Thèse numérisée par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Dans cette thèse nous nous intéressons à deux types d'approches pour la planification de pas pour robots humanoïdes : d'une part les approches discrètes où le robot n'a qu'un nombre fini de pas possibles, et d'autre part les approches où le robot se base sur des zones de faisabilité continues. Nous étudions ces problèmes à la fois du point de vue théorique et pratique. En particulier nous décrivons deux méthodes originales, cohérentes et efficaces pour la planification de pas, l'une dans le cas discret (chapitre 5) et l'autre dans le cas continu (chapitre 6). Nous validons ces méthodes en simulation ainsi qu'avec plusieurs expériences sur le robot HRP-2. / In this thesis we investigate two types of approaches for footstep planning for humanoid robots: on one hand the discrete approaches where the robot has only a finite set of possible steps, and on the other hand the approaches where the robot uses continuous feasibility regions. We study these problems both on a theoretical and practical level. In particular, we describe two original, coherent and efficient methods for footstep planning, one in the discrete case (chapter 5), and one in the continuous case (chapter 6). We validate these methods in simulation and with several experiments on the robot HRP-2.

Le genre féerique opère sous le règne de Victoria, un retour triomphant sur le devant de la scène littéraire et en profite pour s’immiscer dans les arts visuels. Sous la plume, le crayon ou le pinceau d’auteurs et d’artistes aussi bien masculins que féminins, textes et images prennent alors pour prétexte la peinture d’un monde merveilleux pour se jouer des conventions sociales et culturelles et examiner les idéaux, les angoisses, et les contradictions de la société de l’époque. D’un côté, les textes, visant un public tantôt juvénile, tantôt adulte, ou les deux à la fois, prolongent la tradition ancestrale du conte tout en la remettant au goût du jour. De l’autre, l’image, qui se met à envahir le quotidien, se charge, à travers la peinture et l’illustration, de doter le genre féerique d’une iconographie spécifique. A la croisée des deux, la littérature illustrée connaît un développement sans précédent. De par sa nature hybride, l’inspiration qu’elle tire du contexte socio-culturel, et son association privilégiée au domaine du féminin, la littérature féerique illustrée est propice à une analyse des rapports entre texte et image tout autant que des rapports entre genre masculin et genre féminin. En effet, la sexualité, tabou par excellence, et la question du genre (au sens anglo-saxon de gender, réalité sexuelle et construction, historique, sociale et artistique, d’un univers masculin et d’un univers féminin, avec tout ce que cela suppose comme normes, conventions, clichés, représentations…) devient, à cette époque, une thématique incontournable. Et elle a d’autant plus de pertinence en lien avec le féerique que ce genre n’inspire pas que les artistes et les auteurs masculins et qu’en tant que genre mineur il est traditionnellement, et symboliquement, considéré comme féminin – un statut qu’il partage d’ailleurs avec l’illustration. A plus d’un titre donc, la création féerique se trouve au croisement d’idées, complémentaires ou conflictuelles (masculin et féminin, texte et image, peinture et illustration, art et artisanat, culture savante et culture populaire, âge adulte et enfance, conformisme et subversion, tradition et innovation …). Cette étude, centrée sur le concept d’« entre deux » se propose, par conséquent, d’examiner le domaine féerique en tant qu’espace de rencontre entre toutes ces idées en considérant des toiles, des textes et des livres illustrés d’inspiration féerique et de confronter deux genres, gender et genre féerique, afin de mieux percevoir les liens qui ont pu être les leurs à l’époque victorienne, puis édouardienne. / Under the reign of Victoria, the fairy genre, after many years of banishment, is back on the literary scene and introduced as a major source of inspiration for the visual arts. Artists and authors create texts and pictures that turn the depiction of a fantasy world disregarding current cultural and social norms into an opportunity for the exploration of the ideals, anxieties and contradictions of the time. Original texts written for the adult and juvenile readerships keep the age-old tradition of the fairy tale alive, renewing its themes and representations in accordance with the current British tastes. Simultaneously, paintings and illustrations, at a time when pictures take an increasingly prominent place in everyday life and culture, provide the fairy genre with a specific iconography. At the crossroads of text and picture, illustrated literature goes through an unprecedented phase of popularity marked by two periods of golden age, in the 1860s and the 1890s. With its hybrid form, its inspiration derived from the social context and its privileged association with the feminine, the nineteenth-century and early twentieth century illustrated fairy literature is a cultural form most appropriate for the analysis of text/image relationships as well as the gender notions of the feminine and the masculine. Sexuality – the greatest taboo of the period – and gender matters are indeed key-topics at that time and they are all the more relevant in the fairy genre since, not only does it inspire both male and female creators, but, being a minor genre, it is traditionally and symbolically considered to be feminine. And so is illustration, for the same reason. In many respects, Victorian and Edwardian fairy creation is then at the crossroads of a number of notions, both complementary and antagonistic : masculine/feminine, text/image, painting/illustration, art/craftsmanship, high culture/low culture, adulthood/childhood, conformism/subversion, tradition/innovation…. Structured around the idea of an ‘in-between’ status, the present study shall therefore examine the field of literary and pictorial fairy creation as a space in which all these ideas meet through the analysis of fairy paintings, texts and illustrated books. Gender and fairy genre shall be considered jointly as an attempt to define and explore their relationships during the Victorian and Edwardian eras.

Postoperativ shivering (PAS) definieras som en serie ofrivilliga muskelrörelser som ökar den metabola värmeproduktionen i kroppen. Förekomsten av postoperativ shivering är ett problem inom den perioperativa vården. Det finns flera orsaker till shivering. Termoregulativa och icke termoregulativa. PAS förekommer i ca 5-65% av alla anestesier, men frekvensen har under åren minskat. Det är tidigare känt att anestesi sätter termoregulationen ur spel. Konsekvenserna kan leda till vårdlidande för patienten och högre kostnader för samhället. Syftet med studien är att undersöka orsaken till shivering. Arbetet utgår från en kvantitativ metod. I samarbete med SÄS utarbetades ett datainsamlingsformulär. Studien som genomfördes på tre sjukhus i västra delen av Sverige inkluderade 350 patienter >18 år. Materialet analyserades i SPSS, version 19. Resultatet visade att ålder, kön, operationstid (knivtid) och vissa typer av operationsingrepp (öron- ögon- hals- käk- näs- och endoskopisk kirurgi), hade signifikans för uppkomsten av PAS. Övriga variabler som undersöktes (anestesimetod, temperatur och övriga undersökta operationsingrepp) hade ingen signifikans. Resultatet talar delvis emot tidigare forskning, som visar att anestesimetod har betydelse för uppkomsten av PAS. Studien överensstämmer med tidigare forskning gällande signifikans för kön, ålder, operationstid och temperatur. Genom identifiering av olika faktorer, som kan leda till postoperativ shivering, kan vi, som anestesisjuksköterskor, förebygga fenomenet och ge patienten en trygg och säker vård samt minska vårdlidande. / Program: Specialistsjuksköterskeutbildning med inriktning mot anestesisjukvård

L’objectif est d'analyser la mise en place de l'administration préfectorale dans le Pas-de-Calais, entre 1800 et 1815. Comment le préfet peut-il s'imposer en répondant aux exigences gouvernementales et en faisant face aux résistances départementales ? La position septentrionale et frontalière du Pas-de-Calais fait de lui un terrain d’étude intéressant puisque, proche des îles Britanniques, il devient la base de départ de la Grande Armée. L'administration préfectorale peine à se faire accepter. Les notables départementaux font par de leurs désaccords tandis que la population véhicule à côté d'une image positive du préfet, une image noire. De l'an VIII à 1806, l'administration préfectorale bénéficie de la mauvaise publicité des années directoriales principalement, et ne soulève donc contre elle que très peu de remarques négatives. De 1807 à 1810, alors que le département du Pas-de-Calais connaît un regain d'activité économique, les oppositions sont plus nombreuses. De 1810 à 1814, les situations de crise et les mesures exceptionnelles amènent l'autorité préfectorale à contrôler plus durement la société et donc à réduire les oppositions. Il convient de noter l'importance que prend le conseil général en 1815. Jusque là simple lieu d'expression des demandes et des remarques de notables départementaux, il joue désormais pour la première fois un véritable rôle politique. La limite que nous nous sommes fixée doit être dépassée si l'on veut percevoir l'évolution du corps préfectoral. Le préfet ne semble plus être dans cet "entre-deux", devenant le représentant du pouvoir central, avec à ses côtés un conseil général qui devient l'organe des intérêts départementaux. / The objective is to analyze the implementation of the prefectorial administration in Pas-de-Calais, between 1800 and 1815. How can the prefect be imperative (lead) by answering the governmental requirements and by facing the departmental resistances? The northern and border position of Pas-de-Calais makes of him an interesting ground of study because, close to British islands, it becomes the starting point of the Grande Armée. The prefectorial administration has difficulty in be accepted. The departmental notables make by their discords whereas the population conveys next to a positive image of the prefect, a black image. Of the year VIII in 1806, the prefectorial administration benefits from the bad advertising (publicity) of the years directoriales mainly, and thus lift (raise) against her only very few negative remarks. From 1807 till 1810, while the department of Pas-de-Calais knows a renewal of economic activity, the oppositions are more numerous. From 1810 til 1814, crisis situations and exceptional measures bring the prefectorial authority to check (control) more hard the company (society) and thus to reduce the oppositions. It is advisable to note the importance which takes the General Council in 1815. To there simple place of expression of the demands (requests) and the remarks of departmental notables, he (it) plays hence for the first time a real political role; The limit that we settled must be exceeded if we want to perceive (collect) the evolution of the prefects. The prefect does not seem to be any more in this “intervening period” (“jump ball”), becoming the representative of the central power, with by his/her side a General Council which becomes the organ of the departmental interests.

This thesis deals with the issue of the autistic spectrum disorders. The main goal is to find out if it's possible to integrate the autistic children into the society. Another task is to find those educational and formative methods which can positively influence the integration. This thesis focuses on different aspects of this disorder as well such as diagnostic, personal and work assertion of these handicapped people in the maturity.

Pbp1 is a component of glucose deprivation induced stress granules and is involved in P-body-dependent granule assembly. We have recently shown that Pbp1 plays an important role in the interplay between three sensory protein kinases in yeast: AMP-regulated kinase (Snf1 in yeast), PAS kinase 1 (Psk1 in yeast), and the target of rapamycin complex 1 (TORC1), to regulate glucose allocation during nutrient depletion. This signaling cascade occurs through the SNF1-dependent phosphorylation and activation of Psk1, which phosphorylates and activates poly(A)- binding protein binding protein 1 (Pbp1), which then inhibits TORC1 through sequestration at stress granules. In this study we further characterized the regulation of Pbp1 by PAS kinase through the characterization of the role of the Psk1 homolog (Psk2) in Pbp1 regulation, and the identification of functional Pbp1 binding partners. Human ataxin-2 (ATXN2) is the homolog of yeast Pbp1 and has been shown to play an important role in the development of several ataxias. In this study we have also provided the evidence that human ataxin-2 can complement Pbp1 in yeast, and that human PAS kinase can phosphorylate human ataxin-2. Further characterizing this interplay between PAS kinase and Pbp1/ATXN2 aid in understanding pathways required for proper glucose allocation during nutrient depletion, including reducing cell growth and proliferation when energy is low. In addition, it yields valuable insights into the role of ataxin-2 in the development of devastating ataxias.

La seconde moitié du XXe siècle a été une période de mutation accélérée de l'architecture religieuse en France. À travers l'étude des églises paroissiales reconstruites et construites dans les diocèses de Lille, Cambrai et Arras entre 1945 et 2000, cette thèse aborde la question des rapports entre conditions de la commande et production architecturale. <br />L'adaptation de l'Église à l'accélération des mutations historiques, économiques et sociales de la seconde moitié du XXe siècle est visible dans les mutations formelles et structurelles du bâtiment-église, ainsi que dans ses rapports à l'urbanisme. En observant les mécanismes de la commande, ses acteurs et les enjeux de la construction d'église pour chacun d'eux – Église, État, société civile, créateurs –, on cherchera à comprendre en quoi le chantier d'église, entre 1945 et 2000, est le réflecteur des rapports entre les différentes composantes de la société contemporaine et de l'évolution de ces rapports sur un demi siècle. <br />La première partie porte sur les reconstructions d'églises détruites par les bombardements de la Seconde Guerre mondiale (1945-1965). Ces chantiers d'églises, propriétés communales, relèvent des services du ministères en charge de la Reconstruction. <br />La seconde partie présente les constructions nouvelles des Trente Glorieuses jusqu'à la mise en place du Plan Construction (1945-1971). Les églises nouvelles sont construites sous la seule responsabilité des évêchés, représentés juridiquement par les associations diocésaines. La troisième et dernière partie concerne les chantiers d'église de la période la plus récente (1971-2000). Après les nombreux chantiers d'églises menés dans le cadre des grandes campagnes d'urbanisation, le problème qui se pose aux institutions religieuses comme aux pouvoirs publics est moins celui des constructions nouvelles que celui de la gestion du patrimoine immobilier.

La littérature sur les zones humides porte le plus souvent sur un nombre restreint d'espaces naturels « emblématiques » ; à côté de ceux-ci, il existe cependant un grand nombre de petites zones humides, peu citées voire oubliées. Les besoins de l'aménagement du territoire dans les régions urbanisées modifient sensiblement le regard porté sur ces zones humides oubliées, car elles deviennent le support de projets qui s'insèrent dans le cadre du Développement Durable. Ceci incite à renouveler les approches et les outils d'analyse utilisés classiquement, par exemple dans le cadre du Programme National de Recherche sur les Zones Humides. A travers les exemples des marais de Guînes, vallées de la Sensée et de la Haute Deûle (Nord-Pas de Calais), notre propos est moins de caractériser, délimiter les zones humides et d'en comprendre le fonctionnement, que de définir et d'examiner les interventions humaines, passées et actuelles, et leurs effets sur les espaces et les paysages. Notre travail s'est organisé autour de deux principales investigations :<br />- la première est une étude historique des états paysagers et des rapports entre la société et son milieu. La démarche a consisté à reconstruire à partir de documents d'archives et de photographies aériennes les occupations du sol passées, <br />- la seconde est une étude des enjeux et de l'appropriation actuelle des zones humides par les politiques publiques régionales et locales. <br />Ces marais se caractérisaient jusqu'à une époque récente par des évolutions contradictoires, leur insertion actuelle dans le paysage régional urbain gomme leurs différences et pourrait compromettre leur avenir en tant qu'espaces naturels. Quelle est à terme l'évolution possible pour ces zones humides périurbaines ?

La géographie sociale appliquée à la thématique environnementale permet de mettre en perspective les représentations et l'appropriation des zones humides. Certes, les zones humides sont des géosystèmes qui présentent des caractéristiques biophysiques déterminantes. Mais elles sont également l'objet de politiques d'aménagement et de pratiques qui évoluent : les valeurs attribuées aux zones humides et les comportements adoptés à leur égard dépendent des acteurs, des lieux et des époques. L'étude diachronique des documents d'urbanisme et l'analyse de contenu des discours des acteurs permettent de mettre en évidence un décalage temporel et spatial entre les représentations et les pratiques. Sa répercussion porte non seulement sur l'appropriation paysagère mais aussi sur l'appropriation territoriale des zones humides. Elle revêt des dimensions sociales et spatiales qui se manifestent par des discontinuités. D'une part, le paysage « stratifié » présente des différences entre les paysages visibles, perçus et vécus. D'autre part, les territoires de zones humides n'ont pas de réalité dans les exemples étudiés. Cependant, les logiques d'acteurs sont une explication de ces discontinuités et l'intervention sur le jeu des acteurs est une façon d'aboutir à la prise en compte des zones humides dans nos sociétés. En ce sens, la participation est un outil qui permet le passage d'un mode de fonctionnement à un autre. Cette démarche repose sur l'établissement d'un projet : le paysage-image ou « paymage ». C'est une notion prospective qui permet d'associer les dimensions géosystèmiques, politiques, économiques, sociales et psychologiques.