one concerning multirobot systems. This generic name includes different kinds of systems, each one with its own characteristics and problems. In this work "multirobot system" refers to work cells composed by several robots working in a coordinated way. In this thesis several aspects related with kinematics and control of multirobot systems has been studied. Inside cinematic the workspace and manipulability measures for multirobots systems have been studied in detail. A new methodology to study multirobot systems workspace has been proposed, this approach is based on the dexterous figure and the reachable figure concepts. These two geometric figures are obtained from the individual workspace. A key issue in this new approach is the fact the multirobot workspace can be described as the intersection of several geometric figures, this introduces a new understanding which can be of great interest in the geometric design of multirobot workcell. This methodology has been used in the analysis and design of workcells composed by SCARA and PUMA robots.Inside dynamics and control aspects, the dissertation includes two different problems, one related with multirobot dynamics modeling and control and another related with control of multirobot systems where the different robots are position controlled.In the dynamic related aspects, a new formulation based on the formulation of robotic system with holonomic constraints as Diferential Algebraic Equation Systems (DAE). One particular case of this generic kind of systems is multirobot systems which rigidly manipulate a rigid object. This approach allows obtaining the system behavior from the dynamic equations describing the individual behavior and the set of equations describing the holonomic constrains over the systems.For the multirobot systems formed by position controlled robots, two different strategies have been proposed and tested in a real workcell. The first one is based on the hybrid control approach and the second one is based on the impedance control approach.The hybrid control approach decomposes the space in several axes, some of them are controlled in position and the others are force controlled. These force controlled axes are the ones related with internal force control. Hybrid control follows a centralized approach, so a central coordination element is needed. Inside this area a new methodology to identify and control the internal forces dynamics has been proposed.A different approach has been proposed, impedance control is based on defining an individual behaviour for each robot. This approach is decoupled by definition, in other works each robot do not need information from the other robots. Most important contributions inside this area, is the fact that the individual behaviour is defined over SE(3), this means that obtained movements are topologicaly coherent.The dissertation concludes with some conclusions and future works.

A partir de la invenció dels mètodes de generació (finals del segle XIX) i de la posterior posta a punt de les màquines adequades per a utilitzar-los, el dentat cicloïdal ha estat progressivament substituït pel dentat d'evolvent fins a tal punt que, exceptuant algunes aplicacions tradicionals (rellotgeria), podem dir avui dia que el primer ha esdevingut un objecte de museu.Les primeres eines emprades en la generació de dentats d'evolvent van adoptar l'angle de pressió de 14,5º: les raons semblen ser en part històriques (la forma del dentat que en resultava recordava el dentat cicloïdal i, en part de càlcul (el sin 14,5º és aproximadament 0,25, la qual cosa simplificava el càlcul). Les altures de cap i de peu eren iguals per facilitar la intercanviabilitat de les rodes generades, i la reducció del nombre d'eines. Aquestes eines, no obstant, donaven lloc a una interferencia important en la zona del peu de les dents quan s'intentava generar pinyons de poques dents.Aquest motiu, i l'exigència de capacitats de càrrega creixents, van conduir a buscar angles de pressió majors. Així doncs, l'eina més generalitzada avui dia és la de 20º, i comencen ja a ésser freqüents eines d'angles de pressió majors (22,5º, 25º i àdhuc superiors).La tècnica del desplaçament de perfil en la generació de les rodes dentades (o correcció de perfil) ha vingut a fer més flexible la utilització de les eines normalitzades.Entre els seus possibles efectes podem citar:Primer. Permet d'evitar la interferència en la generació dels pinyons de poques dents. Segon. Permet desplaçar la zona d'engranament, de la qual cosa en pot resultar un equilibrament entre la resistència de la dent del pinyó i la de la roda, així com la disminució del perill d'excoriació.Tercer. Permet realitzar rodes dentades que engranen segons un angle de pressió diferent del de l'eina. A la practica sempre es procura que sigui més gran, ja en resulten beneficiades les capacitats de càrrega de les dents i les pressions de contacte.Aquests avantatges, els quals es presenten en realitzar un desplaçament positiu (enfora) de l'eina (avantatges més acusats en el pinyó que en la roda), estan en compromís, però, amb la disminució del recobriment.El present treball ha tingut com a punt de partida la constatació que l'angle de pressió ha anat evolucionant al llarg del temps vers a valors superiors al llarg del temps.En un principi, doncs, ens proposàvem estudiar fins on era possible seguir aquesta tendència i quins eren els valors òptims d'aquest paràmetre.En abordar l'estudi, ens hem vist obligats a generalitzar el problema: hem prescindit de les eines normalitzades i del concepte de desplaçament. Ha calgut, doncs, fer una anàlisi dels paràmetres independents, reelaborar les expressions que relacionen els diferents paràmetres de l'engranatge i establir les expressions que tradueixin els límits intrínsecs de l'engranatge (interferències de funcionament, recobriment mínim, joc de fons, etc.): aquest és el tema del capítol 1.Un altre aspecte en el qual hem hagut de parar una especial atenció ha estat en l'elecció dels criteris de prevenció dels deterioraments: molts d'ells inclouen simplificacions respecte a les premisses inicials de càlcul, adaptades a l'eina de 20º. Haches és el tema dels capítols 2 al 6. El capítol 7 tracta de l'estimació de l'energia dissipada, aspecte complementari al present treball.Els capítols 8 i 9 estableixen els criteris d'optimització, i el capítol 10 ofereix les conclusions més sobresortints del treball. Respecte a aquestes últimes ens sembla interessant comentar dos aspectes:Primer. El càlcul habitual de la geometria d'un engranatge generat per una eina normalitzada sols es preocupa que el recobriment no sigui inferior a una certa cota mínima a base de fer una comprovació a posteriori. En el present treball hem tractat el coeficient de recobriment com una variable independent i, en conseqüència, en podem elegir el seu valor com a dada de partida.Segon. La conclusió principal de la tesi és la següent: el veritable límit absolut de la capacitat de carrega de l'engranatge des del punt de vista dels deterioraments estudiats (ruptura per fatiga, picadures i excoriació), té lloc quan tant la dent del pinyó com de la roda arriben a tenir un gruix de cap nul (límit de punta de la dent); donat que la practica confirma que les dents de un gruix de cap excessivament petit sofriesen un deteriorament de la punta, ens veiem inclinats a pensar que cal prendre un cert valor prudencial mínim per a aquest gruix.Per tant, les conclusions d'aquest treball condueixen a una altra investigació: quin és el gruix mínim de cap prudencial per tal que no es produeixi el deteriorament de la punta de la dent? / After the invention of different generation methods for cutting gear teeth (at the end of the nineteenth century) and the consequent development of suitable machines to carry out these methods, the cycloidal profile began progressively to be replaced by the involute profile. Today, excluding some traditional applications (e.g., watchmaking), the former profile has become a museum object.The first tools used in gear generation adopted the pressure angle of 14.5º. The reasons for this choice seem to have been partly historical (the shape of the resulting involute teeth, remembering the cycloidal ones) and partly for purposes of simplifying the calculus (the sine of 14.5º is nearly 0.25). To facilitate the interchangeability of gears and reduce the number of tools, the addendum and dedendum tooth heights were taken as equal. However, these tools induce important interferences in the pinion feet of a reduced number of teeth.The aforementioned reasons, and the demand to increase load capacities, led to the adoption of greater pressure angles. Hence, nowadays more generalised tools adopt the 20º profile angle, and the greater pressure angles of 22.5º and 25º (and even greater ones) become more frequent.The technique of profile shift in gear tooth generation gives flexibility in the usage of standardized tools. Some of the possible effects of the use of profile shift are:a) It avoids interferences during generation of pinions with a small number of teeth.b) It moves the path of contact, which can result in a balancing of pinion and wheel tooth stress and a diminishing of the scoring risk.c) It creates toothed wheels that mesh with a pressure angle different from that of the tool. In practice, usually, we do it greater because we obtain an improvement on tooth strength and contact pressure.However, it is necessary to establish a trade-off between the advantages of a positive (outside) profile shift (more important in the pinion than in the wheel) and the diminishing of the contact ratio.In spite of the interest of profile shift technique of standard tools, we note that simultaneously modifying several tooth parameters of generated gears (dedendum, maximum addendum, tooth thickness, etc.) restricts the possibilities of gear optimization.This dissertation starts by confirming that the profile angle has increased over time.First, we determined up to what degree it was possible to follow that tendency to establish the optimum values of this parameter.In the course of our work, we saw the convenience of generalizing the problem, disregarding the standardized tools and the concept of profile shift. We found it necessary to analyse the independent parameters, reelaborate the equations that refer to the gear parameters and establish the expressions that translate the intrinsic limits of meshing (functional interferences, minimal gear ratio, radial foot clearance, etc.). This is set out in Chapter 1.Another aspect that demands special attention was selection of the criteria for preventing failures. Some of these criteria include simplifications to respect the initial premises adapted to 20º tools. This is set out in Chapters 2 to 6. Chapter 7 then deals with the dissipation of energy, a complementary aspect in this work.Finally, Chapters 8 and 9 establish the optimization criteria, and Chapter 10 presents the dissertation's conclusions. In relation to these conclusions, it is useful to comment on two aspects:First, when we determine the geometry of spur gears to be generated by a standardized tool, we make a later verification specifically for the purpose of checking to see if the gear ratio reaches a certain minimum value. The present work considers the gear ratio to be an independent variable that has been chosen as a datum.Second, the main conclusion of this work taking into consideration tooth breakage, pitting, and scoring failures is that the true limit of load capacity in spur gears corresponds when the tip tooth thickness for the pinion and the wheel simultaneously become zero (end limit). However, a prudential minimum number for this parameter must be accepted, since practice shows that an excessively narrow tip tooth thickness will suffer damage.Hence, the conclusions of the present dissertation lead to new research dealing with the minimum tip tooth thickness. We must do this in order to keep the tooth tip from failing.

Hasta mediados del siglo pasado, el transporte de mercancías por vía marítima se realizaba en lo que se conoce como transporte de mercancías en régimen de carga general. Para ello se utilizaban los clásicos buques mercantes con tres, cuatro o cinco bodegas de carga con los correspondientes entrepuentes para estibar las mercancías. Estos buques estaban provistos de puntales y grúas para realizar las operaciones de carga y descarga en los distintos puertos de escala.En la decada de los años 50, a partir de la introducción del contenedor como unidad de transporte, es cuando el transporte de mercancías por vía marítima da un importante vuelco; aparecen los buques portcontenedores, en la actualidad con capacidades de porte de hasta 8000 contenedores, y todo ello en detrimento del transporte de mercancías en régimen de carga general, hoy en día en vías de desaparición. Contenedores de distintas clases se utilizan para transportar cualquier tipo de mercancías a cualquier parte del mundo por vía marítima, ferrocarril o carretera en lo que se conoce como transporte multimodal.La presente tesis, estructurada en cinco capitulos, se basa en el estudio de las averías o daños provocados a las mercancías transportadas en el tipo de contenedor dry box de 20' o 40'. Si bien son múltiples las ventajas aportadas al transporte de mercancías con la aparición del contenedor, también es cierto que en ocasiones estas mercancías son entregadas al receptor dañadas por causas de diversa índole. Las consecuencias inmediatas a la recepción de mercancias dañadas son las reclamaciones de los receptores a los transportistas vía compañias de seguros.Es el estudio de los puntos débiles de los contenedores dry box de 20 y 40' a partir de la investigación, trabajo de campo y análisis de los resultados de un proceso estadístico en el cual se han valorado más de 2000 daños provocados a contenedores, lo que finalmente aporta las conclusiones y soluciones prácticas con el fin de intentar minimizar los daños provacados a las mercancías durante las distintas fases del transporte multimodal.

La vegetación siempre ha sido un elemento importante en la arquitectura, no sólo para satisfacer una necesidad estética, sino como elemento esencial para determinar el ambiente físico inmediato, ya sea como vallado, protección visual, acústica, contra el viento, la lluvia o el sol.Es frecuente encontrar en la arquitectura vernácula, ejemplos de cómo el hombre ha diseñado su hábitat creando un microclima en su entorno, empleando la vegetación para manipular los elementos climáticos.Sin embargo en la actualidad, la vegetación, la topografía del terreno y los cuerpos de agua, están siendo usados básicamente, con propósitos estéticos, utilitarios y recreativos, en la mayoría de los casos, el impacto que tendrán estos elementos, en el microclima, el confort humano y los aspectos energéticos, se toman en cuenta más de una manera intuitiva, que analizando el problema a fondo.El propósito de este trabajo es analizar el uso de la vegetación como elemento para la modificación del microclima, interpretando y poniendo los resultados de este análisis en un lenguaje arquitectónico, de tal manera que el diseñador tenga las herramientas para poder evaluar cualitativa y cuantitativamente el desempeño de la vegetación como sistema de climatización, tomando en cuenta sus características de ser vivo que la hacen más interesante.La hipótesis de este trabajo es que la vegetación tiene propiedades físicas y fisiológicas, que la hacen susceptible de ser utilizada como un sistema de climatización natural, de tal manera que si se combinan los diversos elementos vegetales, sería posible modificar el ambiente exterior a escala microclimática.Al concluir el presente estudio, se cumplió con las siguientes metas:1. Se identificaron y evaluaron los fenómenos de transferencia de calor y masa, que tienen lugar en la relación vegetación - microclima y seestablecieron sus efectos sobre el confort del ser humano en espacios exteriores 2. Se identificaron sistemas y elementos vegetales que permiten controlar el entorno climático teniendo a la vegetación como su principal componente.3. Se definieron de pautas de diseño para el uso de la vegetación en el control microclimático, tanto en el ámbito urbano como arquitectónico 4. Se desarrollaron herramientas, que permiten al arquitecto, evaluar y dimensionar los distintos elementos vegetales de acondicionamientoambiental 5. Se desarrolló un método de diseño, que permite la interacción de la arquitectura con otras disciplinas y facilita la toma de decisiones desde las primeras etapas de diseño de un espacio exterior. / Vegetation has been considered an important architectonic element, not only for aesthetics propose, but as an element to define the surrounding environment like a fence, visual screen or wind, acoustic rain or solar obstruction.Frequently one can find many examples of vernacular architecture where vegetation has been used to modify climatic elements around dwellings.Nevertheless, actually architects consider vegetation, as well as other landscape elements like water bodies or topography changes, only with aesthetic, recreational or functional proposes, most of the time, the impact of landscape elements on microclimate, human thermal comfort, or energy issues of adjacent buildings, are considered intuitively but not analysing the problem in deep.The propose of these work is to analyze the possibilities of using vegetation to modify microclimates of outdoor spaces. Interpreting the result in an architectural language, thus designer can have tools to design and evaluate the performance of vegetation as a environmental conditioning system, taking in to account its characteristic of living elements.As a conclusion of the study, the following goals were reached:1. Mass and heat transfer phenomena, were identified in vegetated outdoor spaces, stabilising its effects on human thermal comfort 2. Vegetal elements that can be used to modify and control microclimate were identified 3. It has been developed tools for architects and landscape designers to dimension and evaluate environmental performance of vegetal elements 4. A design method that encourage interaction between architecture and other expertises, since early design stage of an out door space.

Conocer sobre el impacto de las noticias falsas, la desinformación durante la crisis del COVID19, así como las oportunidades y riesgos en el tratamiento de contenidos periodísticos

Este webinar nos permitirá conocer más sobre los diversos recursos que se encuentra publicados en la biblioteca digital OECD, una plataforma que contienen estudios, reportes y estadísticas, que abarcan 17 áreas temáticas como agricultura, medio ambiente, economía, educación, empleabilidad, ciencias y tecnología, entre otros.

El webinar nos permitirá conocer la plataforma de Springer link y los principales tipos de recurso que ofrece, el proveedor nos mostrará las diferentes estrategias que se pueden utilizar para buscar información en la plataforma.