Existem aplicações na área da robótica móvel em que, além da navegação autônoma do robô, é necessário que um usuário humano interaja no controle de navegação do robô. Neste caso, considerado como controle semi-autônomo, o usuário humano têm a possibilidade de alterar localmente a trajetória autônoma previamente planejada para o robô. Entretanto, o sistema de controle inteligente do robô, por meio de um módulo independente do usuário, continuamente evita colisões, mesmo que para isso os comandos do usuário precisem ser modificados. Esta abordagem cria um ambiente seguro para navegação que pode ser usado em cadeiras de rodas robotizadas e veículos robóticos tripulados onde a segurança do ser humano deve ser garantida. Um sistema de controle que possua estas características deve ser baseado numa arquitetura para robôs móveis adequada. Esta arquitetura deve integrar a entrada de comandos de um ser humano com a camada de controle autônomo do sistema que evita colisões com obstáculos estáticos e dinâmicos, e que conduz o robô em direção ao seu objetivo de navegação. Neste trabalho é proposta uma arquitetura de controle híbrida (deliberativa/reativa) para um robô móvel com interação humana. Esta arquitetura, desenvolvida principalmente para tarefas de navegação, permite que o robô seja operado em diferentes níveis de autonomia, possibilitando que um usuário humano compartilhe o controle do robô de forma segura enquanto o sistema de controle evita colisões. Nesta arquitetura, o plano de movimento do robô é representado por uma função de navegação. É proposto um método para combinar um comportamento deliberativo que executa o plano de movimento, com comportamentos reativos definidos no contexto de navegação, e com entradas contínuas de controle provenientes do usuário. O sistema de controle inteligente definido por meio da arquitetura foi implementado em uma cadeira de rodas robotizada. São apresentados alguns dos resultados obtidos por meio de experimentos realizados com o sistema de controle implementado operando em diferentes modos de autonomia. / There are some applications in mobile robotics that require human user interaction besides the autonomous navigation control of the robot. For these applications, in a semi-autonomous control mode, the human user can locally modify the autonomous pre-planned robot trajectory by sending continuous commands to the robot. In this case, independently from the user\'s commands, the intelligent control system must continuously avoid collisions, modifying the user\'s commands if necessary. This approach creates a safety navigation system that can be used in robotic wheelchairs and manned robotic vehicles where the human safety must be guaranteed. A control system with those characteristics should be based on a suitable mobile robot architecture. This architecture must integrate the human user\'s commands with the autonomous control layer of the system which is responsible for avoiding static and dynamic obstacles and for driving the robot to its navigation goal. In this work we propose a hybrid (deliberative/reactive) mobile robot architecture with human interaction. This architecture was developed mainly for navigation tasks and allows the robot to be operated on different levels of autonomy. The user can share the robot control with the system while the system ensures the user and robot\'s safety. In this architecture, a navigation function is used for representing the robot\'s navigation plan. We propose a method for combining the deliberative behavior responsible for executing the navigation plan, with the reactive behaviors defined to be used while navigating, and with the continuous human user\'s inputs. The intelligent control system defined by the proposed architecture was implemented in a robotic wheelchair, and we present some experimental results of the chair operating on different autonomy modes.

Existem aplicações na área da robótica móvel em que, além da navegação autônoma do robô, é necessário que um usuário humano interaja no controle de navegação do robô. Neste caso, considerado como controle semi-autônomo, o usuário humano têm a possibilidade de alterar localmente a trajetória autônoma previamente planejada para o robô. Entretanto, o sistema de controle inteligente do robô, por meio de um módulo independente do usuário, continuamente evita colisões, mesmo que para isso os comandos do usuário precisem ser modificados. Esta abordagem cria um ambiente seguro para navegação que pode ser usado em cadeiras de rodas robotizadas e veículos robóticos tripulados onde a segurança do ser humano deve ser garantida. Um sistema de controle que possua estas características deve ser baseado numa arquitetura para robôs móveis adequada. Esta arquitetura deve integrar a entrada de comandos de um ser humano com a camada de controle autônomo do sistema que evita colisões com obstáculos estáticos e dinâmicos, e que conduz o robô em direção ao seu objetivo de navegação. Neste trabalho é proposta uma arquitetura de controle híbrida (deliberativa/reativa) para um robô móvel com interação humana. Esta arquitetura, desenvolvida principalmente para tarefas de navegação, permite que o robô seja operado em diferentes níveis de autonomia, possibilitando que um usuário humano compartilhe o controle do robô de forma segura enquanto o sistema de controle evita colisões. Nesta arquitetura, o plano de movimento do robô é representado por uma função de navegação. É proposto um método para combinar um comportamento deliberativo que executa o plano de movimento, com comportamentos reativos definidos no contexto de navegação, e com entradas contínuas de controle provenientes do usuário. O sistema de controle inteligente definido por meio da arquitetura foi implementado em uma cadeira de rodas robotizada. São apresentados alguns dos resultados obtidos por meio de experimentos realizados com o sistema de controle implementado operando em diferentes modos de autonomia. / There are some applications in mobile robotics that require human user interaction besides the autonomous navigation control of the robot. For these applications, in a semi-autonomous control mode, the human user can locally modify the autonomous pre-planned robot trajectory by sending continuous commands to the robot. In this case, independently from the user\'s commands, the intelligent control system must continuously avoid collisions, modifying the user\'s commands if necessary. This approach creates a safety navigation system that can be used in robotic wheelchairs and manned robotic vehicles where the human safety must be guaranteed. A control system with those characteristics should be based on a suitable mobile robot architecture. This architecture must integrate the human user\'s commands with the autonomous control layer of the system which is responsible for avoiding static and dynamic obstacles and for driving the robot to its navigation goal. In this work we propose a hybrid (deliberative/reactive) mobile robot architecture with human interaction. This architecture was developed mainly for navigation tasks and allows the robot to be operated on different levels of autonomy. The user can share the robot control with the system while the system ensures the user and robot\'s safety. In this architecture, a navigation function is used for representing the robot\'s navigation plan. We propose a method for combining the deliberative behavior responsible for executing the navigation plan, with the reactive behaviors defined to be used while navigating, and with the continuous human user\'s inputs. The intelligent control system defined by the proposed architecture was implemented in a robotic wheelchair, and we present some experimental results of the chair operating on different autonomy modes.

The purpose of this project was to design, create, and implement a pilot for an adapted physical education (APE), DVD-Video teaching aid. This creative project has resulted in a DVD-Video that can be used as an instructional tool and resource for physical educators. It follows the teaching methods and skills from the wheelchair basketball chapter in Davis (2002), featuring strategies and ideas that can aid in the successful teaching of physical education (basketball) to individuals of all abilities.The use of interactive DVD-Video in a learning environment is seen as an innovative and exciting delivery method for instructional purposes. It is proposed that the majority of learners would enjoy using, and acquire a very significant learning experience from using, interactive DVD-Video instruction. Therefore, it is anticipated that physical educators would get a meaningful APE training experience from an interactive instructional DVD-Video such as the one piloted for this creative project. / School of Physical Education, Sport, and Exercise Science

The overall aim of this research project was to explore and describe the significance of assistive devices in daily life. The project involves two qualitative and two quantitative studies. Three of these studies were from the perspective of persons with stroke and one from the perspective of spouses of persons with stroke. A hermeneutic phenomenological lifeworld approach was used in the qualitative studies and data was obtained through conversational interviews with the two study groups, 22 persons with stroke and 12 spouses of persons with stroke, after the devices had been used for about a year. The results indicated that the lived experiences of assistive devices in respect of the different lifeworld existentials (lived body, lived space, lived time, lived human relation) are closely interconnected in both study groups. The lived body existential included aspects of habits, feelings and the incorporation, figuratively speaking, of the devices into their own bodies. Lived space concerned the gradual development of a new view of the environment and the devices’ role as a prerequisite for being able to live at home. The devices brought about a changed relation to lived time with respect to the temporal perspectives of past, present and future. To be able to take control of one’s own time was an important experience that the devices facilitated. Assistive devices were an integral part of the lived human relation between the couples in the study groups, as well as between the disabled persons/spouses and other people, including the health-care professionals. The devices contributed either to the maintenance or the change of social roles, but they sometimes also gave rise to the experience of being stigmatised. The results in the case of both study groups showed that the use of different devices is complex and often contradictory, especially when it comes to persons with stroke. Overall the persons’ experiences of the advantages of the devices overshadowed their experiences of the disadvantages. The quantitative studies included a pre- and post-assessment design. Thirty-two persons with disabilities after stroke were included. The impact of an outdoor powered wheelchair on activity and participation (IPPA, WHODAS II) and quality of life (PIADS, EQ-5D) was measured. Statistical analysis with mainly non-parametric tests was used to determine significant within-group and between-group changes after intervention. The conceptual framework ICF was used in one of the quantitative studies when classifying the participants’ stated problems. The results showed that the outdoor powered wheelchair is an essential device for persons with disabilities after stroke with regard to overcoming activity limitation and participation restrictions in everyday life. Furthermore it mostly has a positive impact on such users’ quality of life. However, it is also important to highlight the negative experiences of a few with regard to the use of powered wheelchairs. In sum, these results will enable prescribers to better understand the individual experiences of using assistive devices and the individuals’ and the families’ need for support in connection with the prescription of assistive devices, the particular example being powered wheelchairs.

Forças aplicadas no corpo humano são essenciais para o crescimento tecidual, a postura e a locomoção. Entretanto, na postura sentada, altos níveis de pressão por tempo prolongado podem ocasionar graves danos à pele e aos tecidos subjacentes, podendo levar o indivíduo à morte devido às complicações decorrentes das úlceras de pressão. Pessoas com deficiência que apresentam impossibilidade, temporária ou definitiva, de deslocar-se, adotam a postura sentada em sua cadeira de rodas. Cadeirantes que apresentam diminuição ou perda de funções sensitivas estão mais predispostos a serem acometidos por úlceras por não perceberem os incômodos dos altos níveis de pressão na posição sentada. A engenharia biomecânica tem estudado novas tecnologias em ergômetros e em equipamentos de monitoramento da pressão no assento da cadeira de rodas, com diferentes sensores de medição da pressão, considerando o custo e a constituição do equipamento. Diante disso, foi desenvolvido um novo dispositivo óptico de baixo custo e constituição simples para monitoramento da pressão, utilizando o processamento de imagens da intensidade luminosa gerada pela deformação de semiesferas de elastômeros contra uma superfície transparente rígida iluminada lateralmente sem o uso de líquidos sensores. Foi projetado e desenvolvido um programa de aquisição e processamento, de calibração, de análise das imagens e um módulo de sensores elásticos adaptado ao assento de um ergômetro para cadeirantes. Para entender o funcionamento do dispositivo e avaliar o projeto do novo sistema de monitoramento da pressão foi realizado uma modelagem numérica por elementos finitos, uma análise experimental, uma estimativa da pressão por meio de modelo analítico e um experimento que visa avaliar o efeito do apoio do pé na distribuição da pressão no assento em repouso e com propulsão manual. Por meio, do novo dispositivo de pressão no assento de ergômetro ajustável, foi desenvolvido um novo método de monitoramento da pressão no assento de ergômetro para cadeirantes utilizando um princípio óptico de captação da imagem processada da deformação de semiesferas de elastômeros utilizando aplicativos em ambiente LabVIEW. O dispositivo possibilitou a aquisição, a análise e o monitoramento da imagem do mapeamento dos níveis de pressão no assento de lesados medulares que realizam propulsão manual. Os resultados dos experimentos demonstraram que a elevação do apoio do pé aumenta significativamente (p<0,05) a pressão média e máxima na região isquiática em lesados medulares. O mapeamento óptico com semiesferas de elastômeros para monitoramento da pressão por imagem no assento do ergômetro, mostrou ser uma ferramenta importante na avaliação adequação postural e na ergonomia da configuração de uma cadeira de rodas com potencial para desenvolver novas pesquisas na área da pessoa com deficiência com usuários de cadeira de rodas. / Forces applied to the human body is essential for tissue growth, posture and locomotion. However, in the sitting position, high-pressure levels for long periods can cause serious damage to the skin and underlying tissues, may lead the individual to death due to complications of pressure ulcers. People with disabilities who have not possible, temporary or permanent, to move, adopt a sitting posture with the use of a wheelchair. Wheelchair presenting decrease or loss of sensory functions are more likely to be affected by ulcers do not realize the discomfort of high levels of pressure in the sitting position. Biomechanics Engineering has studied new technologies ergometers and pressure monitoring equipment on the seat of the wheelchair, with different pressure measuring sensors, considering the cost and the setting up of the equipment. Therefore, a new optical device of low cost and simple constitution for pressure monitoring was developed using image processing of the light intensity generated by the deformation of elastomeric hemispheres against a rigid surface transparent illuminated laterally without the use of liquid sensors. For this, it designed and developed an acquisition program, calibration, processing, image analysis and elastic sensor module that is adapted to seat an ergometer for wheelchair users. To understand the device operation and evaluate the design of the new pressure monitoring system was carried out a numerical modeling for finite element, an experimental analysis, an estimate of the pressure by means of analytical model and an experiment designed to assess the effect of support standing on the pressure distribution on the seat at rest and with manual propulsion. By means of the new pressure device on the seat adjustable ergometer it was developed a new pressure monitoring method in ergometer seat for wheelchair users using an optical principle processed image capture of elastomeric hemispheres deformation using applications in LabVIEW environment. The device enabled the acquisition, analysis and monitoring of pressure levels of mapping image on spinal cord injuries seat performing manual propulsion. The results of the experiments with spinal cord injury, demonstrated that the rise foot support increases significantly (p <0.05) and the average maximum pressure in the ischial region. The optical mapping elastomeric hemispheres for monitoring image by pressing the ergometer seat, was an important tool in assessing the ergonomics of the configuration of a wheelchair and postural adjustment with the potential to develop further research in the area of disabled wheelchair users. / Tese (Doutorado)

Made available in DSpace on 2016-06-02T19:46:15Z (GMT). No. of bitstreams: 1 3617.pdf: 1894288 bytes, checksum: 4543d3be5ca502edc5519b0e4bf0ba2c (MD5) Previous issue date: 2011-02-23 / The adapted sport has spread within adapted physical education and among people with disabilities, given the range of possibilities it offers. The wheelchair handball (WH) is a sport still not very popular, even among people with physical disabilities and has been worked out recently by some professionals in Adapted Physical Education. Due to the fact that it is a new modality and it is still in a phase of construction of knowledge, there are few academic studies related to HW. This research had the aim of filling the blanks that exist in the pedagogical approach of the modality, thus supplying academic support for the future teachers who intend to teach it. Therefore, the aim of the present research was to systematize, apply and describe the program of pedagogical intervention of handball in wheelchairs for disabled people describing its main fundaments. The specifics objectives were: to evaluate the evolution of the abilities in the execution of the sport fundaments in the periods before and after intervention and evaluate in which fundaments the disabled athletes which participated in the study obtained better results. The research was carried out using the experimental methodology, by using the intra-subjects outlining (pre and post test) and AB outlining. The study included four people with physical disabilities, three men and one woman. The data were collected for 12 weeks with 2 sessions in a week (total of 24 sessions, 4 sessions of baseline and 20 intervention sessions) in a city in the state of São Paulo / SP, with all sessions filmed. The data collection was carried out through a protocol of record of task analysis, previously established by the researcher. The analysis was made by three researchers and presented in a qualitative (descriptive) and quantitative way, with statistical analysis (paired t test, considering p <0.05). The analyzed results have margin to select the main fundaments of the WH (handling and displacement with the wheelchair, conduction and control of the ball, throwing, passing and catching the ball, dodging and positioning in the court) and with intervention, we can infer that all the grounds, without exception, displayed an increase of the scores obtained by the athletes, and the fundaments that had the highest scores were exclusive of handball - passing and catching the ball and throwing and the fundament that was less evolution was dodging. This research gave rise to infer that the intervention was effective in promoting the learning of the HW by the participants, and the instrument constructed, it can be applied to other athletes to evaluate the learning of the modality fundaments. / O esporte adaptado vem se disseminando dentro da Educação Física e entre as pessoas com deficiências, visto a gama de possibilidades que ele oferece. O handebol em cadeira de rodas (HCR) é uma modalidade esportiva ainda pouco difundida, inclusive entre as próprias pessoas com deficiência física e que vem sendo trabalhada recentemente por alguns profissionais da área de Educação Física Adaptada. Por ser uma modalidade nova e em fase de construção de conhecimento, existem poucos estudos acadêmicos sobre o HCR, e, esta pesquisa teve por finalidade tentar preencher um pouco da lacuna existente na abordagem pedagógica da modalidade e fornecer respaldo acadêmico para os futuros professores que pretendem ensinar esta modalidade. Mediante o exposto, o objetivo da presente pesquisa foi avaliar, sistematizar, aplicar e descrever um programa de intervenção pedagógica de handebol em cadeira de rodas para pessoas com deficiência descrevendo seus principais fundamentos. Os objetivos específicos da pesquisa foram: avaliar quais fundamentos os atletas com deficiência física participantes deste estudo obtiveram melhores resultados; avaliar a evolução das habilidades na execução dos fundamentos do handebol nos períodos pré e pós intervenção e avaliar a situação de jogo no período pós intervenção. A pesquisa foi realizada utilizando a abordagem experimental, sendo uma pesquisa de caráter exploratório com delineamento experimental, com utilização do delineamento intra-sujeitos (pré e pós teste) e o delineamento AB. Participaram do estudo quatro pessoas com deficiência física, sendo três homens e uma mulher. Os dados foram coletados durante 12 semanas com duas sessões semanais (totalizando 24 sessões, sendo 4 sessões de linha de base e 20 sessões de intervenção) em uma cidade do interior do estado de São Paulo/SP, com a realização de filmagens em todas as sessões. A coleta de dados foi realizada por meio de um protocolo de registro da análise de tarefas, previamente estabelecido pela pesquisadora. A análise dos resultados foi realizada por três pesquisadoras e apresentados de forma qualitativa (descritiva) e de forma quantitativa, com análise estatística dos resultados (teste t pareado, adotando p<0,05). Os resultados analisados deram margem para selecionar os principais fundamentos do HCR (manejo e deslocamento com a cadeira, controle e condução de bola, passe e recepção, arremesso, finta e posicionamento em quadra) e, com a realização da intervenção, pode-se inferir que todos os fundamentos, sem exceção, obtiveram aumento na somatória dos escores obtidos pelos atletas, sendo que os fundamentos que apresentaram os maiores escores foram os exclusivos do handebol - passe e recepção e arremesso e o fundamento que menos evoluiu foi a finta. A realização desta pesquisa deu margem para inferir que a intervenção foi eficaz ao promover a aprendizagem do HCR pelos participantes, e que o instrumento construído, pode ser aplicado a demais atletas para avaliação da aprendizagem dos fundamentos da modalidade.

Made available in DSpace on 2016-06-02T19:46:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 5316.pdf: 4947535 bytes, checksum: 0e7ac273499e6064621bca29664f370a (MD5) Previous issue date: 2013-06-12 / Pedagogical aspects related to systematization and evaluation within the process of teaching and learning in the Wheelchair Tennis (WCT) has been demonstrated in some scientific studies. This fact is justified by this modality being considered a recent practice, verified by shortages of professionals and little supply of WCT programs, beyond the vision that it is an elitist sport. Based on these factors and knowing the importance of a structured, systematic and assessment in sport teaching, this study aims at evaluating the influence of a program in Wheelchair Tennis on the specific skills of the sport in people with physical disabilities. Study participants are 4 males, with ages ranging from 19 to 53 years old, whose main common characteristic is physical disability (spinal cord injury, sequelae of poliomyelitis or amputation) and no previous experience with tennis. This study is characterized as a field survey of the exploratory type with experimental manipulation. The intervention was implemented in a 12-week period involving training of 1 hour duration. For data collection was used in Performance Assessment in Wheelchair Tennis (PAWCT) (developed by the researcher) to evaluate the effectiveness of the fundamentals of the WCT programs. It was also used a diary to record the evolution of individual participants and the aspects of the CCT program. The analysis was based on descriptive and statistical analyzes. The program influenced in approximately 93% of the skills studied and there was an improvement of them. The smash, volley, serve and backhand were the fundamentals that presented the highest statistically significant increases. Individual analysis allows us to trace personal evolution for each fundamental demonstrating not only the answers to the program, but the relationship between each etiology and characteristics of learning. / Aspectos pedagógicos relacionados a sistematização e avaliação dentro do processo de ensino e aprendizagem no Tênis em Cadeira de Rodas (TCR) têm sido pouco evidenciados nos estudos científicos. Tal fato justifica-se por esta modalidade ser considerada uma prática recente, verificada pela escassez de profissionais e pouca oferta de programas de TCR, além da visão elitizada atribuída a este esporte. Com base nestes fatores e no conhecimento da importância de uma estruturação, sistematização e avaliação no processo de ensino de modalidades esportivas, o presente estudo tem como objetivo avaliar a influência de um Programa de Tênis em Cadeira de Rodas sobre as habilidades específicas da modalidade em pessoas com deficiência física. Os participantes do estudo são 4 pessoas do sexo masculino, com idade acima de 18 anos, cuja principal característica comum é a deficiência física (lesão medular, sequelas de poliomielite ou amputação) e sem experiência anterior com o tênis. Este estudo caracteriza-se como uma pesquisa de campo do tipo exploratória, com delineamento do tipo manipulação experimental. A intervenção foi aplicada em um período de 12 semanas envolvendo treinos de 1 hora de duração. Para a coleta de dados foi utilizada a Avaliação de Desempenho no Tênis em Cadeira de Rodas (ADTCR) (desenvolvido pela pesquisadora) para avaliação da eficácia dos fundamentos. Foi empregado também um diário de campo para registrar a evolução individual dos participantes e os aspectos relativos ao programa de TCR. A análise dos resultados foi baseada em análises estatística e descritiva. O programa influenciou positivamente aproximadamente 93% das habilidades estudadas, observado pelo notável aumnto nos escores. O smash, voleio, saque e backhand foram os fundamentos com os maiores acréscimos estatisticamente significativos. A análise individual permitiu traçar a evolução pessoal em cada fundamento evidenciando não só as respostas ao programa, mas a relação entre cada etiologia e características do aprendizado.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:36:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AneteOCSC_DISSERT.pdf: 3321423 bytes, checksum: 17ac372ea0d76a6d199274b456707039 (MD5) Previous issue date: 2009-10-16 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / To investigate in practice of the Wheelchair Dancesport (WDS), the mathematics of the characteristic isometric movements of the dance of ChaChaCha was the generating subject of this study. The subjects and the locus of the research were the athletes dancers of the Associa??o Baiana de Dan?a em Cadeira de Rodas (ABDCR). Referred him study aimed at to describe reflections concerning the athletes' practicing dancers of the technical acting Wheelchair Dancesport, using the inherent mathematical knowledge to the isometric movements executed in the ChaChaCha. For that, I stimulated in the athlete dancer the need to be investigating of his/her own practice, motivating him/it to be searching of information that they collaborate with his/her technical refinement, proposing like this roads to make possible his/her growth, while dancer and, also, promoting of their own movements. To reach my objectives I dialogued with some specialists to understand, to the light of their theories as, Espa?onumer?tica, Sociology of the mathematics, Etnomathematical, Dance and Symmetry, as those spaces they interact with the atmosphere of the Wheelchair Dancesport and that contributions could supply to the study. However, two authors of the Dancesport for walking , Ried e Laird, they brought contributions that aided in the creation of a prototype for the study of isometric movements in practice of the modality promoting the interface between the theory and the practice. The study showed to be possible to navigate still with the Mathematical Education in an universe little known as the one of the Wheelchair Dancesport. And it is in this adapts that propose a more attentive glance to the illustrations executed by the athlete dancer wheelchair and walking , in the dance of the ChaChaCha, verifying and proposing an analysis with focus investigate, looking for mathematical tracks concerning the symmetry that you/they characterize some of their illustrations / Investigar na pr?tica da Dan?a Esportiva em Cadeira de Rodas (DECR), a matem?tica dos movimentos isom?tricos caracter?sticos da dan?a do ChaChaCha foi a quest?o geradora deste estudo. Os sujeitos e o l?cus da pesquisa foram os atletas dan?arinos da Associa??o Baiana de Dan?a em Cadeira de Rodas (ABDCR). O referido estudo objetivou descrever reflex?es acerca do desempenho t?cnico dos atletas dan?arinos praticantes da DECR, utilizando o conhecimento matem?tico inerente aos movimentos isom?tricos executados no ChaChaCha. Para isso, estimulei no atleta dan?arino a necessidade de ser investigador da sua pr?pria pr?tica, motivando-o a ser pesquisador de informa??es que colaborem com seu aprimoramento t?cnico, propondo assim caminhos que possibilitem seu crescimento como dan?arino, e tamb?m fomentador dos seus pr?prios movimentos. Para alcan?ar meus objetivos, dialoguei com alguns estudiosos para compreender, ? luz de suas teorias, como Espa?onumer?tica, Sociologia da matem?tica, Etnomatem?tica, Dan?a e Isometrias, como esses espa?os interagem com o ambiente da Dan?a Esportiva em Cadeira de Rodas e que contribui??es poderiam fornecer ao estudo. Entretanto, dois autores da Dan?a Esportiva para andantes, Ried e Laird, trouxeram aportes que auxiliaram na cria??o de um prot?tipo para o estudo de movimentos isom?tricos na pr?tica da modalidade, promovendo a interface entre a teoria e a pr?tica. O estudo mostrou ser poss?vel navegar com a Educa??o Matem?tica num universo ainda pouco conhecido como o da DECR. E ? nesse ambiente que proponho um olhar mais atento ?s figuras executadas pelo atleta dan?arino, cadeirante e andante, na dan?a do ChaChaCha, verificando e propondo uma an?lise com foco investigativo, buscando vest?gios matem?ticos acerca das isometrias que caracterizam algumas de suas figuras

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 IvoAON_DISSERT.pdf: 3534559 bytes, checksum: 4a686a0bd15089c1b9710cf531e7beda (MD5) Previous issue date: 2013-01-31 / Universidade Federal do Rio Grande do Norte / The objective of the dissertation was the realization of kinematic modeling of a robotic wheelchair using virtual chains, allowing the wheelchair modeling as a set of robotic manipulator arms forming a cooperative parallel kinematic chain. This document presents the development of a robotic wheelchair to transport people with special needs who overcomes obstacles like a street curb and barriers to accessibility in streets and avenues, including the study of assistive technology, parallel architecture, kinematics modeling, construction and assembly of the prototype robot with the completion of a checklist of problems and barriers to accessibility in several pathways, based on rules, ordinances and existing laws. As a result, simulations were performed on the chair in various states of operation to accomplish the task of going up and down stair with different measures, making the proportional control based on kinematics. To verify the simulated results we developed a prototype robotic wheelchair. This project was developed to provide a better quality of life for people with disabilities / O objetivo da disserta??o foi a realiza??o da modelagem cinem?tica de uma cadeira de rodas rob?tica usando cadeias virtuais, que permitiu modelar a cadeira como um conjunto de bra?os manipuladores cooperativos formando uma cadeia cinem?tica paralela. Foi desenvolvida uma cadeira de rodas rob?tica para transporte de portador de necessidades especiais que supera obst?culos como desn?veis e barreiras existentes ? acessibilidade em ruas e avenidas, incluindo o estudo sobre tecnologia assistiva, arquitetura paralela, modelagem cinem?tica, constru??o e montagem do prot?tipo do rob? com a realiza??o de uma lista de verifica??o de problemas e barreiras ? acessibilidade em diversos percursos, tomando como base normas, decretos e leis existentes. Como resultado, foram realizadas simula??es da cadeira em v?rios estados de opera??o para realizar a tarefa de subir e descer desn?veis com diferentes alturas, realizando o controle proporcional baseado na cinem?tica. Para comprovar os resultados simulados foi desenvolvido um prot?tipo do rob?. Este projeto foi desenvolvido visando proporcionar uma melhor qualidade de vida ?s pessoas portadoras de necessidades especiais

Submitted by JÚLIO HEBER SILVA (julioheber@yahoo.com.br) on 2017-06-21T18:17:08Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - José Salviano Borges - 2016.pdf: 59885367 bytes, checksum: 3df4277939769ca93ed44eee88f1bf84 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Cláudia Bueno (claudiamoura18@gmail.com) on 2017-07-07T19:56:31Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - José Salviano Borges - 2016.pdf: 59885367 bytes, checksum: 3df4277939769ca93ed44eee88f1bf84 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2017-07-07T19:56:31Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação - José Salviano Borges - 2016.pdf: 59885367 bytes, checksum: 3df4277939769ca93ed44eee88f1bf84 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2016-03-09 / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de Goiás - FAPEG / To enlarge the active participation of individuals with disabilities in society, some mechanisms have been developed, such as crustches and wheelchairs. Wheelchairs are widely used, either temporarily or even permanently, allowing greater mobility and independence of the individual. However, the same is subject to the physical limitations of the wheels, requiring regular and hard grouynd to ensure bettermobility. Thus, some studies have suggested repacing the wheels on the legs, since the same part of the evolutionary process allows many terrestrial animals and viable movement to the wheels. The mechanisms with legs given the name of mobile machines. Among the most famous mobile machines are developed by the dutch phisicist Theo Jansen, called by Strandbeest. This study evaluates the repacement of the wheels of wheelchairs, for legs, trying to extend its use in less regular land. Also shown is the pattern of locomotion strcture developed by Jansen and the development of the Jansen similar structure using multiobjective optimizationmethods in order to ensure a new optimum configuration, and obtain a prototype proposed to be coupled in a conventional wheelchair. During the work it is proposed the method of wighted sumwith Pareto, this method related to onedimensionalyzation objectives. It also presents a brief comparison with two other methods –Weihted Sumand Pareto Ordination. / Para ampliar a participação ativa de indivíduos com deficiência na sociedade, alguns mecanismos foram desenvolvidos, como muletas e cadeiras de rodas. As cadeiras de rodas são bastante utilizadas, seja temporariamente ou até mesmo permanentemente, permitindo uma maior mobilidade e independência do indivíduo. Contudo, a mesma encontra-se sujeita às limitações físicas das rodas, necessitando de terrenos regulares e rígidos para garantir uma melhor locomoção. Assim, alguns estudos sugeriram a substituição das rodas por pernas, uma vez que as mesmas fazem parte do processo evolutivo demuitos animais terrestres e permite movimentos inviáveis para as rodas. Os mecanismos dotados de pernas receberam o nome de máquinas móveis. Dentre as máquinas móveis mais famosas encontram-se as desenvolvidas pelo físico holandês Theo Jansen, denominadas por Strandbeest. Este trabalho avalia a substituição das rodas das cadeiras de rodas por pernas, procurando ampliar a sua utilização em terrenos menos regulares. É apresentado também o modelo da estrutura de locomoção desenvolvida por Jansen, além do desenvolvimento de uma estrutura similar à de Jansen, utilizando métodos de otimização multiobjetivo com o intuito de se garantir uma nova configuração ótima, obtendo uma proposta de protótipo a ser acoplado em uma cadeira de rodas convencional. Durante o trabalho propõe-se o método da Soma Ponderada com Pareto, método este relacionado à unidimensionalização de objetivos. Apresenta-se também uma breve comparação com outros dois métodos - Soma Ponderada e Ordenação de Pareto.