As society becomes increasingly digitalised, pressure is put on public organisations to keep up with technological developments. Thus, digital transformations, which is a strategic relocation of the business, have become essential for organisations. Digital transformations are associated with complexity and a high failure rate, partly due to organisational barriers and the necessity of structural changes and possessing several dynamic capabilities. Private organisations have led the way in the era of integrating technology with business, and public organisations have attempted to follow. As a result, governing inspired by private organisations have been developed for public organisations, namely new public management. However, this governing does not cover values essential for public organisations, e.g., public value, nor facilitating digital transformations. Governance that enables adaptation and responsiveness as well as creating public value is necessary, e.g., adaptive and agile governance. This thesis aims to investigate digital transformation in public organisations and the effect governing principles have on it. The study also explores the potential of adaptive governance and if digitalisation can enable municipalities to work with sustainability. To answer this, an exploratory study is conducted, which includes a case study, and a framework is constructed based on a literature review together with four in-depth interviews with scientists. The framework is then applied to the case study, consisting of 11 semi-structured interviews. The findings indicate that digital transformations of public organisations can be conducted without considering governing principles. However, governance can affect how successful the transformation is and what value creation it can bring. Using governance that does not facilitate the transformation could impact its success. Adaptive governance can solve many issues in municipal digital transformations, but may not solely be the solution. It emphasises learning and trial and-error and observes the transformation through an ecosystem perspective. However, the practical implications of it are limited as no methods exist. Thus, combinations with other governing principles may be required. Additionally, digitalisation cannot enable municipalities to achieve sustainability aims on its own. Instead, digital technologies are tools that the municipality can use to achieve sustainability. The study contributes to research by investigating the effect governing principles has on digital transformations of public organisations in a Swedish context, which previously was lacking. The framework can provide a guide and analysis tool for public organisation’s digital transformation, and shows potential to be applied in practice. / När samhället blir alltmer digitaliserat pressas offentliga organisationer att hålla jämna steg med den tekniska utvecklingen. Således har digitala transformationer, som är en strategisk förflyttning av verksamheten, blivit väsentligt för organisationer. Digitala transformationer är förknippade med komplexitet och hög andel misslyckanden, delvis på grund av nödvändiga strukturella förändringar och innehav av flertalet dynamiska kapaciteter, såväl som organisatoriska hinder. Privata organisationer har lett vägen i att integrera teknik med verksamheten och offentliga organisationer har försökt följa med. Detta har resulterat i att styrningen av offentliga organisationer inspirerats av näringslivet, nämligen new public management. Denna styrning täcker dock inte värden som är viktiga för offentliga organisationer, t.ex. offentligt värde, eller underlättar digitala transformationer. Styrning som möjliggör anpassning och lyhördhet samt skapar offentligt värde är nödvändigt, exempelvis adaptiv och agil styrning. Denna uppsats syftar till att undersöka digitala transformationer i offentlig sektor och vilken effekt styrande principer har på det. Studien undersöker också potentialen för adaptiv styrning och om digitalisering kan göra det möjligt för kommuner att arbeta med hållbarhet. För att svara på detta genomförs en undersökande studie, som inkluderar en fallstudie, och ett ramverk skapas baserat på en litteraturgenomgång tillsammans med fyra djupintervjuer med forskare. Ramverket tillämpas sedan på fallstudien, bestående av elvasemistrukturerade intervjuer. Resultaten tyder på att digitala transformationer av offentliga organisationerkan genomföras utan att ta hänsyn till styrande principer, men styrningen kan påverka hur optimal transformationen är och vilket värdeskapande den kan ge. Att använda styrning som inte underlättar transformationen kan påverka hur framgångsrik den är. Adaptiv styrning har förmågan att lösa många problem som finns i kommunala digitala transformationer, men är inte enskilt lösningen. Den betonar lärande och experimenterande samt observerar transformationen ur ett ekosystemsperspektiv. De praktiska implikationerna av den är dock begränsade, då den inte innehar specifika metoder. Således kan kombinationer med andra styrande principer krävas. Därtill medför inte digitalisering att kommuner uppnår hållbarhetsmål på egen hand. Istället bör digital teknik ses som verktyg som kommuner kan använda för att uppnå hållbarhet. Studien bidrar till forskning genom att undersöka vilken effekt styrande principer har på digital transformation inom offentliga organisationer ur ett svenskt perspektiv, vilket saknas i tidigare forskning. Ramverket kan tillhandahålla ett guide- och analysverktyg för offentliga organisationers digitala transformation och visar potential att kunna användas i praktiken.

Volumetric clouds are often used in video games in order to improve the realism or graphical quality of the game. However, in order to achieve real-time rendered clouds, optimizations have to be implemented as part of the rendering algorithm. These kinds of optimizations improve the performance, but can also have a negative impact on the visual quality of the clouds. This thesis investigates the use of bilinear interpolation for the purpose of improving the performance of a volumetric cloud renderer, while trying to avoid any substantial reduction in visual quality. This is extended by looking at the effect of adaptively sampling the pixel colors. The renderer itself is created in Unity3D using a ray marching algorithm. As part of the literature study, this research also explores different ways of measuring visual quality within real-time rendering. As a result of this, the thesis uses the Structural Similarity Index Measure to measure the visual quality. The research found that utilizing bilinear interpolation to ray march every eighth pixel results in a performance gain of 45%. However, it also reduces the visual quality of the volumetric clouds. This is counteracted by using adaptive sampling to interpolate only where the standard deviation of pixel colors is below a threshold. We cannot, however, determine the optimal value of this parameter, since it depends on the requirements of the renderer. Instead, it has to be determined on a case-by-case basis. / Volymetriska moln används i spel för att uppnå realism och förbättra den grafiska kvaliteten. Men för att uppnå realtidsrendering så måste optimeringar göras. Dessa typer av optimeringar förbättrar prestandan av programmet, men kan också försämra den visuella kvalteten. Den här studien undersöker hur en optimering baserad på bilinjär interpolering kan användas för att förbättra prestandan av volymetriska moln, utan att försämra den visuella kvaliteten i någon större utsträckning. Studien tittar även på hur adaptiv sampling av pixlarna påverkar optimeringen. För att utföra detta renderas molnen i Unity3D med hjälp av en ray marching-algoritm. Som del av litteraturstudien utforskas även olika sätt att evaluera visuell kvalitet inom realtidsrendering. Utifrån denna använder studien måttet Structural Similarity Index Measure för att mäta visuell kvalitet. Studien fann att den bilinjära interpoleringen resulterade i att prestandan ökade med 45% när endast var åttonde pixel är beräknad med ray marching, och resten interpoleras. Dock reduceras även den visuella kvaliteten av molnen. Detta kan motverkas med hjälp av adaptiv sampling. Då interpoleras endast pixlar där standardavvikelsen av de kringliggande pixlarna är under ett fördefinierat värde. Vi kan däremot inte definiera ett universiellt optimalt värde på detta värde. Det beror på att det optimala värdet beror på kraven vi har på programmet. Dessa kan variera från program till program. Därför måste detta bestämmas individuellt för varje program.

Världens befolkning ökar idag i rask takt. Om cirka 30 år beräknas det bo närmare tio miljarder människor i världen, varav över sex miljarder beräknas bo urbant. Urbaniseringen ökar kraftigt vilket sätter stor press på den fysiska planeringen. För att kunna inhysa en ökande befolkning är det många kommuner som satsar på att förtäta städerna. Dock leder förtätning till att de grönområden som finns i städerna blir allt färre vilket gör att städerna blir fragmenterade och att invånarna får allt längre till rekreationsområden. Vilka är viktiga för människans hälsa och välbefinnande. Städer måste ha grönområden som klarar ett ökat besökstryck eftersom slitaget ökar. Slitage, förändrad markanvändning och fragmentering påverkar biologisk mångfald och ekosystemtjänster negativt, både lokalt och regionalt. Ett samhälle med låg biologisk mångfald och få ekosystemtjänster har sämre förutsättningar för att klara chock och stress såsom pandemier och en ökad befolkning. I denna kvalitativa studie undersöks hur Järfälla kommun, Sollentuna kommun samt Sundbybergs stad i Stockholmsregionen arbetar med ett ökat besökstryck på sina grönområden. Samtliga kommuner har olika förutsättningar men gemensamt är att alla har en förväntad befolkningsökning samt hög befolkningstäthet. Empirin har samlats in med hjälp av intervjuer med kommunala tjänstemän samt dokumentanalys av kommunernas översiktsplaner. Det teoretiska ramverket utgörs av tidigare forskning kring ekosystemtjänster i urban miljö samt social-ekologiska system. Resultatet visar att samtliga kommuner i någon form har förändrat sitt arbete till följd av det ökade besökstrycket och det beräknade ökade invånarantalet. Förvaltning, planering, samverkan, kunskap och värdering är viktigt för att skapa ett hållbart och resilient samhälle. / The world's population is growing rapidly. It is estimated that almost ten billion people will live in the world in about 30 years, of which over 6 billion people are estimated to live in urban areas. Urbanization is increasing, which puts great pressure on urban planning. In order to accommodate an increasing population, many municipalities plan to densify the cities. However, densification leads to fewer green areas in the cities, which means that the cities become fragmented and that the inhabitants have longer distances to recreational areas. Which are important to human health and welfare. Cities must have green areas that can withstand an increased visitor pressure as wear and tear increases. Wear and tear, changes in land use and fragmentation have negative effects on biodiversity and ecosystem services, both locally and regionally. A society with low biodiversity and few ecosystem services is less able to cope with shock and stress such as pandemics and an increased population. This qualitative study examines how Järfälla municipality, Sollentuna municipality and the city of Sundbyberg in the Stockholm region work with increased visitor pressure in their green areas. All municipalities have different conditions, but they all have in common that they have an expected population increase and a high population density. The empirical data has been collected with the help of interviews with municipal officials and document analysis of the municipalities' general plans. The theoretical framework consists of previous research on ecosystem services in urban environments and social-ecological systems. The results show that all municipalities in some forms have changed their work because of the increased visitor pressure and the estimated increased number of inhabitants. Management, planning, collaboration, knowledge and evaluation are important for creating a sustainable and resilient society.

The rapid growth and development of the Information and Communications Technology attract many industries including the automotive industry. Since the last four decades, the automotive engineering has been impacted by the Information Technology. Nowadays, modern vehicles are being designed with up to hundreds of electronic control units (ECUs) and be able to communicate with other vehicles, infrastructure, and other things via wireless networks and sensors. For such in-vehicle networks, serial bus systems like CAN bus, LIN bus, FlexRay, and MOST are standardized. Parallel to this, the automotive industry vendors designed and standardized automotive open systems architecture (AUTOSAR) software platform. AUTOSAR has two main standards - the classical platform and adaptive platform. The classical platform (CP) is designed for the current embedded ECUs, whereas the adaptive platform (AP) is being designed for the future intelligent ECUs. The intelligent AP ECU constitute many multi-processing processors and Ethernet to realize the future autonomous vehicles.On the other hand, automotive industries shall ensure “safety first” in their design and regard it as part of their market feature. Directly or indirectly, the safety of the modern connected vehicles is related to their cybersecurity. Today, cybersecurity professionals are conducting researches to bring remarkable solutions to the sophisticated cyberattacks. One approach of cybersecurity solution is to make a cyber threat modeling and attack simulations. Example, meta-attack-language (MAL) is a threat modeling and attack simulation language, which is designed to make domain-specific threat analysis.In this study, potential assets of an automotive vehicle with AP ECUs are identified. Then, threats of each identified asset are collected from different literature. With both inputs, a cyber threat model is written using MAL. Finally, validation of the model is made with a simulation language. Consequently, modern vehicle with AP ECUs is modeled and simulated.This study contributes four important things - list of potential assets that AP running vehicle constitutes, collected list of threats of the identified assets, validated cyber threat model, and simulation test cases for each potential attack paths in the model. / Den snabba tillväxten och utvecklingen av informations- och kommunikationstekniken lockar många‌ branscher, däribland bilindustrin. Sedan de senaste fyra decennierna har automotive engineering påverkats av informationstekniken. Numera är moderna fordon utformade med upp till hundratals elektroniska styrenheter (ECU) och kan kommunicera med andra fordon, infrastruktur och andra saker via trådlösa nätverk och sensorer. För sådana inbyggda nätverk är seriella bussystem som CAN-buss, LIN-buss, FlexRay och MOST standardiserade. Parallellt med detta har automotive-leverantörerna utformat och standardiserat automatsystem för öppna systemarkitekturer (AUTOSAR). AUTOSAR har två huvudstandarder - den klassiska plattformen och den adaptiva plattformen. Den klassiska plattformen (CP) är utformad för nuvarande inbyggda ECU, medan den adaptiva plattformen (AP) är utformad för framtida intelligenta ECU. Den intelligenta AP-enheten utgör många processorer och Ethernet för att förverkliga de framtida autonoma fordonen. Bilindustrin ska å andra sidan säkerställa "säkerhet först" i sin design och betrakta den som en del av deras marknadsfunktion. Direkt eller indirekt är säkerheten hos moderna anslutna fordon relaterad till sin cybersäkerhet. Idag genomför cybersecurity-proffs för att få anmärkningsvärda lösningar på de sofistikerade cyberattackarna. Ett tillvägagångssätt för cybersecurity-lösningen är att göra en modellering av cyberhot och attack simuleringar. Exempel, meta-attack-language (MAL) är ett hot modellerings-och attack simuleringsspråk, som är utformat för att göra domänspecifik hotanalys. I denna studie identifieras potentiella tillgångar i ett fordonsbil med AP-ECU. Därefter samlas hot av varje identifierad tillgång från olika litteratur. Med båda ingångarna skrivs en cyber-hotmodell med MAL. Slutligen görs validering av modellen med ett simuleringsspråk. Följaktligen modelleras och simuleras moderna fordon med AP-ECU. Denna studie bidrar till fyra viktiga saker - en lista över potentiella tillgångar som AP-körfordon utgör, samlad lista över hot av identifierade tillgångar, validerad cyberhot-modell och simuleringsprovfall för varje potentiell attackvägar i modellen.

The aim of this thesis is to explore the possibility of a dual-purpose electric vehicle. The vehicle should be able to be used for both commuting and racing. It also aims to describe different power limiting methods and their effect on performance. Lastly it hopes to see if the Swedish laws, as written today are reasonable. An electric longboard has been constructed for this purpose and several tests have been performed. A list of goals were set up for the board prototype. These included power output, running time, and that the board should have an audible warning device. The findings demonstrated that all tested power limiting methods worked and that the “Simple power limiting” method provided quickest movement over a fixed distance. Most of the goals were met by the prototype and the board’s two modes worked as planned. While the law is reasonable it can be improved to cover the diversity of electric vehicles. Further work may include better measurements and implementation of a dual microcontroller system. / Syftet med detta arbete är att testa möjligheten med ett två-läges personligt fordon. Fordonenet ska kunna användas för både pendling och tävling. Arbetet har även testat olika energilimeteringsmetoder samt undersökt hur dessa metoder påverkar prestandan. Arbetet har även försökt besvara frågan om det svenska lagarna, som det är skrivna idag, är lämpliga. En elektrisk longboard har konstruerats och flera test utförts. Ett antal målsättningar har definerats för prototypen. Dessa inkluderar: effekt, körtid och att brädan bör ha en ringklocka. Resultaten visar att alla metoder fungerade och att “Simple power limiting” var den som gav snabbast rörelse över den bestämda sträckan. Det flesta av målen nåddes av prototypen och brädans två lägen fungerade som tänkt. Dagens lagar är rimliga men kan förbättras för att täcka mångfalden av elektriska fordon. Framtida arbete kan inkludera bättre mätningar och implementation av ett system med två mikrokontroller.

The aim of this thesis is to explore the possibility of adual-purpose electric vehicle. The vehicle should be ableto be used for both commuting and racing. It also aims todescribe different power limiting methods and their effecton performance. Lastly it hopes to see if the Swedish laws,as written today are reasonable. An electric longboard hasbeen constructed for this purpose and several tests havebeen performed.A list of goals were set up for the board prototype. Theseincluded power output, running time, and that the boardshould have an audible warning device.The findings demonstrated that all tested power limitingmethods worked and that the “Simple power limiting” methodprovided quickest movement over a fixed distance. Most ofthe goals were met by the prototype and the board’s twomodes worked as planned. While the law is reasonable itcan be improved to cover the diversity of electric vehicles.Further work may include better measurements and implementationof a dual microcontroller system. / Syftet med detta arbete är att testa möjligheten med etttvå-läges personligt fordon. Fordonenet ska kunna användasför både pendling och tävling. Arbetet har även testat olikaenergilimeteringsmetoder samt undersökt hur dessa metoderpåverkar prestandan. Arbetet har även försökt besvarafrågan om det svenska lagarna, som det är skrivna idag, ärlämpliga. En elektrisk longboard har konstruerats och fleratest utförts.Ett antal målsättningar har definerats för prototypen. Dessainkluderar: effekt, körtid och att brädan bör ha en ringklocka.Resultaten visar att alla metoder fungerade och att “Simplepower limiting” var den som gav snabbast rörelse över denbestämda sträckan. Det flesta av målen nåddes av prototypenoch brädans två lägen fungerade som tänkt. Dagens lagarär rimliga men kan förbättras för att täcka mångfaldenav elektriska fordon. Framtida arbete kan inkludera bättremätningar och implementation av ett system med två mikrokontroller.

This master thesis report is focused on the development and study of a tendon driven soft actuator for use on the Honda Haru robot. The single degree of freedom actuator will be used to actuate the eyes of the robot. Motivating development of this new actuator is the operational safety of the robot. A soft continuum actuator can provide a higher level of inherent safety as compared with the currently used rigid actuator. After development, a factorial study of the developed actuator was performed in order to understand the effect of velocity, load and material hardness on the actuator motion. The results of this study show that the linearity, hysteresis and current draw of the actuator are all affected by varying material and velocity. No significant effect of actuator load was measured. Data-driven system identification of the actuator was later performed using polynomial models. A relative comparison of standard-, nonlinear- and adaptive ARX models showed that adaptive ARX is most suitable to capture the dynamics of the developed actuator under dynamic conditions. / Denna examesarbetesrapport täcker utveckling samt studie av ett 3d-utskrivet mjukt ställdon. Det vajerdrivna ställdonet är designat för att driva ögonrörelser på den sociala roboten HARU och utvecklingen motiverades av den ökade säkerhet som en mjuk och eftergivlig komponent kan ge robotens användare jämfört med den nuvarande stela mekanismen. Den utvecklade komponenten undersöktes sedan i två faser. Först utfördes en faktorstudie där rörelsehastighets, lastvikts samt materialhårdhets påverkan på ställdonets kinematik undersöktes. Resultaten från denna studie visar att linjäritet, hysteres samt strömförbrukning av det utvecklade ställdonet påverkas av rörelsehastighet samt materialets hårdhet. Ingen signifikant påverkan av lastvikt uppmättes. Utöver faktorstudien undersöktes även förmågan av olika polynomialmodeller att modellera ställdonet med god nogrannhet. Linjära, ickelinjära samt rekursiva linjära modeller utvecklades via systemidentifiering och deras prestanda jämfördes. Resultaten från detta visar att rekursiva linjära modeller är bäst lämpade för att modellera det utvecklade ställdonet under dynamiska förhållanden.

As a consequence of global environmental change, sustainable management and governance of natural resources face critical challenges, such as dealing with non-linear dynamics, increased resource variability, and uncertainty. This thesis seeks to address some of these challenges by using simulation models. The first line of research focuses on the use of learning-by-doing (LBD) for managing a renewable resource, exemplified by a fish stock, and explores LBD in a theoretical model using artificial intelligence (Paper I and II). The second line of research focuses on the emergence of different forms of self-governance and their interrelation with the dynamics of trust among fishers when harvesting a shared resource, using an agent-based model. This model is informed by qualitative data based on small-scale fisheries in Mexico (Paper III and IV). Paper I and II find that the most sustainable harvesting strategy requires that the actor values current and future yields equally, cautiously experiments around what is perceived as the best harvest action, and rapidly updates its ‘mental model’ to any perceived change in catch. More specifically, Paper II reveals that understanding these aspects in relation to the type of change can yield not only increased performance, but also, and more importantly, increased robustness to both fast and slow changes in resource dynamics. However, when resource dynamics include the possibility of a more fundamental shift in system characteristics (a regime shift), LBD is problematic due to the potential for crossing a threshold, resulting in possible persistent reductions in harvests (Paper I). In Paper III, results indicate that cooperative forms of self-governance are more likely to establish and persist in communities where fishers’ have prior cooperative experience, fishers’ trustworthiness is more or less equal, and that this likelihood increases when resource availability fluctuates seasonally. Finally, to achieve a transformation toward more cooperative forms of self-governance, interventions are required that can strengthen both financial capital and trust among the members of the cooperatives (Paper IV). The unique contribution of this thesis lies in the method for ‘quantitatively’ studying LBD, the stylized model of a small-scale fishery, and the analysis of the two models to advance our understanding of processes of learning and self-governance in uncertain and variable social-ecological environments. Together, the results shed light on how social and ecological factors and processes co-evolve to shape social-ecological outcomes, as well as contributing to the development of novel methods within the emerging field of sustainability science. / I vårt antropocena tidevarv är ett långsiktigt förvaltarskap av naturresurser inom social-ekologiska system av yttersta vikt. Detta kräver en djup förståelse av människan, ekologin, interaktionerna sinsemellan och deras utveckling över tid. Syftet med denna avhandling är att nå en djupare och mer nyanserad förståelse kring två av grundpelarna inom forskningen av hållbar förvaltning av naturresurser–kontinuerligt lärande genom learning-by-doing (LBD) för att förstå naturresursens dynamik, samt vad som kan kallas socialt kapital, i detta sammanhang i betydelsen tillit mellan individer, som naturligtvis ligger till grund för framgångsrik gemensam förvaltning. Denna föresats operationaliseras genom att använda två olika simuleringsmodeller. Den ena modellen undersöker hur en hållbar förvaltning av en förnyelsebar resurs, i denna avhandling exemplifierad av en fiskepopulation, kan uppnås genom LBD. Den andra modellen söker blottlägga det komplexa sociala samspel som krävs för att praktisera gemensam förvaltning genom att använda ett fiskesamhälle som fallstudie. Tidigare forskning på båda dessa två områden är relativt omfattade. Emellertid har den forskning som specialiserat sig på LBD i huvudsak inskränkt sig till empiriska fallstudier. Vad som bryter ny mark i denna avhandling är att vi konstruerar en simuleringsmodell av LBD där vi kan studera lärandeprocessen i detalj för att uppnå en mer hållbar förvaltning över tid. Beträffande modellen som behandlar socialt kapital så har tidigare forskning fokuserat på hur en organisation, eller grupp, kan uppnå hållbar förvaltning. Dock saknas ett helhetsgrepp där som tar hänsyn till alla nivåer; från individnivå (mikro), via gruppnivå (meso), till samhällsnivå (makro). Detta är något som denna avhandling försöker avhjälpa genom att undersöka betydelsen av individers egenskaper, uppbyggnaden av socialt kapital, samt hur detta påverkar emergens av ett samhälle dominerat av mer kooperativa förvaltningsformer respektive mer hierarkiska diton. I papper I and II studeras kärnan av LBD som återkoppling mellan en aktör och en resurs, där aktören lär sig genom upprepade interaktioner med en resurs.  Resultaten visar att LBD är av avgörande betydelse för en hållbar förvaltning, speciellt då naturresursens dynamik är stadd i förändring. I den mest hållbara strategin bör aktören värdera nuvarande och framtida fångster lika högt, försiktigt experimentera kring vad aktören upplever som bästa strategi, för att sedan anpassa sin mentala modell till upplevda förändringar i fångst relativt dess insats någorlunda kraftigt. I papper III och IV behandlas uppbyggnaden av förtroende mellan individer och grupp, samt själv-organiserat styre. Genom att använda småskaligt fiske i Mexiko som en illustrativ fallstudie, utvecklades en agent-baserad modell av ett arketypiskt småskaligt fiskesamhälle. Resultaten indikerar att kooperativa förvaltningsformer är mer dominanta i samhällen där de som utför fisket har liknande pålitlighet, starkt gemensamt socialt kapital vid kooperativets start, och då resursen fluktuerar säsongsmässigt (papper III). Papper IV visar att för att uppnå en transformation från hierarkiska förvaltningsformer till kooperativa diton krävs interventioner som inriktar sig på både socialt och finansiellt kapital. Denna avhandling bidrar således till en djupare förståelse kring hur socialt kapital växer fram, samt hur mer strategiska LBD processer bör utformas när abrupta och osäkra förändringar i ekosystemen blir allt vanligare på grund av människans ökade tryck på planeten. / <p>At the time of the doctoral defense, the following papers were unpublished and had a status as follows: Paper 2: Submitted. Paper 3: Submitted. Paper 4: Manuscript.</p>

<p>Glue board is the base for much solid wood furniture produced by the IKEA-owned companySwedwood. Glue board is glued together from lamellas which can be produced in different waysbut in all cases is produced from boards coming from a saw-mill. In a saw-mill there aredifferent techniques for producing boards from logs. This thesis is about the Adaptive sawingconcept and its implementation at the Swedwood site in Kostomuksha. The idea with the conceptis to raise the output from the raw material, the yield. This is partly achieved by edging away islittle as possible from the boards in the saw-mill. The boards in the saw-mill are sawn in a waynot unlike through-sawing. When brought to the glue-board factory they are scanned in order tooptimise how to rip out as much lamellas as possible. The ripped lamellas are then cross-cut intodifferent sizes which later are glued to glue board. The objective of this thesis is to examine theyield from log to glue board for the log classes 135-148 mm and 110-120 mm, to try to improveit and to identify problem factors.In order to achieve that it was necessary to be sure of the volume figures at all stages. Theincoming volume was given by the scanner at the log sorting; effort was therefore put down tomake sure the figures could be trusted. For the smaller log class the logs were instead measuredby hand and the volume was calculated. The logs were then sawn in the saw-mill. This was donewith a low production speed and some problems were noted compared with when sawing with astandard technique. The absence of edging was the main reason for these problems. The saw-millline was deemed inappropriate for sawing the smallest log class but could handle the 135 -148mm class and the yield for that class was in line with what could be expected.In the lamella production line some minor problems were noted and the boards from the fourdifferent batches from the 135 – 148 mm log class got different yields mainly due to differencesin wood quality. The yield from log to glue board for these four batches varied from 17.6 % to21.5 % with an average at 19.3 %. The yield was lower than what was achieved for earlieradaptive sawing test batches on other places. Those tests were however done on other diameterclasses and with material that was slightly different than the one in Kostomuksha. Simulationswere done to check how much the yield could be raised if other lamella widths than just thestandard 46 mm lamella width was used. A raise to an average of 20.9 % could then be expectedwhen using the lamella widths 46, 55 and 60 mm.A similar simulation was done for the adaptive material that was produced from the 110 – 120mm log class. The total yield for that material rose from 19.4 % to 22.4 % when using morelamella widths. Lamellas from this material were tested as there was fear, that they would notmeet the standards for glue board production. This did however not prove to be the case. To usethe lamella production for producing such material is however not ideal, since a very smallvolume is produced.</p> / <p>Limfog är basen för de massivträmöbler som görs av IKEA:s helägda leverantör Swedwood.Limfog består av lameller som kan produceras på olika sätt. Oavsett produktionsteknik görs deav brädor som kommer från ett sågverk. På sågverket finns det också sågsätt för att såga utbrädor ur stockar. Det här examensarbetet behandlar konceptet adaptiv sågning och dessimplementering på Swedwoods anläggning i Kostomuksha. Den grundläggande idén medkonceptet är att höja utbytet på råvaran. Detta uppnås bland annat genom att så lite som möjligtkantas bort på brädorna i sågverket. Brädorna sågas upp med vad man kan kalla genomsågning.När brädorna sedan förts till limfogsfabriken scannas de så att så mycket som möjligt ska kunnafås ut av varje bräda i form av lameller. Lamellerna som sågats ut kapas sedan upp i olikastorleksklasser beroende på kvalitet. Dessa limmas sedan ihop till limfog. Syftet med det härexamensarbetet är att ta fram utbytet från stock till färdig limfog för stockklasserna 135 – 148mm och 110 – 120 mm. Dessutom ska problemfaktorer identifieras och utbytet om möjligt höjas.För att uppnå detta syfte var det nödvändigt att ha säkra siffror för alla inblandade volymer isamtliga skeden. Stockarnas volym gav av en mätram vid timmersorteringen. Mycket kraft lasdärför ner för att säkerställa att dessa siffror var trovärdiga. Stockarna i den mindrediameterklassen mättes istället för hand och volym beräknades utifrån mätningarna. Stockarnasågades sedan på sågverket. Produktionshastigheten under sågningarna var låg och en delproblem i jämförelse med när sågning sker på mer traditionellt vis kunde noteras. Avsaknaden avkantning var huvudorsaken till dessa problem. Sågverkslinan visade sig vara olämplig för attsåga den mindre stockklassen, men kunde hantera stockar med en diameter på 135 – 148 mm.Utbytet för dessa var i linje med vad som kunde förväntas.I lamellproduktionslinjen kunde en del smärre produktionsproblem noteras och brädorna från defyra olika omgångarna av 135 – 148 mm stockar fick olika utbyte mest beroende på skillnader iråvarukvalitet. Utbytet från stock till limfog varierade från 17,6 % till 21,5 % och låg i snitt på19,3 %. Detta utbyte var lägra än vad som uppnåtts för adaptiv sågning på andra platser vidtidigare tester. De testerna utfördes dock på andra diameterklasser och det är därför svårt att raktav jämföra siffrorna. Dessutom kan råvaran ha varit något annorlunda. För att se hur mycketutbytet kunde höjas om andra lamellbredder användes förutom bara 46 mm, gjordessimuleringar. Totalutbytet kunde då höjas till i snitt 20,9 % i fall lamellbredderna 46, 55 och 60mm användes.En likadan simulering gjordes på materialet som producerades från diameterklassen 110 – 120mm. Totalutbytet för denna klass steg från 19,4 % till 22,4 % när fler lamellbredder användes.Eftersom det fanns viss oro att lamellerna skulle hålla lägre kvalitet övervakades de ilimfogsproduktionen. Oron visade sig obefogad. Att producera lameller från den diameterklassenär dock inte idealt eftersom den producerade volymen blir så liten.</p>

<p>Glue board is the base for much solid wood furniture produced by the IKEA-owned company Swedwood. Glue board is glued together from lamellas which can be produced in different waysbut in all cases is produced from boards coming from a saw-mill. In a saw-mill there aredifferent techniques for producing boards from logs. This thesis is about the Adaptive sawingconcept and its implementation at the Swedwood site in Kostomuksha. The idea with the conceptis to raise the output from the raw material, the yield. This is partly achieved by edging away islittle as possible from the boards in the saw-mill. The boards in the saw-mill are sawn in a waynot unlike through-sawing. When brought to the glue-board factory they are scanned in order tooptimise how to rip out as much lamellas as possible. The ripped lamellas are then cross-cut intodifferent sizes which later are glued to glue board. The objective of this thesis is to examine theyield from log to glue board for the log classes 135-148 mm and 110-120 mm, to try to improveit and to identify problem factors.</p><p>In order to achieve that it was necessary to be sure of the volume figures at all stages. Theincoming volume was given by the scanner at the log sorting; effort was therefore put down tomake sure the figures could be trusted. For the smaller log class the logs were instead measuredby hand and the volume was calculated. The logs were then sawn in the saw-mill. This was donewith a low production speed and some problems were noted compared with when sawing with astandard technique. The absence of edging was the main reason for these problems. The saw-millline was deemed inappropriate for sawing the smallest log class but could handle the 135 -148mm class and the yield for that class was in line with what could be expected.</p><p>In the lamella production line some minor problems were noted and the boards from the fourdifferent batches from the 135 – 148 mm log class got different yields mainly due to differencesin wood quality. The yield from log to glue board for these four batches varied from 17.6 % to21.5 % with an average at 19.3 %. The yield was lower than what was achieved for earlieradaptive sawing test batches on other places. Those tests were however done on other diameterclasses and with material that was slightly different than the one in Kostomuksha. Simulationswere done to check how much the yield could be raised if other lamella widths than just thestandard 46 mm lamella width was used. A raise to an average of 20.9 % could then be expectedwhen using the lamella widths 46, 55 and 60 mm.</p><p>A similar simulation was done for the adaptive material that was produced from the 110 – 120mm log class. The total yield for that material rose from 19.4 % to 22.4 % when using morelamella widths. Lamellas from this material were tested as there was fear, that they would notmeet the standards for glue board production. This did however not prove to be the case. To use the lamella production for producing such material is however not ideal, since a very smallvolume is produced.</p> / <p>Limfog är basen för de massivträmöbler som görs av IKEA:s helägda leverantör Swedwood.Limfog består av lameller som kan produceras på olika sätt. Oavsett produktionsteknik görs de av brädor som kommer från ett sågverk. På sågverket finns det också sågsätt för att såga utbrädor ur stockar. Det här examensarbetet behandlar konceptet adaptiv sågning och dessimplementering på Swedwoods anläggning i Kostomuksha. Den grundläggande idén med konceptet är att höja utbytet på råvaran. Detta uppnås bland annat genom att så lite som möjligtkantas bort på brädorna i sågverket. Brädorna sågas upp med vad man kan kalla genomsågning.När brädorna sedan förts till limfogsfabriken scannas de så att så mycket som möjligt ska kunnafås ut av varje bräda i form av lameller. Lamellerna som sågats ut kapas sedan upp i olikastorleksklasser beroende på kvalitet. Dessa limmas sedan ihop till limfog. Syftet med det härexamensarbetet är att ta fram utbytet från stock till färdig limfog för stockklasserna 135 – 148mm och 110 – 120 mm. Dessutom ska problemfaktorer identifieras och utbytet om möjligt höjas.</p><p>För att uppnå detta syfte var det nödvändigt att ha säkra siffror för alla inblandade volymer isamtliga skeden. Stockarnas volym gav av en mätram vid timmersorteringen. Mycket kraft lasdärför ner för att säkerställa att dessa siffror var trovärdiga. Stockarna i den mindrediameterklassen mättes istället för hand och volym beräknades utifrån mätningarna. Stockarnasågades sedan på sågverket. Produktionshastigheten under sågningarna var låg och en delproblem i jämförelse med när sågning sker på mer traditionellt vis kunde noteras. Avsaknaden avkantning var huvudorsaken till dessa problem. Sågverkslinan visade sig vara olämplig för attsåga den mindre stockklassen, men kunde hantera stockar med en diameter på 135 – 148 mm.Utbytet för dessa var i linje med vad som kunde förväntas.</p><p>I lamellproduktionslinjen kunde en del smärre produktionsproblem noteras och brädorna från defyra olika omgångarna av 135 – 148 mm stockar fick olika utbyte mest beroende på skillnader iråvarukvalitet. Utbytet från stock till limfog varierade från 17,6 % till 21,5 % och låg i snitt på19,3 %. Detta utbyte var lägra än vad som uppnåtts för adaptiv sågning på andra platser vidtidigare tester. De testerna utfördes dock på andra diameterklasser och det är därför svårt att raktav jämföra siffrorna. Dessutom kan råvaran ha varit något annorlunda. För att se hur mycketutbytet kunde höjas om andra lamellbredder användes förutom bara 46 mm, gjordessimuleringar. Totalutbytet kunde då höjas till i snitt 20,9 % i fall lamellbredderna 46, 55 och 60mm användes.</p><p>En likadan simulering gjordes på materialet som producerades från diameterklassen 110 – 120mm. Totalutbytet för denna klass steg från 19,4 % till 22,4 % när fler lamellbredder användes.Eftersom det fanns viss oro att lamellerna skulle hålla lägre kvalitet övervakades de ilimfogsproduktionen. Oron visade sig obefogad. Att producera lameller från den diameterklassenär dock inte idealt eftersom den producerade volymen blir så liten.</p>