En el presente trabajo de investigación se realizó el diseño conceptual de una silla de ruedas teleoperada para niños con discapacidad física motriz entre los 6 y 12 años. El diseño planteado de la silla de ruedas teleoperada posee dos modalidades, conducción manual y remota por medio de un dispositivo móvil. Además, el paciente tiene la posibilidad de realizar sus necesidades higiénicas con mayor facilidad y comodidad desde la propia silla de ruedas, ubicando la silla sobre el inodoro. Primero, se realizó un marco teórico donde se identificó la situación actual de los niños con discapacidad física motriz y las diversas enfermedades que afrontan. Posteriormente, se realizó un análisis del estado del arte para comparar las tecnologías existentes, y en base a estas y a los requisitos de usuario, se identificaron los requisitos de diseño. Con esta información se definió las principales funciones y subfunciones del sistema, así como los componentes requeridos para su correcto funcionamiento por medio de una solución óptima a la problemática. Por último, para explicar el funcionamiento del sistema mecatrónico diseñado se presentó los diagramas de arquitectura mecatrónica y dominio eléctrico electrónico en base a la solución óptima seleccionada, así como un primer bosquejo técnico del sistema físico y, un diagrama de operaciones general que describe la lógica y secuencia del sistema diseñado.

El trabajo presentado a continuación surge al determinar un problema social relevante que aún sigue sin ser solucionado, que es la necesidad de una silla de ruedas especializada de bajo costo para niños con diagnóstico de parálisis cerebral infantil (PCI) entre 6 y 12 años. La presente investigación utilizó recursos, de las metodologías, con los cuales se identificaron las dolencias más críticas del usuario y de su cuidador principal. A través del análisis del mercado, planteamos una solución que es sostenible y rentable; una silla de ruedas con dos posiciones adicionales, como son camilla y bipedestador, producto que no se encuentra disponible en la región de Latinoamérica y cuyos precios y tecnologías no lo hacen alcanzable para el mercado que elegimos. Vida en Ruedas está dirigido a un usuario y un cliente, el primero es un niño con diagnóstico de PCI de 6 a 12 años y el segundo es el padre de familia responsable de su cuidado. Este modelo de negocio representa una gran oportunidad porque la necesidad de que el menor tenga una mejor calidad de vida es evidente, también puede aliviar la sobrecarga del cuidador y esta solución resulta socialmente valiosa ya que responde a los objetivos de la ODS 3 Salud y bienestar. Por último, este negocio es también viable financieramente, con flujo de caja proyectado a cinco años de operación, se obtuvo un VAN esperado de más de S/1,130,000. Aunque los indicadores de rentabilidad no sean los más atractivos de un mercado de iniciativas financieras, la principal razón de este proyecto es el beneficio social que se lograría al implementarlo. / The work presented below arises from the identification of a relevant social problem that still remains unsolved, which is the need for a low-cost specialized wheelchair for children with a cerebral palsy diagnosis (CP) between 6 and 12 years old. The present research used resources from agile and lean methods, with which the most critical afflictions of the user and his or her main caregiver were identified. Through the market analysis we proposed a solution that is sustainable and profitable: a wheelchair with two additional positions, such as stretcher and standing frame, a product that is not available in the Latin American region which prices and technologies do not make it achievable for the market we chose. Vida en Ruedas is aimed at a user and a customer, the first one is a child diagnosed with PC between 6 and 12 years old and the second one is the parent responsible for his o her care. This business model represents a great opportunity because the need for the child to have a better quality of life is evident, it can also relieve caregiver overload and this solution is socially valuable as it responds to the objectives of SDG 3 Health and well-being. Finally, this business is also financially viable, with cash flow projected to five years of operation, an expected VAN of more than S/1,130,000 was obtained. Although the profitability indicators are not the most attractive in a market of financial initiatives, the main reason for this project is the social benefit that would be achieved by implementing it.

La presente tesis doctoral aborda el modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas. En concreto se profundiza en los siguientes temas: - Se plantea el modelado de una rueda genérica que incluye todos los tipos comunes: fija, orientable centrada, orientable descentrada (castor) y sueca (también denominada universal, Mecanum ó Ilon). - Se describe un procedimiento eficiente para generar modelos cinemáticos, basado en el concepto de espacio nulo, el cual se aplica posteriormente a un gran número de tipos de robots móviles. Todos estos modelos son caracterizados en cuanto a su precisión o transmisión de errores (isotropía). - Se deduce un novedoso planteamiento geométrico que establece la singularidad de cualquier modelo cinemático de cualquier robot con ruedas. Este planteamiento se aplica a todos los tipos de robots anteriores. - Se desarrolla el modelado dinámico del robot para, a través de tres sucesivas aproximaciones y de la caracterización de las fricciones en las ruedas, llegar a un modelado cinemático con deslizamiento. - Se plantea un esquema de control del robot con tres bucles de control anidados (dinámico, cinemático y de planificación) que es conceptualmente similar a los empleados en robots manipuladores. En particular se profundiza en el bucle cinemático de nivel medio e indirectamente en el de planificación, al caracterizar las referencias que puede seguir cada tipo de robot sin error. - Se presentan experiencias de comprobación de los algoritmos de modelado con deslizamiento y de control del robot, realizadas sobre una plataforma eléctrica industrial (carretilla industrial). - Finalmente se desarrollan dos soluciones para las aplicaciones de aparcamiento en paralelo, con pre-planificación y caracterización geométrica, y de seguimiento de línea por visión. / Gracia Calandin, LI. (2006). Modelado cinemático y control de robots móviles con ruedas [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/1840 / Palancia

La presente investigación tiene como principal objetivo determinar la relación entre los instrumentos de promoción comercial de la agencia de promoción de las exportaciones del Perú - Promperú y las oportunidades de exportación que tienen las MiPymes del Sector No Tradicional durante los años 2011 – 2019. En el primer capítulo, se desarrolla el marco teórico, en el cual se repasa algunas contribuciones a la literatura acerca del comercio internacional y los programas de promoción de las exportaciones del estado peruano. En el segundo capítulo, se explica el plan de investigación, la situación problemática, las preguntas de investigación, los objetivos de la investigación e hipótesis planteadas. En el tercer capítulo, se define la metodología de la investigación, en la cual se especifica el enfoque y diseño de la investigación, recolección de datos e instrumentos. En el cuarto capítulo, se muestra la realización del enfoque cuantitativo, donde se ejecuta el modelo relacional transversal. Y finalmente en el quinto capítulo, se explican los resultados del análisis; a su vez, se detallan las conclusiones y recomendaciones de la presente investigación. / The main objective of this research is to determine the relationship between the trade promotion instruments of the Peruvian export promotion agency - PromPerú and the export opportunities that the MSMEs of the Non-traditional sector had between 2011 - 2019. In the first chapter, the theoretical framework is developed, in which some contributions to the literature on international trade and export promotion programs of the Peruvian state are reviewed. In the second chapter, the research plan, the problematic situation, the research questions, the objectives, and hypothesis are explained. In the third chapter, the research methodology is defined, in which the focus and design of the research, data collection and instruments are specified. In the fourth chapter, the quantitative approach is shown, where the relational cross-sectional model is executed. And finally, in the fifth chapter, the results of the analysis are explained; in turn, the conclusions and recommendations of this investigation are detailed. / Tesis

El presente documento detallar el proceso a través del cual se identificó un problema social relevante y se desarrolló una solución basada en el uso de metodologías ágiles, pensamiento visual, abductivo y creativo; para obtener así un modelo de negocio sostenible. La solución que se plantea es MOVIRU, es una plataforma web que permite a diferentes usuarios poder alquilar o comprar sillas de ruedas a todorreno hipocampe, para, de esta manera, promover la inclusión de personas que presentan discapacidad locomotora en las diversas actividades recreativas en zonas periurbanas de Lima. La solución planteada fue sometida a un proceso de validación con los usuarios. Desde el factor deseabilidad, se obtuvieron resultados positivos que confirmaron dos hipótesis. La primera indica que el 100 % del público objetivo realizó de modo eficaz el alquiler de la silla de ruedas a todoterreno a través de la plataforma, lo que se refleja en un puntaje de satisfacción de 8.3 (NPS<=75%) a la experiencia; la segunda señala que el 63 % de los hoteles encuestado a nivel nacional estarían dispuestos a comprar sillas de ruedas a todoterreno para sus locales con centros de esparcimiento y ofrecer un servicio inclusivo para niños y adultos con discapacidad locomotora. En el caso del factor factibilidad, se realizaron simulaciones para determinar la ganancia en relación con el costo de marketing para la adquisición de clientes y se obtuvo como resultado 1.42 por cada sol invertido. En el caso de la viabilidad financiera se validó mediante la simulación basada en cinco diferentes escenarios, a partir del cual se logró resultados favorables para el negocio con un VAN esperado de S/3,283,316 y un TIR de 102%. Finalmente, se concluyó que MOVIRU es un modelo de negocio sostenible y escalable que responde directamente al ODS 10, con un índice de relevancia social del 28.6 %, y que genera un VAN de S/5,305,741 y una tasa de descuento social de 8.84% mediante una inversión inicial de S/595,500. / This document details the process through which a relevant social problem was identified and a solution was developed based on the use of agile methodologies, visual, abductive and creative thinking; in order to obtain a sustainable business model. The solution proposed is MOVIRU, a web platform that allows different users to rent or buy wheelchairs Hipocampe, to, in this way, promote the inclusion of people with locomotor disabilities in various recreational activities in peri-urban areas of Lima. The proposed solution was subjected to a validation process with the users. From the desirability factor, positive results were obtained, confirming two hypotheses. The first one indicates that 100% of the target public effectively rented a wheelchair through the platform, which is reflected in a satisfaction score of 8.3 (NPS<=75%) for the experience; the second one indicates that 63% of the surveyed hotels nationwide would be willing to purchase wheelchairs for their premises with recreation centers and offer an inclusive service for children and adults with locomotor disabilities. In the case of the feasibility factor, simulations were carried out to determine the profit in relation to the marketing cost for customer acquisition and the result was 1.42 for each sol invested. In the case of financial feasibility, it was validated through simulation based on five different scenarios, from which favorable results were obtained for the business with an expected NPV of S/3,283,316 and an IRR of 102%. Finally, it was concluded that MOVIRU is a sustainable and scalable business model that responds directly to SDG 10, with a social relevance index of 28.6%, and generates an NPV of S/5,305,741 and a social discount rate of 8.84% through an initial investment of S/595,500.

[EN] Wheelchair users represent around 1% of the population. This group is characterised through the number of hours spent each day in a seated position. This can lead to health problems linked mainly to the development of pressure ulcers. In addition, the position in the wheelchair is critical in order to be able to perform different activities comfortably. The aim of the cushions, integrated in the whole seating system, is to contribute to the prevention, positioning and comfort of the person in a wheelchair. Incorporating the user adequately into the assessment, prescription and development of new cushions is a key aspect, clearly identified in the bibliography, which requires the use of innovation models to produce this incorporation systematically. This research paper adopts the cause-effect model, successfully used in other fields such as the car or shoe making industries, but to date not used in the field of tissue management cushions. The use of this model has allowed for the identification of different links between the consequences of the interaction person-cushion (developed perception of the user) with the cushion and person characteristics, as well as with the physiological and biomechanical response resulting from this interaction. This was a necessary step to obtain design and selection criteria for the cushions. The physiological and biomechanical variables which have been analysed are pressure and microclimate. To study the consequences of this interaction we have considered the user perception obtained by means of a questionnaire. Thirty-six wheelchair users have participated in this study which includes the assessment of twenty-five cushions. The main criteria for the inclusion of users in the study has been the risk level of risk of developing pressure ulcers. The inclusion of cushions was based on the market representation and consideration of the different typologies. From the point of view of the user's opinion this research paper has allowed for the identification of the quality perception factors (F1. Stability, F2.Heat-pain, F3. Fitting, F4. Collapse, F5. Size-aesthetics and F6. Weight-cold) and for the calculation of their weight on the global factors of goodness and evolution of the cushions. In addition, the comparison of the pressure values obtained directly from the wheelchair users and those measured using the dummy highlights a clear divergence between both behaviour. We have also defined design criteria and limit values, admissible and recommendable, for a group of variables, as well as the relation of the subjective variables with these quality factors. The results of this research support the importance of a comprenhensive approach to the cushions, including the design, development and prescription processes whereby the users may become more of a protagonist than they have been so far. / [ES] Las personas en silla de ruedas representan alrededor del 1% de la población. Este colectivo se caracteriza por pasar muchas horas al día sentado. Esto puede comportar problemas de salud vinculados principalmente al desarrollo de úlceras por presión. Por otra parte, el posicionamiento en la silla de ruedas es crítico para poder realizar actividades diversas de forma confortable. El objetivo de los cojines, integrados dentro del sistema de sedestación, es contribuir a la prevención, el posicionamiento y el confort de la persona en la silla de ruedas. Incorporar el usuario de forma adecuada en la evaluación, prescripción y desarrollo de nuevos cojines es un aspecto clave, identificado claramente en la bibliografía, que requiere el uso de modelos de innovación que faciliten esta incorporación de forma sistemática. En este trabajo de investigación se ha adoptado el modelo de evaluación causa-efecto, empleado con éxito en ámbitos como la automoción o el calzado, pero que hasta el momento no se había utilizado en el campo de los cojines antiescaras. El uso de este modelo ha permitido la identificación de diversos encadenamientos entre las consecuencias de la interacción cojín-persona (percepción desarrollada en el usuario) con las características del cojín y la persona, así como con la respuesta fisiológica y biomecánica resultante de esta interacción. Éste era el paso previo para poder obtener criterios de diseño y selección de cojines. Las variables fisiológicas y biomecánicas analizadas han sido la presión y el microclima. Para estudiar las consecuencias de la interacción hemos considerado la percepción del usuario obtenida mediante cuestionarios. Treinta y seis personas en silla de ruedas han participado en este estudio que ha incluido la valoración de veinticinco cojines. El principal criterio para la inclusión de usuarios en el estudio ha sido el nivel de riesgo de desarrollar úlceras por presión. La inclusión de los cojines se ha basado en la representatividad del mercado y la inclusión de tipologías diferentes. Desde el punto de vista de la opinión de los usuarios este trabajo de investigación ha permitido identificar los factores de calidad percibida (F1. Estabilidad, F2. Calor-dolor, F3. Encajonamiento, F4. Colapso, F5. Tamaño-estética y F6. Peso-frío) y calcular el peso de ellos sobre los factores globales de bondad y evolución de los cojines. Por otra parte, la comparación de los valores de presión obtenidos con las personas en silla de ruedas y los medidos con el maniquí constata una clara divergencia en el comportamiento. También se han definido criterios de diseño y valores límite, admisibles y recomendables, para un conjunto de variables, así como su relación con los factores de calidad y las variables subjetivas agrupadas en estos factores. Los resultados de este trabajo apoyan la importancia de una aproximación global a los cojines, que incluya los procesos de diseño, desarrollo y prescripción, donde los usuarios sean mucho más protagonistas de lo que han sido hasta ahora. / [CA] Les persones en cadira de rodes representen al voltant de l'1% de la població. Aquest col·lectiu es caracteritza per passar moltes hores al dia damunt la cadira, cosa que pot comportar problemes de salut vinculats principalment al desenvolupament d'úlceres per pressió. Per altra banda, el posicionament en la cadira de rodes és crític per poder realitzar activitats diverses i que aquestes puguen fer-se de forma confortable. L'objectiu dels coixins, integrats dins del sistema de sedestació, és contribuir a la prevenció, el posicionament i el confort de la persona en la cadira de rodes. Incorporar l'usuari de forma adequada en l'avaluació, prescripció i desenvolupament de nous coixins és un aspecte clau, identificat clarament a la bibliografia, que requereix l'ús de models d'innovació que faciliten aquesta incorporació de forma sistemàtica. En aquest treball d'investigació s'ha adoptat el model d'avaluació causa-efecte, emprat amb èxit en àmbits com l'automoció o el calcer, però que fins al moment no s'havia utilitzat en el camp dels coixins antiescares. L'ús d'aquest model ha permès la identificació de diversos encadenaments entre les conseqüències de la interacció coixí-persona (percepció desenvolupada en l'usuari) amb les característiques del coixí i la persona, així com amb la resposta fisiològica i biomecànica resultant d'aquesta interacció. Aquest era el pas previ per poder obtenir cri teris de disseny i selecció de coixins. Les variables fisiològiques i biomecàniques analitzades han estat la pressió i el microclima. Per a estudiar les conseqüències de la interacció hem considerat la percepció de l'usuari obtinguda mitjançant l'ús de qüestionaris. Trenta-sis persones en cadira de rodes han participat en aquest estudi que ha inclòs la valoració de vint-i-cinc coixins. El principal criteri per a la inclusió d'usuaris en l'estudi ha estat el nivell de risc de desenvolupar úlceres per pressió. Per a la inclusió dels coixins s'ha buscat la representativitat del mercat i la inclusió de tipologies diferents. Des del punt de vista de l'opinió dels usuaris aquest treball d'investigació ha permès identificar els factors de qualitat percebuda (F1. Estabilitat, F2. Calor-dolor, F3. Encaixament, F4. Col·lapse, F5. Grandària-estètica i F6. Pes-fred) i calcular el pes d'ells sobre els factors globals de bondat i evolució dels coixins. Per altra banda, la comparació dels valors de pressió obtinguts amb les persones en cadira de rodes i els mesurats amb el maniquí constata una clara divergència en el comportament. També s'han definit criteris de disseny i valors límit, admissibles i recomanables, per a un conjunt de variables i la seua relació amb els factors de qualitat i les variables subjectives. Els resultats d'aquest treball suporten la importància d'una aproximació global als coixins, que incloga els processos de disseny, desenvolupament i prescripció, on els usuaris siguen molt més protagonistes del que ho han estat fins ara. / Barbera Guillem, R. (2016). Identificació de criteris de disseny i selecció de coixins antiescares, a partir d'aspectes funcionals dels coixins i les característiques particulars i preferències dels usuaris [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/61463 / TESIS