Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / This study aimed to quantify and describe the leaf biomass for trees Nectandra megapotamica (Spreng.) Mez in the region of Cologne Fourth of Italian Immigration, RS. Data collection was conducted in the locality of Val Feltrina, in the city of Silveira Martins and Novo São Paulo, in the city of Agudo, both located in the central region of Rio Grande do Sul. We sampled 36 trees, and 20 belonged to sociological position under canopy and 16 belonged to the canopy. These trees were sampled branches and these compounds extracted branches simple. In subjects canopy, sampling branches compounds occurred randomly among the apical branches. In the under canopy trees, branches compounds were removed in three bands position in the canopy. The following dendrometric variables were obtained for each sample: diameter at breast height, total height, base diameter, cross-sectional area at breast height, cross-sectional area of the base, full length, length rolling, green leaf biomass and dry leaf biomass. Only under canopy trees, the following morphometric variables were measured: insertion height of the crown, mean radius of the crown, crown projection area, crown length, formal of the crown, ratio h/d, degree of the crown, coverage index and salience index. Among the dendrometric variables, length rolling presented the highest correlation with leaf biomass, both branches simple and compound under canopy and canopy as for the trees under canopy. For the same length rolling, there was a greater production of green leaf biomass and dry leaf biomass the samples from the canopy. The position of the branches compounds in the treetops did not significantly influence the production of green leaf biomass and dry leaf biomass. Among the morphometric variables, the crown area, then the diameter of the crown, had the highest correlation with green leaf biomass and dry leaf biomass. The formal of the crown, degree of the crown and coverage index were not correlated with the trees leaf biomass of canela-preta under canopy. The ratio of green leaf biomass and dry leaf biomass with the length rolling does not differ between the trees of canela-preta and branches compounds under canopy. / Este trabalho teve como objetivo quantificar e descrever a biomassa foliar para árvores de Nectandra megapotamica (Spreng.) Mez na região da Quarta Colônia de Imigração Italiana, RS. A coleta dos dados foi realizada na localidade de Val Feltrina, no município de Silveira Martins e, em Novo São Paulo, no município de Agudo, ambos localizados na região central do Rio Grande do Sul. Foram amostradas 36 árvores, sendo que 20 pertenciam a posição sociológica sob dossel e 16 pertenciam ao dossel. Nestas árvores foram amostrados ramos compostos e destes extraídos os ramos simples. Nas árvores sob dossel, os ramos compostos foram retirados em três faixas de posição na copa. Já nos indivíduos do dossel, a amostragem de ramos compostos se deu de maneira aleatória dentre os ramos apicais. As seguintes variáveis dendrométricas foram obtidas em cada amostra: diâmetro à altura do peito, altura total, diâmetro da base, área transversal à altura do peito, área transversal da base, comprimento total, comprimento folhado, biomassa foliar verde e biomassa foliar seca. Somente nas árvores sob dossel, as seguintes variáveis morfométricas foram mensuradas: altura de inserção da copa, raio médio da copa, área de projeção da copa, comprimento da copa, formal de copa, relação h/d, grau de copa, índice de abrangência e índice de saliência. Dentre as variáveis dendrométricas, o comprimento folhado foi o que apresentou maior correlação com a biomassa foliar, tanto para os ramos simples e compostos do sob dossel e dossel quanto para as árvores sob dossel. Para um mesmo valor de comprimento folhado, verificou-se uma maior produção de biomassa foliar verde e seca nas amostras provenientes do dossel. A posição dos ramos compostos na copa das árvores não influenciou significativamente na produção de biomassa foliar verde e seca. Dentre as variáveis morfométricas, a área de copa, seguida do diâmetro da copa, teve maior correlação com a biomassa foliar verde e seca. A formal de copa, o grau de copa e o índice de abrangência não tiveram correlação com as biomassas foliares das árvores de canela-preta sob dossel. A relação do peso verde e seco com o comprimento folhado não diverge entre as árvores de canela-preta e os ramos compostos sob dossel.

This study aims to present the development and the usage of a didactic proposal about spatial geometry of position in order to contribute to the learning of second year of high school students of the Military School of Santa Maria, through a a study focused on the theoretical aspects of spatial euclidian geometry. Before carrying out the study, it was done a research in seven schools which are part of the Military School System of Brazil, in order to verify how they are teaching the introductory part of Spatial Geometry and which didactic books are being used for this purpose. With these textbooks in hand, an analysis was made to verify the way each author has approached this topic and also to confront the ideas presented with the aims of the proposal. Once the didactic proposal was made, it was applied to the group of students aforementioned, during regular classes. It is important to highlight the presentation of a group of axioms as well as of the properties that derive from them, the tridimensional geometric construction and the use of group theory language as a way of representation. Some tridimensional building activities were carried out in the computer laboratory using the Geogebra 5.0 3D software. In addition, it was attempted to explore students visualization and perception in every step of the process, using concrete materials which represented the primitive geometric entities, their relations and properties. The data from this application were then put in a table and analyzed predominantly qualitatively, as well as the indices reached by the students in the evaluations concerning the objectives proposed. From the analysis made in the schools and didactic books, it was concluded that the emphasis in spatial geometry is not the positional and axiomatic one. However, after three weeks work with students and the analysis of the results, it was realized that it is possible to work the more formal and abstract aspects of spatial geometry, ones involving intuition, construction, deduction and representation. / O presente trabalho tem por finalidade apresentar o desenvolvimento e a aplicação de uma proposta didática sobre geometria espacial de posição que visou contribuir com o aprendizado dos alunos do segundo ano do Ensino Médio do Colégio Militar de Santa Maria, por meio de um estudo mais voltado para os aspectos teóricos da geometria euclidiana espacial. Antes de desenvolver a proposta, realizou-se uma pesquisa junto a sete colégios integrantes do Sistema Colégio Militar do Brasil, de modo a verificar como os mesmos estão trabalhando a parte introdutória de geometria espacial e quais livros didáticos estão sendo utilizados para esta finalidade. De posse destes livros, fez-se um levantamento da forma como cada autor vem tratando desse tema e procurou-se confrontar as ideias apresentadas com os objetivos da proposta. Desenvolvida a proposta didática, a mesma foi aplicada em todo o grupo de alunos do segundo ano do colégio supracitado, durante o período normal de aulas, destacando-se a apresentação de um grupo de axiomas e a demonstração de propriedades decorrentes dos mesmos, a construção geométrica tridimensional e a utilização da linguagem da teoria dos conjuntos como forma de representação. Algumas atividades de construções tridimensionais foram realizadas no laboratório de informática utilizando-se o software Geogebra 5.0 3D. Não obstante, buscou-se em cada etapa da proposta explorar a visualização e a percepção dos alunos, utilizandose para isso materiais concretos que simbolizassem os entes geométricos primitivos, suas relações e propriedades. Os dados obtidos na aplicação foram tabulados e analisados sob a forma predominantemente qualitativa, entretanto, também foram analisados os índices alcançados pelos alunos nas avaliações pertinentes aos objetivos pretendidos. Da análise feita junto aos colégios e livros didáticos, concluiuse que a ênfase em geometria espacial não é a posicional e axiomática, no entanto, após três semanas de trabalho com os alunos e analisando-se os resultados obtidos, percebe-se que é possível se trabalhar os aspectos mais formais e abstratos da geometria espacial, que envolvem dedução, construção e representação.

Made available in DSpace on 2015-05-08T14:59:34Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 2073889 bytes, checksum: df5e3780835b90ebdd638d4b8a4d38fb (MD5) Previous issue date: 2011-09-19 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / This work consists of developing a system for position control of a three phase induction motor for positioning systems, using the technique of vectorial control in quadrature with the rotor flux. Several applications make use of this control, such as robot manipulators for welding and painting machines, tables and positioners coordinates in general. For a long time the machine most used in these systems was the DC for its simplicity of control, until the vector techniques were developed and improved, and significant advances in the power electronics allowing a drive high performance and lower cost using AC machines. To implement the drive with variable speed the asynchronous machine should be powered from a three-phase voltage source with variable frequency and amplitude, this source is obtained by static converters. The converter employed in this work uses the configuration with three arms, each containing two keys with controlled trigger and block, with one arm for each motor phase. A digital signal processor (DSP) was used to receive signals of voltage, current, position and generate the pulse width modulation (PWM). / Este trabalho consiste no desenvolvimento de um sistema de controle de posição de um motor de indução trifásico para sistemas de posicionamento, utilizando a técnica de controle vetorial em quadratura com o fluxo rotórico. Várias aplicações se utilizam deste controle, como robôs manipuladores para máquinas de pintura e soldagem, mesas de coordenadas e posicionadores de um modo geral. Por muito tempo a máquina mais utilizada nestes sistemas era a de corrente contínua pela sua simplicidade de controle, até que foram desenvolvidas e aprimoradas as técnicas vetoriais, e avanços significativos na eletrônica de potência permitindo um acionamento de alto desempenho e menor custo utilizando máquinas de corrente alternada. Para implementar o acionamento com velocidade variável, a máquina assíncrona deve ser alimentada através de uma fonte de tensão trifásica de frequência e amplitude variáveis, fonte esta que é obtida por meio de conversores estáticos. O conversor empregado neste trabalho utiliza a configuração com três braços, cada um contendo duas chaves com disparo e bloqueio controlados, sendo um braço para cada fase do motor. Um processador digital de sinais (DSP) foi utilizado para receber os sinais de tensão, corrente, posição e gerar a modulação por largura de pulso (PWM).

Made available in DSpace on 2015-05-08T14:59:41Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 2002299 bytes, checksum: 8157401052d865ab5779e6f1b23383d8 (MD5) Previous issue date: 2012-04-27 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / This work presents the position control of a robotic manipulator with two degrees of freedom. Such control is accomplished by applying a multilayer neural network, emulating a PD2 controller. The choice of the number of neurons in the hidden layer is made with the aid of a Genetic Algorithm, whose role is to generate populations where individuals will be the number of neurons in the hidden layer and evaluate the performance of the control system when subjected to different references signals. The two best individuals of each generation will give origin to the population of the next iteration, noting the probabilities of crossover and mutation, using the criterion of elitism as a warranty of optimization. The evaluation of the overall performance of the control system, in turn, is based on trajectory following response (sinusoidal reference signals) and on position response (step reference signals). / No presente trabalho trata-se do controle de posicionamento de um manipulador robótico com dois graus de liberdade. Tal controle é realizado por meio da aplicação de uma rede neural multicamadas, emulando um controlador do tipo PD2. A escolha do número de neurônios na camada oculta é feita com auxílio de um Algoritmo Genético, cujo papel é gerar populações em que os indivíduos serão o número de neurônios na camada oculta e avaliar o desempenho do sistema de controle quando submetido a diferentes referências. Os dois melhores indivíduos de cada geração darão origem a população da iteração seguinte, observando as probabilidades de cruzamento e mutação, utilizando assim o critério do elitismo como garantia de otimização. A avaliação do desempenho geral do sistema de controle, por sua vez, é feita com base na resposta ao acompanhamento de trajetória (sinais senoidais) e a resposta de posicionamento (sinais do tipo degrau).

Fundação Carlos Chagas Filho de Amparo a Pesquisa do Estado do Rio de Janeiro / Este trabalho tem como objetivo explicitar os processos de construção da imagem discursiva tanto dos atores sociais envolvidos (o criminoso e a vítima) quanto do objeto-de-discurso delito em matérias informativas de jornais de edição diária de grande circulação do Estado do Rio de Janeiro. Dialogamos com os postulados de alguns criminólogos que se alinham dentro do movimento denominado Criminologia Crítica (BARATTA, 2002; CERVINI, 1994; SCHECAIRA, 2004; ZAFFARONI, 1998) e discutimos a afirmação que considera que os meios de comunicação manipulam a informação, ressaltando a sua capacidade de (re)produzir a violência. O eixo norteador escolhido para tratar das matérias jornalísticas foi o patrimônio, na sua vertente privada e pública. Assim, nosso córpus está constituído por matérias informativas sobre roubo, fraude e colarinho branco. Com relação à linguagem, partimos das propostas da Análise do Discurso orientada pelos estudos dialógicos. Também tentamos ter sempre presente as articulações propostas por Michel Foucault (1973, 1975), e, retomadas por Pêcheux (1975), entre discurso, saber e poder. Nosso arcabouço analítico inclui a identificação das designações (GUIMARÃES, 2002; KARIM, 2001; MAINGUENEAU, 2001; MARIANI, 1998 e PÊCHEUX, 1975/1997), dos processos qualificativos (CERVONI, 1989; KERBRAT-ORECCHIONI, 1997; MAINGUENEAU, 2001 e SANTANNA, 2004) e das vozes trazidas pelo enunciador-jornalista e que atravessam e organizam a matéria informativa (AUTHIER-REVUZ, 1990, 1998; BAKTHIN, 1977/1995; MAINGUENEAU, 1989 e SANTANNA, 2003, 2004). Da confluência dessas categorias operacionais foi possível depreender posições discursivas que dizem respeito ao jornalista que (re)constrói discursivamente aqueles delitos. Essas posições discursivas colocam em questão a noção de objetividade e evidenciam um tratamento enunciativo diferencial dos ilegalismos. Os resultados alcançados permitem-nos, também, refletir sobre a violência como estado a qual supõe uma vítima coletiva e difusa. / This study aims to uncover the elaboration process of speech images of the social actors involved in a crime (criminal and victim) as well as the speech object crime itself found in informational reportages from popular daily newspapers from the state of Rio de Janeiro. We assume postulates derived from some criminologists aligned with the school known as critical criminology (BARATTA, 2002; CERVINI, 1994; SCHECAIRA, 2004; ZAFFARONI, 1998), and discuss the statement that claims that media manipulates information, emphasizing the media ability to (re)producing violence. The vector chosen to approach the news was the idea of property, in its public and private aspects. So, our corpus includes news about robbery, fraud, and white-collar crimes. In regarding to language, we assume the discourse analysis proposals, oriented by dialogic studies. Also, we attempt to keep in mind the articulations among speech, knowledge, and power elaborated by Michel Foulcault (1973, 1975), and revisited by Pêcheux (1975). Our analytic framework includes the identification of naming practices (GUIMARÃES, 2002; KARIM, 2001; MAINGUENEAU, 2001; MARIANI, 1998 e PECHÊUX, 1975/1997), the qualification processes (CERVONI, 1989; KERBRAT-ORECCHIONI, 1997; MAINGUENEAU, 2001 e SANTANNA, 2004), and the reported speeches (AUTHIER-REVUZ, 1990, 1998; BAKTHIN, 1977/1995; MAINGUENEAU, 1989 e SANTANNA, 2003, 2004) which cross and organize the news brought to the text by the journalist-enunciator. From the confluence of the operational categories, it was possible to recognize markers of attitude from the journalists in the discoursive reconstruction of the crimes. Those speech stands make us question the notion of objectivity and make evident a different enunciative approach to each of the illegalisms. The achieved results also enable us to reflect on state of violence, in which the victim is diffuse and collective.

Posição cirúrgica é a movimentação do corpo humano de forma a deixá-lo apoiado na mesa cirúrgica num ângulo que propicie ao cirurgião boa visão da área operatória, mas que garanta ao paciente conforto, segurança e respeito aos seus limites anatômicos e fisiológicos. A relevância deste estudo baseia-se no fato de se ter poucos profissionais na área de enfermagem, e em âmbito nacional, que estudem o tema com mais profundidade. O enfermeiro deve utilizar a Sistematização da Assistência de Enfermagem Perioperatória para direcioná-lo neste cuidado: prevendo e provendo recursos de proteção adequados e recursos humanos qualificados. Este estudo objetivou caracterizar a assistência, incluindo as necessidades e dificuldades, da equipe de enfermagem frente ao posicionamento cirúrgico. Trata-se de um estudo de campo exploratório, descritivo, com abordagem quantitativa. A coleta de dados foi realizada no 8° Congresso Brasileiro de Enfermagem em Centro Cirúrgico, Recuperação Anestésica e Centro de Material e Esterilização, organizado pela SOBECC em Julho de 2007. O estudo contou com a participação de 235 profissionais de enfermagem. Três categorias profissionais foram representadas, com 200 enfermeiros (entre coordenadores, assistenciais e docentes universitários), 28 técnicos e 7 auxiliares de enfermagem (entre circulantes de sala e instrumentadores cirúrgicos). O estudo foi feito com um p significativo ( 0,05) frente aos testes estatísticos não-paramétricos. O profissional que executa o posicionamento possui idade mediana de 39 anos (p = 0,021) e tempo de trabalho em centro cirúrgico mediano de 10 anos (p = 0,004). O profissional que não executa o posicionamento possui idade de 33 anos e tempo de trabalho no setor de 5 anos. Protocolos e treinamentos sobre posicionamento vigoram, respectivamente, em 34,3% e 32,4% das instituições hospitalares segundo os pesquisados. O enfermeiro executa o posicionamento em 24,8% das vezes. Porém, quando ele participa ocorre uma diminuição significativa da participação dos técnicos e auxiliares de enfermagem (p = 0,047). O registro da posição cirúrgica à qual ficou submetido o paciente é feito em 69,4% das vezes e dos recursos de proteção em 45,9% no relatório intra-operatório. Dados significantes (p = 0,007) apontam que os profissionais que mais posicionam o paciente possuem mais adaptações para fazer tal ação. As dificuldades levantadas pela equipe de enfermagem na realização do posicionamento são: falta de recursos materiais (39,5%), pouca cooperação entre a equipe multidisciplinar (27,5%), esforço físico (15,6%), déficit de recursos humanos (10,9%), despreparo assistencial ao paciente (10,4%), falta de treinamento (9,8%) e de informações técnico-científicas (7,8). A falta de cooperação entre a equipe de enfermagem e cirúrgica reduz, de forma significativa (p = 0,013), a participação do corpo de enfermagem na execução do posicionamento. Materiais e equipamentos adequados, protocolos, estratégias para a cooperação multidisciplinar e treinamento são os recursos que os profissionais mais gostariam de possuir para melhorar a assistência ao posicionamento do paciente. As informações levantadas neste trabalho poderão subsidiar propostas, como um protocolo futuro, que, de fato, norteiem a assistência de enfermagem no posicionamento, trazendo mais segurança e qualidade de cuidado ao paciente e maior preparo aos atuais e aos novos profissionais de enfermagem / Surgical positioning is the movement of the human body on the surgical table in such a way as to provide the best angle of vision to the surgeon, while at the same time guaranteeing the comfort and security of the patient with respect to his anatomical and physiological limits. The relevance of this study is based on the fact that there are few nursing professionals, nationally, who have studied this theme in depth. The nurse should make use of the Sistematização da Assistência de Enfermagem Perioperatória [Systemization of Perioperative Nursing Assistance] for guidelines, resources, and human resource qualifications. The goal of this study was to characterize the positioning task of the nursing team, including its requirements and difficulties. It is an exploratory, descriptive study with a quantitative approach. The data were collected at the 8th Brazilian Congress of Surgical Center Nursing, Anesthetic Recovery and Hospital Sterilization Units organized by SOBECC in July of 2007. 235 nursing professionals participated in the study in three categories: 200 Registered Nurses (as coordinators, practicing nurses, and university professors), 28 Licensed Practical Nurses [LPNs] and seven Certified Nursing Assistants [CNAs] (including operating room assistants and surgical instrument handlers). Significance was set at (p 0.05) for non-parametric statistical tests. Professionals who executed the positioning had a median age of 39 (p= 0.021) with a median surgical center experience of 10 years (p= 0.004). Professionals who did not execute the positioning had a median age of 33 and median work experience in the sector of five years. Protocols and training about patient positioning were in force in 34.3% and 32.4% of the represented institutions according to the respondents. The nurse executed the positioning in 24.8% of the surgeries. However, when the RN participated, there was a significant reduction in participation by the LPNs and CNAs (p = 0.047). Registry of the patients surgical position was made in 69.4% of the cases and registry of protection resources in 45.9% in the intra-operational reports. Significant data (p =0.007) point to the fact that the professionals who most frequently position the patient have the most experience and skill for that task. The most common difficulties confronting the nursing team with respect to positioning are: lack of material resources (39.5%), poor cooperation among the interdisciplinary team (27.5%), physical effort (15.6%), lack of human resources (10.9%), unpreparedness (10.4%), lack of training (9.8%), lack of technical/scientific information (7.8%). The lack of cooperation between the nursing and surgical teams significantly reduced (p = 0.013) participation by the nurses in the execution of positioning. Adequate materials and equipment, protocols, strategies for multidisciplinary cooperation and training are resources that the nursing professionals would most like to have in order to better serve patients. The information collected in this study could be foundational to proposals, such as a future protocol, which could direct nurses regarding positioning and thereby lead to greater security and quality of patient care as well as greater preparedness of current and future nursing professionals

As ligas com memória de forma (Shape Memory Alloy - SMA) consistem em um grupo de materiais metálicos que possuem a habilidade de retornar a um formato ou tamanho previamente definido quando submetidas a um ciclo térmico adequado, devido a alterações em sua estrutura cristalina. Esta mudança não é um processo termodinamicamente reversível, apresentando, conseqüentemente, histerese. Portanto, a característica principal destes materiais é a habilidade de sofrer grandes deformações e, em seguida, recuperar sua forma original quando a carga é removida ou o material é aquecido. Assim, pode-se utilizar esse fenômeno para construir atuadores leves e silenciosos, como verdadeiros músculos metálicos. O desenvolvimento de atuadores com as SMAs apresenta grande atrativo para diversos campos da engenharia, principalmente na área de robótica, substituindo os atuadores convencionais de grande peso e ruidosos, como motores, válvulas solenóides, etc. Entretanto, para o bom desempenho de atuadores SMA requer-se um complexo sistema de controle e resfriamento, reduzindo-se o tempo de resposta do atuador e minimizando-se os efeitos da histerese. Neste trabalho, propõe-se um inovador sistema de resfriamento, baseado em pastilha termo-elétrica (efeito Seebeck-Peltier). Este método possui a vantagem de ser mais compacto e simples que outros métodos de resfriamento forçado. Um modelo matemático completo foi também desenvolvido, e um protótipo experimental foi construído. Diversos experimentos foram utilizados para a validação do modelo e para a identificação de todos seus parâmetros. Analisou-se então a aplicabilidade de um controle de posição baseado em algoritmo PID, utilizando-se diversos métodos de ajuste de ganhos. Verificou-se um desempenho razoável, com uma largura de banda em malha fechada de aproximadamente 0,37Hz. Em seguida, desenvolveu-se um sistema de controle de posição baseado em teoria de modos deslizantes (sliding mode control), que utiliza o modelo matemático do sistema e leva em conta as não linearidades existentes. Embora matematicamente mais complexo, obteve-se um desempenho superior ao PID, com largura de banda de 0,69Hz. Diversos experimentos confirmaram também a robustez deste controlador e seu bom desempenho na presença de distúrbios. / Shape Memory Alloys (SMA) consist of a group of metallic materials that demonstrate the ability to return to some previously defined shape when subjected to the appropriate thermal cycle, due to shift in the materials crystalline structure. The change that occurs within SMAs crystalline structure is not a thermodynamically reversible process and results in hysteresis behavior. The key feature of these materials is the ability to undergo large plastic strains and subsequently recover these strains when a load is removed or the material is heated. Such property can be used to build silent and light actuators, similar to a mechanical muscular fiber. SMA actuators have several advantages in several engineering fields, mainly in robotics, replacing the conventional actuators like motors or solenoids. However, the good performance of the SMA actuator depends on a complex control and cooling systems, reducing the time constant and minimizing the effects of hysteresis. In the present work, a novel cooling system is proposed, based on thermo-electric effect (Seebeck-Peltier effect). Such method has the advantage of reduced weight and requires a simpler control strategy compared to other forced cooling systems. A complete mathematical model of the actuator was also derived, and an experimental prototype was implemented. Several experiments were used to validate the model and to identify all parameters. A PID position control system was developed and implemented in the prototype, using several tuning methods. A good performance was obtained, with a cut-off frequency of 0.37Hz. A position controller based on sliding mode theory was then developed, using the mathematical model of the system and taking into account the non-linear effects. Although such controller presents a more complex mathematical derivation, a better performance was obtained, with a cut-off frequency of 0.69Hz. Several experiments confirmed the robustness and disturbance filtering properties of the sliding mode controller.

Dissertação(mestrado) - Universidade Federal do Rio Grande, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Oceânica, Escola de Engenharia, 2011. / Submitted by Lilian M. Silva (lilianmadeirasilva@hotmail.com) on 2013-04-22T19:33:16Z No. of bitstreams: 1 Modelagem e controle de atuadores robóticos e veículos subaquáticos não tripulados.pdf: 2108153 bytes, checksum: 01646a2e791884ffca750c5291ce8bd1 (MD5) / Approved for entry into archive by Bruna Vieira(bruninha_vieira@ibest.com.br) on 2013-06-03T19:14:00Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Modelagem e controle de atuadores robóticos e veículos subaquáticos não tripulados.pdf: 2108153 bytes, checksum: 01646a2e791884ffca750c5291ce8bd1 (MD5) / Made available in DSpace on 2013-06-03T19:14:00Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Modelagem e controle de atuadores robóticos e veículos subaquáticos não tripulados.pdf: 2108153 bytes, checksum: 01646a2e791884ffca750c5291ce8bd1 (MD5) Previous issue date: 2011 / Esta dissertação trata da modelagem e do controle de um atuador robótico e de veículos subaquáticos não tripulados. Primeiramente o trabalho compara e valida experimentalmente dois modelos de atrito existentes na literatura (LuGre e Gomes). Desenvolve-se um controle de posição baseado em estrutura variável para o atuador robótico do tipo harmonic-drive. Simulações são realizadas a fim de verificar a robustez do controlador perante a variação paramétrica em comparação com o controle proporcional, integral e derivativo (PID). Resultados experimentais das aplicações dos controles são obtidos mostrando desempenhos muito próximos aos de simulação. Posteriormente é feito um estudo sobre veículos subaquáticos não tripulados (Tatuí e Nerov). A modelagem cinemática é descrita por ângulos de Euler e a modelagem dinâmica inclui a interação da estrutura mecânica do veículo com o meio aquático e a ação dos propulsores. Desenvolve-se um sistema de controle de posição e orientação utilizando estrutura variável. Resultados de simulação ilustram as características do controlador com incertezas paramétricas e correntes oceânicas em comparação com o PID usando a estratégia de linearização por realimentação. / The subject of this dissertation is the modeling and control of a robotic actuator and also of unmanned underwater vehicles. Firstly, it compares and experimentally validates two friction models (LuGre and Gomes). A position control based on a variable structure is developed for the harmonic-drive type of robotic actuator. Simulations are performed to verify the robustness of the controller against the parametric variation and to compare to the proportional, integral and derivative control (PID). Experiments then show results similar to those from simulations. Later, we a study about unmanned underwater vehicles (Tatuí and Nerov) is presented. The kinematics modeling is described by Euler’s angles. The dynamics modeling includes the interaction of the vehicle’s mechanical structure with the aquatic environment and the actuation of the propellers. By using a variable structure, a position and orientation control system is developed. The simulation results then show the characteristics of the controler with parametric uncertainties and ocean streams, and compares them with those from a PID controler with feedback linearization.

Submitted by Lúcia Brandão (lucia.elaine@live.com) on 2015-12-07T19:31:06Z No. of bitstreams: 1 Dissertação - Fabiane de Almeida Santos.pdf: 683410 bytes, checksum: 063de14d883adf7492d0fbe3cc5493df (MD5) / Approved for entry into archive by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2016-01-19T17:53:08Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação - Fabiane de Almeida Santos.pdf: 683410 bytes, checksum: 063de14d883adf7492d0fbe3cc5493df (MD5) / Approved for entry into archive by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2016-01-19T17:55:09Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertação - Fabiane de Almeida Santos.pdf: 683410 bytes, checksum: 063de14d883adf7492d0fbe3cc5493df (MD5) / Made available in DSpace on 2016-01-19T17:55:09Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertação - Fabiane de Almeida Santos.pdf: 683410 bytes, checksum: 063de14d883adf7492d0fbe3cc5493df (MD5) Previous issue date: 2009-07-29 / CAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / The trophic ecology provides important information on diet composition and diet of fish. Isotopic analysis for its accuracy has been widely used as an efficient tool in the investigation of trophic webs in aquatic ecosystems, measuring continuously the trophic position of fish. This paper proposes to investigate the trophic structure of fish in the lake Grande based on the natural variation of stable isotopes of carbon and nitrogen. Fish and food sources were collected during periods of drought and flood, the Grande Lake, Manacapuru, AM. We determined the isotopic composition of C and N of the dorsal muscle of fish, invertebrates, vertebrates, plants and sediment processed in the laboratory. The isotopic composition ranked fish in trophic levels, for which calculated the trophic position, considering a body baseline Oligochaeta. The isotopic composition of C and N of the fish reflected the dietary sources collected in the lake. The values δ15N and δ13C of the sources ranged from - 11.27 to - 38.00 ‰ and 0.70 to 9.49 ‰ respectively, lying among the highest frequencies - 30 to - 25 ‰ and 4 to 8 ‰ respectively. Among the sources only macrophytes C3 and decapods (prawns) showed different values between the periods. The valor δ13C and δ15N of fish did not differ between the periods of flood and drought, with a range of - 36.8 to - 27.9 ‰ and 4.2 to 11.6 ‰, respectively, with the highest frequencies between - 32 to - 30 ‰ and 8 to 10 ‰ respectively. O δ15N of fish allowed the trophic structure of the ichthyofauna in three levels above primary producers and revealed that the food chain is relatively short. The omnivory was observed for half of the species that comprise the 3rd trophic level, influencing the size of the food chain of this lake. The data sets δ15N and δ13C of fish and their food sources made it possible to also show the importance of C3 plants to fish biomass. / A ecologia trófica fornece importantes informações sobre a composição da dieta e regime alimentar dos peixes. A análise isotópica pela sua precisão tem sido amplamente usada como uma eficiente ferramenta na investigação de teias tróficas em ecossistemas aquáticos, mensurando continuamente a posição trófica dos peixes. Este trabalho propõe investigar a estrutura trófica dos peixes do lago Grande com base na variação natural dos isótopos estáveis de carbono e nitrogênio. Os peixes e fontes alimentares foram coletados nos períodos de seca e cheia, no lago Grande, Manacapuru, AM. Foram determinadas a composição isotópica de C e N do músculo dorsal dos peixes, invertebrados, vertebrados, plantas e sedimento processados em laboratório. A composição isotópica classificou os peixes em níveis tróficos, para os quais se calculou a posição trófica, considerando um organismo “linha de base” oligochaeta. A composição isotópica em C e N dos peixes refletiu as fontes alimentares coletadas no lago. Os valores δ13C e δ15N das fontes variaram de - 11,27 a - 38,00 ‰ e - 0,70 a 9,49 ‰ respectivamente, encontrando-se as maiores freqüências entre - 30 a - 25 ‰ e 4 a 8 ‰ respectivamente. Dentre as fontes somente as macrófitas C3 e decapodas (camarões) apresentaram valores diferentes entre os períodos. Os valores de δ13C e δ15N dos peixes não diferiram entre os períodos de cheia e seca, apresentando uma faixa de - 36,8 a - 27,9 ‰ e 4,2 a 11,6 ‰ respectivamente, com as maiores freqüências entre - 32 a - 30 ‰ e 8 a 10 ‰ respectivamente. O δ15N dos peixes possibilitou a estruturação trófica da ictiofauna em três níveis acima dos produtores primários e revelou que cadeia alimentar é relativamente curta. A onivoria foi evidenciada para metade das espécies que compõem o 3o nível trófico, influenciando o tamanho da cadeia alimentar deste lago. Os dados conjuntos de δ13C e δ15N dos peixes e suas fontes alimentares tornaram possível também mostrar a importância das plantas C3 para biomassa dos peixes.

Esta tese de doutoramento analisa a voz feminina que conta a guerra e as representações literárias possíveis, a partir de simbolizações de extermínio e ruptura no espaço da guerra em Moçambique. A análise será realizada por um viés comparatista, tendo em conta a circulação de repertórios literários que se realiza entre os países de língua oficial portuguesa e a perspectiva do comparatismo da solidariedade (Benjamin Abdala Junior), uma estratégia crítica para se relevar o comunitarismo cultural, de acordo com a linha de pesquisa literatura e sociedade nos países de língua portuguesa. Desta forma, buscaremos consolidar um pensamento crítico em torno da hipótese de investigação pela qual se efetiva na imagem literária a desconstrução de mitos sociais que têm sua história em termos sociais, destacando os respectivos aspectos históricos e a ascensão dos comunitarismos possíveis (de gênero, da língua, da cultura), por meio da análise comparativa dos romances A costa dos murmúrios, de Lídia Jorge (Lisboa, 1988) e Ventos do apocalipse, de Paulina Chiziane (Maputo, 1995). / Starting from the symbolizations of extermination and rupture in the space of war in Mozambique, this PhD´s thesis examines the female voice that tells war, and its possible literary representations. The analysis shall be performed from a comparative bias, taking into account the movement of literary repertoires among the Portuguesespeaking countries, also the perspective of \"comparativism of solidarity\" (Benjamin Abdala Junior) a critical strategy to reveal cultural communitarianism, according to research line Literature and Society in the Portuguese-speaking countries. Therefore, we shall seek to consolidate a critical thinking around an investigative hypothesis by which the \"deconstruction\" of social myths, that have their history in social terms, realizes itself in the literary image. The research shall highlight both the historical aspects and the rise of the possible communitarianisms (of gender, language, culture) through a comparative analysis of the novels The coast of murmurs, by Lídia Jorge (Lisbon, 1988) and Winds of the apocalypse, by Paulina Chiziane (Maputo, 1995).