O objetivo do trabalho consiste em avaliar a relação entre o posicionamento dos discos articulares durante a dinâmica dos movimentos mandibulares e o levantamento dos dados clínicos com especial ênfase à dor e sua localização preferencial em um grupo de 74 pacientes sintomáticos sendo 51 do gênero feminino e 23 do gênero masculino, entre 19 a 78 anos de idade, portadores de manifestações compatíveis à processos de degeneração interna das articulações temporomandibulares e as correspondentes imagens por meio de imagens em ressonância magnética em norma sagital. As imagens foram adquiridas com a utilização de aparelho com potência de campo magnético de 1.5 Tesla e bobina de superfície dupla para captação de sinais, segundo protocolo indicado para aquisição multiplanar, com ênfase na série definada como densidade de prótons (DP), que foram posteriormente manipuladas numa estação de imagem independenteworkstation - de alta resolução utilizando-se ferramentas eletrônicas em 4 situações de amplitude de abertura bucal (repouso, 10mm; 20mm; 30mm) para ambos os lados. As análises foram realizadas por dois observadores em tempos distintos e transferidas para tabelas de identificação para elaboração das análises estatísticas. Objetivou-se destacar a importância deste método de imagem como base para o diagnóstico de distúrbios destas articulações, pois em muitas situações as informações clínicas obtidas durante a anamnese não foram ao encontro dos dados imaginológicos. Os dados obtidos foram dispostos em tabelas e gráficos os quais permitiram concluir que não houve vínculo entre os fenômenos de dor e a topografia dos discos e observou-se carência de vínculo dos fenômenos de dor localizada com a correspondente morfologia dos discos. / The objective is to assess the relationship between the positioning of articular discs during the dynamics of the mandibular movements and the lifting of the clinical data with particular emphasis on pain and its location preference in a group of 74 symptomatic patients, 51 females and 23 male, between 19 to 78 years. Pacients presents events aliable with internal degeneration processes of temporomandibular joints and related images through a standard sagittal MRI. The images were acquired with the use of apparatus with power magnetic field of 1.5 Tesla and double surface coil to signals capture, according protocol set out to purchase multiplanar aquirer, with emphasis on the series defined as density of protons (PD), which were then handled at a high resolution self-image workstation - using the electronic tools in 4 cases of oral extent of openness (rest, 10mm, 20mm, 30mm) for both sides. The analyses were performed by two observers at different times and transferred to identification tables focusing statistical analyses. The aim was to highlight the importance of this method of image as a basis for the diagnosis of these joints disorders, because in many cases the information obtained during the clinical history does not meet the imaging data. The data were arranged in tables and graphs which showed that there was no link between the phenomena of pain and topography of the disks and there was lack of linkage of the phenomena of pain located with the corresponding morphology of the disks.

A lesão medular espinhal está entre as lesões mais graves que uma pessoa pode ter como experiência. Os efeitos pessoais e sociais são profundamente significantes, pois conferem uma incapacidade permanente sobre as pessoas acometidas. Quando acontece uma agressão à medula espinhal, ocorre um déficit na inervação abaixo da lesão, por perda do controle supraespinhal. Muitas são as conseqüências advindas das mudanças ocorridas na mecânica respiratória, conseqüente da lesão medular acima do sexto segmento torácico, como a superficialidade da respiração, ineficiência da tosse e do espirro, alterações do clearence mucociliar e aumento da complacência abdominal. Tais fatores promovem alterações nos volumes, capacidades e pressões respiratórias, dificultando aos indivíduos tetraplégicos e paraplégicos, com lesão torácica alta, serem colocados em pé, com auxílio de dispositivos, como a mesa ortostática. Com o intuito de verificar o efeito do uso da cinta abdominal elástica na função respiratória, em indivíduos lesados medulares, na posição ortostática em angulações de 60° e 60°/90°, foram mensurados, a capacidade vital, volume corrente, pressão inspiratória e expiratória máxima e saturação de oxigênio. Participaram 56 indivíduos, com predomínio do gênero masculino, apresentando média de idade de 35,4 anos e maior freqüência motora de lesão em T4. Estes foram divididos em quatro grupos distintos em relação ao uso ou não da cinta e angulações da mesa ortostática. Os resultados encontrados para os parâmetros avaliados, não demonstraram significância estatística em relação ao uso ou não da cinta abdominal elástica entre os grupos. No entanto, as médias dos grupos com o uso da cinta, apresentaram-se mais altas em todas as avaliações. Podemos considerar que a cinta não interferiu na melhora significativa dos parâmetros respiratórios. Porém, muitos indivíduos referem utilizá-la como um suporte abdominal, proporcionando estabilização na postura do tronco quando em pé. Estudos com ensaios clínicos aleatórios devem ser propostos para mensurar o efeito que a cinta abdominal elástica proporciona aos indivíduos lesados medulares que a utilizam freqüentemente durante o posicionamento ortostático. / Spinal cord injury is one of the most severe injuries that someone can experience. The personal and social impacts are deeply significant as they cause a permanent disability to the injured person. When the spinal cord injury takes place it results in anervous deficit below the injury site by loss of upper spinal control. There are many consequences of the changes to the respiratory biomechanics, due to the injury above the sixth thoracic segment, such as the superficial respiratory capacity, cough and sneeze inefficiency, mucociliary clearance changes and abdominal complacence increase. These complications cause volume, capacity and pressure disturbances that make it difficult to put tetraplegic and paraplegic individuals with high thoracic injury into a standing up position, even with the assistance of devices like the orthostatic table. The vital capacity, the tidal volume, the maximum inspiratory and expiratory pressures and the oxygen saturation were measured to ascertain the effect of the elastic abdominal binder to the respiratory function of individuals with spinal cord injury at the orthostatic position on 60º and 60º/90º angulations. 56 individuals were chosen, mostly men, at the average age of 35.4 and higher motor frequency injury at the T4. They were divided into four different groups according to the binder use and the orthostatic table angulation’s. Results did not show statistic significance to using or not using the binder between the groups. However, the averages of the groups that used the binder were the highest in all the measurements. It can be said that the binder did not interfere to the significant improvement of the respiratory patterns. In spite of that, many people say they prefer to use the binder as an abdominal support that provides stability to the body when they are standing up. Randomized clinic studies should be done to measure the elastic abdominal binder effects provided to the individuals with spinal cord injuries that often use it into the orthostatic position.

As ligas com memória de forma (Shape Memory Alloy - SMA) consistem em um grupo de materiais metálicos que possuem a habilidade de retornar a um formato ou tamanho previamente definido quando submetidas a um ciclo térmico adequado, devido a alterações em sua estrutura cristalina. Esta mudança não é um processo termodinamicamente reversível, apresentando, conseqüentemente, histerese. Portanto, a característica principal destes materiais é a habilidade de sofrer grandes deformações e, em seguida, recuperar sua forma original quando a carga é removida ou o material é aquecido. Assim, pode-se utilizar esse fenômeno para construir atuadores leves e silenciosos, como verdadeiros músculos metálicos. O desenvolvimento de atuadores com as SMAs apresenta grande atrativo para diversos campos da engenharia, principalmente na área de robótica, substituindo os atuadores convencionais de grande peso e ruidosos, como motores, válvulas solenóides, etc. Entretanto, para o bom desempenho de atuadores SMA requer-se um complexo sistema de controle e resfriamento, reduzindo-se o tempo de resposta do atuador e minimizando-se os efeitos da histerese. Neste trabalho, propõe-se um inovador sistema de resfriamento, baseado em pastilha termo-elétrica (efeito Seebeck-Peltier). Este método possui a vantagem de ser mais compacto e simples que outros métodos de resfriamento forçado. Um modelo matemático completo foi também desenvolvido, e um protótipo experimental foi construído. Diversos experimentos foram utilizados para a validação do modelo e para a identificação de todos seus parâmetros. Analisou-se então a aplicabilidade de um controle de posição baseado em algoritmo PID, utilizando-se diversos métodos de ajuste de ganhos. Verificou-se um desempenho razoável, com uma largura de banda em malha fechada de aproximadamente 0,37Hz. Em seguida, desenvolveu-se um sistema de controle de posição baseado em teoria de modos deslizantes (sliding mode control), que utiliza o modelo matemático do sistema e leva em conta as não linearidades existentes. Embora matematicamente mais complexo, obteve-se um desempenho superior ao PID, com largura de banda de 0,69Hz. Diversos experimentos confirmaram também a robustez deste controlador e seu bom desempenho na presença de distúrbios. / Shape Memory Alloys (SMA) consist of a group of metallic materials that demonstrate the ability to return to some previously defined shape when subjected to the appropriate thermal cycle, due to shift in the materials crystalline structure. The change that occurs within SMAs crystalline structure is not a thermodynamically reversible process and results in hysteresis behavior. The key feature of these materials is the ability to undergo large plastic strains and subsequently recover these strains when a load is removed or the material is heated. Such property can be used to build silent and light actuators, similar to a mechanical muscular fiber. SMA actuators have several advantages in several engineering fields, mainly in robotics, replacing the conventional actuators like motors or solenoids. However, the good performance of the SMA actuator depends on a complex control and cooling systems, reducing the time constant and minimizing the effects of hysteresis. In the present work, a novel cooling system is proposed, based on thermo-electric effect (Seebeck-Peltier effect). Such method has the advantage of reduced weight and requires a simpler control strategy compared to other forced cooling systems. A complete mathematical model of the actuator was also derived, and an experimental prototype was implemented. Several experiments were used to validate the model and to identify all parameters. A PID position control system was developed and implemented in the prototype, using several tuning methods. A good performance was obtained, with a cut-off frequency of 0.37Hz. A position controller based on sliding mode theory was then developed, using the mathematical model of the system and taking into account the non-linear effects. Although such controller presents a more complex mathematical derivation, a better performance was obtained, with a cut-off frequency of 0.69Hz. Several experiments confirmed the robustness and disturbance filtering properties of the sliding mode controller.

A reabilitação das fissuras labiopalatinas compreende o enxerto ósseo secundário para reparar a ruptura do rebordo alveolar. A avaliação radiográfica dos elementos dentários adjacentes à fissura alveolar é um importante recurso de diagnóstico no planejamento ortodôntico e/ou cirúrgico. A proposta desta pesquisa foi analisar, por meio de radiografia panorâmica, a inclinação e a posição do canino superior permanente (CSP) do segmento fissurado em indivíduos portadores de fissura labiopalatina unilateral completa. Utilizou-se 102 radiografias panorâmicas, sendo 52 de crianças com fissura labiopalatina unilateral completa (grupo de estudo) e 50 de crianças não-fissuradas (grupo controle), na faixa etária de 9 a 11 anos. Após os traçados anatômicos de interesse, mensurou-se o ângulo formado pelo longo eixo do CSP, em relação ao plano bi-orbital, nos segmentos fissurado e não-fissurado, do grupo de estudo, e nos lados direito e esquerdo, do grupo controle. A posição do CSP do segmento fissurado foi considerada mesial ou distal na dependência da projeção de sua junção amelocementária mesial em relação a um ponto prédeterminado na fissura alveolar. Os resultados mostraram que os caninos dos segmentos fissurados apresentaram valor médio de angulação menor (69,20°) do que o dos caninos dos segmentos sem fissura (79,21°) e, estes, por sua vez, não mostraram diferenças estatisticamente significantes em relação aos caninos do grupo controle (78,61°). Observou-se que a posição, mesial ou distal, do CSP do segmento fissurado esteve associada, respectivamente, com a ausência ou presença de um elemento dentário, localizado mesialmente ao canino. O CSP do segmento fissurado, quando em posição mesial, apresentou valor médio de angulação significativamente menor (65,21°) que os caninos em posição distal (77,41°). Este trabalho permitiu concluir que o CSP do segmento fissurado apresenta: inclinação mais horizontal que o seu contralateral, sendo que este se mostra dentro dos padrões da população geral; posição distal associada à presença do incisivo lateral permanente ou supranumerário e à inclinação mais vertical. / The clefts lip and palate rehabilitation involves the secondary bone grafting procedure that aims to provide bony continuity in the alveolar process of maxilla. The radiographic evaluation of the teeth adjacent to the cleft site is an important diagnostic resource for the orthodontic and/or surgical planning. The purpose of this study was to analyze the permanent maxillary canine position and inclination, on the cleft side, in patients with complete unilateral cleft lip and palate, employing panoramic radiographs. An hundred and two radiographs were used, in which fiftytwo were of patients with cleft lip and palate (study group) and fifty were of noncleft patients (control group); both groups were between 9 to 11 years of age. After the anatomic draws, the angle formed by the canine long axis, relative to the bi-orbital plane, in the cleft and noncleft sides, in the study group, and in the right and left sides, in the control group, was measured. The canine position, adjacent to the alveolar defect, was considered mesial or distal according to the canine mesial cement-enamel junction projection relative to a predetermined point at the cleft. The results showed that the cleft side canines presented mean angulation value lower (69,20°) than the noncleft side canines (79,21°), and these didnt show statistically differences in relation to the control group canines (78,61°). It was observed that the mesial or distal canine position was associated, respectively, with an absence or presence of the neighboring permanent tooth, mesial to the canine, in the cleft side. The cleft side canines, when in mesial position, showed mean angulation value significantly lower (65,21°) than the distal located canines (77,41°). This study allowed us to conclude that the cleft side canine present: more horizontal inclination than your contralateral, which fits in the general population pattern; distal position associated with the presence of a permanent lateral incisive or a supernumerary tooth in the cleft side and the association of a more vertical inclination and distal position.

O presente trabalho tem como objetivo analisar o discurso de pais e alunos do ensino médio da rede estadual com relação à relevância de se ensinar/aprender a língua inglesa (LI) no Brasil de hoje. Trata-se de uma pesquisa cuja metodologia e aporte teórico estão fundamentados na Analise de Discurso de linha francesa de Michel Pêcheux. A coleta dos dados para análise foi realizada na Escola Estadual Prof. Christino Cabral, localizada no município de Bauru, Estado de São Paulo, a partir de entrevistas gravadas com pais e alunos desta escola e questionários com perguntas abertas, respondidas somente por alunos. A análise das representações discursivas de pais e alunos sobre o ensino/aprendizagem da LI revelou que seu discurso está ancorado na tendência neoliberal-tecnicista da Filosofia da Educação brasileira, bem como está perpassado pelo discurso neoliberal-capitalista presente na mídia. Identificou-se que a LI é vista como um instrumento a ser usado nas questões pragmáticas relacionadas ao mercado de trabalho, à globalização, ascensão social e status, no sentido de aprender inglês para conseguir melhores condições na vida profissional e pessoal. Concluiu-se que tanto a ideologia neoliberal-tecnicista quanto a neoliberal-capitalista influenciam a construção das posições identitárias imaginárias dos pais e alunos, levando-os a se representarem em uma posição identitária inferior à do falante de LI. Isso cria um desejo nos pais de que seus filhos atinjam uma posição \"melhor\" que as suas próprias e, nos alunos, um desejo de serem \"tão bons quanto\" os falantes de LI, o que a ideologia diz \"somente\" ser possível de se atingir através do saber/falar esta língua. / The purpose of the present study is to analyze the discourse of state public high school parents and students with regards to the pertinence of teaching/learning the English language (EL) in Brazil today. The methodology and theory of this research is based on the French Discourse Analysis of Michel Pêcheux. The data for the analysis was obtained at Escola Estadual Prof. Christino Cabral, located in the municipality of Bauru, State of São Paulo, through taped interviews with parents of students and students attending the school and an open question survey that was only answered by students. The analysis of the discursive representations of parents and students about teaching/learning the EL disclosed that the keystone of their discourse is the neoliberal technicist Brazilian Philosophy of Education and that it is within the neoliberal capitalist discourse that has been present in the media. It was verified that the EL is seen as an instrument to be used in pragmatic matters in connection with the labor market, globalization, social ascension and status, in the sense of learning English in order to attain better conditions in one\'s professional and personal life. The conclusion reached is that both the neoliberal technicist and the neoliberal capitalist ideologies influence the construction of the imaginary identitary positions of parents and students, leading them to represent themselves at an identitary position that is inferior to that of an EL speaker. That creates a desire in the parents that their children reach a position that is \"better\" than their own and, in the students, a desire to be \"as good as\" EL speakers, which the ideology says \"only\" to be possible of attaining by knowing/speaking that language.

Nesta dissertação, a observação do céu noturno utilizando como instrumento câmeras fotográficas comuns, sem qualquer pretensão profissional, adquire uma dimensão importante como instrumento de apoio ao Ensino de Astronomia, permitindo que estudantes de escolas públicas, ou qualquer pessoa interessada em aprender astronomia, tenha fácil acesso, uma vez que instrumentos óticos como telescópios, são acessíveis a bem poucos. Sob este ponto de vista, é vital oferecer aos estudantes da escola básica e a toda e qualquer pessoa interessada em ciências, oportunidade de participarem de atividades didáticas através da fotografia do céu noturno, resgatando assim o hábito latente de olhar para céu, esquecido pelas novas gerações, vítimas da poluição atmosférica e luminosa, fruto de nossa tecnologia mal dimensionada. O objetivo é incentivar o interesse pela astronomia, estabelecendo um contato sistemático deles com o céu noturno, despertando em cada um a questão fundamental: qual posição ocupamos no contexto do Universo. Este trabalho se preocupa principalmente em proporcionar estratégias acessíveis para fotografar o Céu e de como tratar sobre propostas didáticas para a Fotografia do Céu, utilizando equipamentos simples. Nosso objeto de estudo partiu de uma análise dos conteúdos de astronomia presentes na grade de Ensino Médio das escolas administradas pelo Centro Paula Souza, vinculados aos Parâmetros Curriculares Nacionais. Essa avaliação se apoiou em dois pontos de vista. No primeiro a análise se deu a partir dos conteúdos de astronomia presentes nos livros didáticos adotados pelas escolas para o triênio 2018/2019/2020, alinhados com os Parâmetros Curriculares Nacionais e a grade do ensino médio nas escolas técnicas. O segundo ponto de vista se deu através de uma pesquisa on-line com os estudantes dessas escolas, avaliando o percentual desses conteúdos a que eles efetivamente tiveram contato. Para subsidiar a análise desses percentuais, executamos um estudo sobre o conteúdo de Astronomia, na qual foram elencadas cinco questões, ligadas à proposição de temas abordados pelos professores das disciplinas que contém o tema Astronomia História da Astronomia; Sistema Solar; Estações Climáticas; Sistema Terra-Lua-Sol e Constelações do Hemisfério Sul. Os resultados mostram que, apesar da coerência entre os Parâmetros Curriculares Nacionais e a grade do ensino médio analisados, um percentual significativo de estudantes disseram não terem tido contato com um ou mais temas. A pesquisa serviu como norteadora da necessidade de elaboração e da aplicação de um material didático composto por atividades e oficinas que, utilizando a fotografia do céu noturno, a experimentação e construção de materiais didáticos, atuou como catalizador do aprendizado, reforçando esses conteúdos, utilizando as muitas formas de abordar os conceitos contidos no ensino médio, estimulando os estudantes e até mesmo professores a refletir sobre como nos relacionamos e aprendemos sobre o Universo. / In this work, the observation of the Night Sky using common photographic cameras as instrument, without any professional pretension, acquires an important dimension as a support tool for Astronomy Teaching, allowing students from public schools, or anyone interested in learning astronomy, to have easy access, since optical instruments such as telescopes are accessible to very few people. Under this point of view, it is vital to offer to students of elementary school, and to anybody interested in sciences, the opportunity to participate in didactic activities through photographs of the Night Sky, recovering therefore the habit of looking at the sky, forgotten by the new generations, victims of the atmospheric and luminous pollution, fruit of our ill-directed technology. The goal is to rise the interest for astronomy, establishing a systematic contact with the Night Sky, waking up in each one the fundamental question: which position do we occupy in the context of the Universe? This work concerns mainly in providing accessible strategies to photograph the sky and how do we deal on didactic proposals Sky photographs using simple equipment. Our object of study was based on an analysis of the astronomy contents present in the regular high-school curriculum of the schools administered by the Paula Souza Center, linked to the National Curricular Parameters. This assessment was based on two points of view. In the first one the analysis was based on the astronomy contents present in the textbooks adopted by the schools for the triennium 2018/2019/2020, aligned with the National Curricular Parameters and the high school curriculum in the technical schools. The second point of view was through an online survey with the students of these schools, evaluating the percentage of these contents to which they actually had contact. In order to subsidize the analysis of these percentages, we performed a study on the Astronomy contents, in which five issues were listed, related to the proposal of topics addressed by the teachers of the disciplines that contains the theme Astronomy - \"History of Astronomy\"; \"Solar system\"; \"Climatic seasons\"; \"Sun-Earth-Moon System\" and \"Constellations of the Southern Hemisphere\". The results show that, despite the consistency between the National Curriculum Parameters and the high school curriculum analyzed, a significant percentage of students said they did not have contact with one or more subjects. The research served as a guideline for the need to elaborate and apply a didactic material composed of activities and workshops that, using Night Sky photography, experimentation and construction of didactic materials, acted as a catalyst for learning, reinforcing these contents, using many ways to approach the concepts contained in high school, encouraging students and even teachers to reflect on how we relate and learn about the Universe.

Submitted by admin tede (tede@pucgoias.edu.br) on 2017-04-18T13:21:40Z No. of bitstreams: 1 RUZILEIDE EPIFANIO NOGUEIRA.pdf: 4341780 bytes, checksum: 7f2ff572d0b929f2b8935fec621b31eb (MD5) / Made available in DSpace on 2017-04-18T13:21:40Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RUZILEIDE EPIFANIO NOGUEIRA.pdf: 4341780 bytes, checksum: 7f2ff572d0b929f2b8935fec621b31eb (MD5) Previous issue date: 2013-04-12 / This paper aims to perform a study about the interfaces established between Passa- porte, Fernando Bonassi`s literary work, and cinema, as well as their correlation with the interlocutor. Just like a film camera, the images produced in this text, capture a specific field of view, not a spatial continuum, but fragments that record a limited portion of reality, chosen by the writer, which determines a particular form of reception of the text where interpretation establishes itself between effect, which is the time conditioned by literary work, and reception, the time set by the addressee, who is requested to actively participate in the composition of the meaning of the text. From the late nineteenth century the center of interest of figurative object in literature and film, shifted from external reality to imagination of the viewer and reader, making them part of artistic creation, as seen in literary work under examination. It will be carried out the study of textual significance, which refers to the establish- ment of meaning, dissimulated by language in fictional writing, that requires an in- stance of pleasure and distress, resulting from the significant promise of what literary work keeps concealed. It will also be subject of reflection, the study of metaphorical images, in particular their correlations with the non-places, which are spaces occu- pied by human groups, without identification or bonds of coexistence with them. The world of massification constitutes these spaces, typical of modern epoch, such as shopping malls, airports, doctors' offices, are found in this literary work, thus making them one of the hallmarks of its constructive model and giving it a special current connotation. / Este trabalho tem por objetivo realizar um estudo sobre as interfaces que se estabe- lecem entre Passaporte, obra literária de Fernando Bonassi, e o cinema e, também, suas correlações com o interlocutor. Tal qual uma câmera cinematográfica, as ima- gens elaboradas, neste texto, captam um campo de visão específico, não um conti- nuum espacial, mas fragmentos que registram uma porção limitada da realidade, eleita pelo escritor, o que determina uma forma particular de recepção do texto, ou seja, a interpretação instaura-se entre o efeito, que é o momento condicionado pela obra, e a recepção, que é o momento estabelecido pelo destinatário, que é solicitado a participar ativamente da constituição do sentido do texto. A partir do fim do século XIX, o centro de gravidade do objeto figurativizado, pela literatura e pelo cinema, se deslocou, da realidade externa para o imaginário do es- pectador e do leitor, tornando-os, efetivamente, participantes da criação artística, e isto está presente na obra em exame. Será levado a efeito, também, o estudo da significância textual, que se refere à ins- tauração do sentido que a linguagem dissimula na escrita ficcional, que pressupõe uma instância de prazer e angústia, resultante da promessa significativa daquilo que a obra literária oculta sob sua sombra. Será, ainda, objeto de reflexão o estudo das imagens metafóricas, especialmente as correlações destas com os não-lugares, que são espaços que grupos humanos ocupam, sem se identificar e sem estabelecer laços de convivência com eles. Esses espaços, constituídos pelo mundo massifica- do, são característicos da época contemporânea, como shoppings centers, aeropor- tos, consultórios médicos, que constituem a sobremodernidade e estão muito pre- sentes na obra em exame, constituindo uma das marcas de seu modelo construtivo, o que lhe dá uma conotação especial de atualidade.

Esta dissertação propõe o projeto de um sistema de monitoração veicular (SMV), utilizando o sistema de posicionamento global (GPS) e a telefonia celular. O dispositivo GPS e o telefone celular foram integrados a um microcomputador de bordo (SBC) compacto para uso em sistemas embarcados. A integração resultou em um sistema para monitorar a posição de um veículo de modo a detectar automaticamente se o veículo se afasta de uma distância superior a um valor máximo permitido em uma trajetória ideal prevista.

A partir de leis de controle utilizadas para modelagem de robôs móveis, é apresentado a implementação das mesmas no robô móvel MAGELLAN PRO do Laboratório de Robótica Móvel da Divisão de Eletrônica e Computação desta instituição. Em trabalhos anteriores foi desenvolvido a implementação para o modelo cinemático, em que são verificados que incertezas de natureza dinâmica influenciam o erro de postura do referido robô, ocasionando imprecisão em trajetórias mais complexas do robô. A lei de controle é desenvolvida a partir de modelo dinâmico proposto por Yamamoto, que considera não ocorrer um perfeito rastreamento de velocidade. É utilizada uma Rede Neural Artificial (RNA) com pesos ajustáveis, que trabalha juntamente ao controlador cinemático, para compensação dos distúrbios dinâmicos desconhecidos e limitados e também a dinâmica não-modelada do tipo não-estruturada, presentes em várias trajetórias propostas para o robô móvel. As trajetórias são diversificadas, para o controlador cinemático e para o controlador dinâmico, e são tornadas mais complexas para o controlador dinâmico, permitindo uma avaliação da melhora do mesmo em relação ao outro no problema de rastreamento de trajetória do robô móvel.

Várias abordagens propostas para o desenvolvimento de frameworks de domínio determinam os pontos de estabilidade e de flexibilidade a partir dos diagramas de classes ou do nome dos casos de uso ou de classes das aplicações. A dificuldade em se analisar os diagramas é que o desenvolvedor deverá compreender o funcionamento dos métodos das classes para conseguir identificar os pontos que são de estabilidade ou flexibilidade. Como resultado, há uma demora até que o desenvolvedor possa classificá-los. Por sua vez, as abordagens baseadas na análise de nomes, seja de caso de uso ou de classes, oferecem um processo independente para classificação dos pontos. Ou seja, os casos de uso já classificados não são utilizados como referência durante a determinação dos pontos em nível de classe, tornando o processo mais demorado. Tanto na análise de diagramas de classes quanto de nomes, o processo de classificação é feito de forma manual, dificultando a determinação de quais artefatos de software das aplicações serão reusadas com ou sem modificação durante a modelagem do framework. Neste trabalho é apresentado um método dirigido por responsabilidades que visa a identificar os pontos de estabilidade e de flexibilidade em fase inicial do processo de desenvolvimento de framework de domínio. Esse método identifica e classifica os pontos a partir do conjunto de responsabilidades dos casos de uso de cada aplicação. A classificação inicial para os casos de uso é utilizada como entrada do processo de classificação em nível de classe. Desta forma, o processo oferecido é dependente da classificação dos casos de uso e não independente como em outras abordagens. O método foi formalizado usando a teoria de conjuntos e implementado em um modelo relacional, facilitando a identificação dos pontos por um processo apoiado por computador. A aplicação do método foi ilustrada na elaboração do framework para os seguintes domínios: jogos de corrida de carros, jogos para celulares e criticidade.