Syftet med arbetet är att studera vad forskningen säger om hur stråldosen till gravida kan minskas vid akutsituationer - arbetet är en litteraturstudie. Röntgenstrålningen kan orsaka skador och därför är det viktigt med strålskydd för att hålla stråldoserna låga. För att hitta relevanta artiklar utformade författarna sökord som användes i sökmotorerna. Författarna läste igenom alla titlar i sökningen och då titlarna verkade intressanta lästes även sammanfattningen. För de artiklar som relaterade till syftet lästes hela artikeln igenom. Sedan gjordes en kvalitetsbedömning av artiklarna, samt en översikt av artiklarnas innehåll. Resultatet säger att det är viktigt att minska stråldoserna till fostret och att det går att minska stråldoserna på flera sätt utan försämrad bildkvalitet. Det framgår också att enstaka undersökningar inte skadar fostret samt att undersökningen av den gravida kvinnan blir utförd och inte fördröjd på grund av rädsla för strålningen till fostret. Slutsatsen som författarna kom fram till är att för röntgensjuksköterskan är avskärmning det lättaste sättet att minska fosterdosen eftersom det krävs kunskap om hur de olika parametrarna kan förändras utan att bildkvaliten försämras. Röntgensjuksköterskor, strålfysiker och radiologer ska tillsammans jobba för att ta fram specialprotokoll för gravida, där dosen är mindre men radiologen ändå kan diagnostisera utifrån bilderna.

I denna uppsats diskuteras hur man kan utföra koncentrerat arbete i ett öppet kontorslandskap på bästa sätt. Fokus har legat i att skapa en avskärmande produkt som underlättar arbete i en fokuszon, tillhörande ett öppet kontorslandskap på ett aktivitetsbaserat kontor. Olika distraktioner som kan uppstå i öppna kontorslandskap, samt vad som kan åtgärda dessa problem kommer också tas upp. Jag har fokuserat på distraktioner som ljud och rörelse men också kommit fram till att det är viktigt med ett personligt utrymme på arbetet. Projektet resulterade i en ljudabsorberande, skjutbar sidoskärm till skrivbordet. Produkten är ett resultat av ett samarbete mellan mig och företaget Frapett.

Denna uppsats är ett examensarbete i integrerad produktutveckling vid Högskolan i Skövde. Rapporten redogör för utvecklingen av en hundgrind som är anpassad för hemmabruk. Syftet med projektet har varit att ta fram en estetiskt tilltalande produkt som är anpassad efterkundens behov. Projektet har genomförts i fyra faser; planering och förtydligande av uppdrag, konceptuell design, konceptutveckling samt detaljdesign. I samtliga faser har olika miljöaspekter vävts in, för att den färdiga produkten skall utgöra minimal miljöpåverkan. Miljöfokus har i förstahand integrerats i projektet i form av livscykelanalyser och en checklista för hållbar utveckling. Resultatet av projektet är en grind som till största del utgörs av perforerad aluminiumplåt. Grinden är flexibel till bredden så att den går att fästa i de flesta standarddörrkarmar. / This is a bachelor thesis in integrated product development, which was performed at the University of Skövde. The report considers the development of an indoor dog gate. The purpose of the project was to develop an aesthetic appealing product that suits the customers’ needs. The project was performed in four phases; planning and task clarification, conceptual design, embodiment design and detail design. In all of the phases different environmental aspects have been considered, so that the final product solution will affect the environment at the minimum. This was done by performing life cycle assessments in different phases of the project and by following a checklist for sustainable development. The result of the project is a gate, which mainly is made of perforated aluminum. The gate´s width is flexible to suit most of the standard doorframes.

Syftet med detta arbete var att studera hur individer som upplever ensamhet på olika sätt sätter ord på ensamheten. Arbetet genomfördes genom att jag lyssnade på radioprogrammet ”Radiopsykologen” i P1 varifrån avsnitt som handlade om ensamhet valdes ut för analys. Arbetet bygger på totalt 31 stycken avsnitt från radioprogrammet, alla sända mellan 2020-07-27 och 2021-06-11. Insamlad data bearbetades med hjälp av tematisk analys och mynnade ut i följande tre huvudteman; Kontrasternas ensamhet, Övergivenhetens ensamhet och Avskärmningens ensamhet.  Tidigare forskning visar på svårigheter att exakt definiera begreppet ensamhet vilket delvis grundar sig i att ensamhet är en individuell och subjektiv upplevelse. I Kontrasternas ensamhet har denna subjektivitet försökt fångas in och ensamheten som återfinns i detta tema har grund i en slags upplevelse av kontrast som uppstått i deltagarnas liv. Ensamhet med grund i olika sorters upplevda kontraster i livet har varit svårt att påvisa i tidigare forskning. Däremot kan man till viss del knyta dessa kontraster till den ensamhet som uppstår till följd av en upplevelse av diskrepans mellan det individen önskar och det denne faktiskt har i sitt liv, vilket återfinns i tidigare forskning.  Övergivenhetens ensamhet fångar in det som i materialet visade sig vara en av de främsta anledningarna till varför individer upplever eller har upplevt ensamhet. Ofta förklaras denna ensamhet i termer av brister eller svårigheter individen upplevt under barndomen. Denna form av ensamhet går därför att knyta till tidigare forskning genom anknytnings- och evolutionsteori.  I Avskärmningens ensamhet finner vi deltagare som använder sig av avskärmning för att hantera olika livsförhållanden, vilket leder till en upplevelse av ensamhet. I tidigare forskning återfinns bland annat avskärmningsstrategin suppression of emotions, det vill säga användandet av en slags emotionell avskärmning vilket i sin tur kan riskera att leda till ensamhet.  För en kliniskt verksam psykolog är det viktigt att försöka finna orsaken till den upplevda ensamheten hos de patienter man möter. Det är dessutom av stor vikt att psykologen inser att det finns många olika typer av ensamhet. För att förstå en patients upplevda ensamhet kan psykologen behöva undersöka både patientens nuvarande livsförhållanden likväl som patientens uppväxtförhållanden för att finna svar. / The aim of this thesis was to study how individuals who experience loneliness depict loneliness in different ways. The work was carried out by listening to the radio program “Radiopsykologen” at the radio station P1 from which sections dealing with loneliness was selected for analysis. The work is based on 31 episodes from the radio program, all broadcasted between 2020-07-27 and 2021-06-11. The collected data was processed using thematic analysis and resulted in the following three main themes; The loneliness of contrasts, The loneliness of abandonment and The loneliness of social withdrawal.  Previous research has found it difficult to agree on an exact definition of loneliness, which is partly based on the fact that loneliness is an individual and subjective experience. In The loneliness of contrasts, I have attempted to capture this subjectivity and the loneliness you find in this theme is based on a kind of experience of contrast found in the participants’ lives. Loneliness based on different kinds of perceived contrasts in life is hard to find in previous research. On the other hand, to some extent these contrasts can be linked to the loneliness that arises as a result of an experience of discrepancy between what the individual wants and what he actually has in his life, which can be found in previous research.  The loneliness of abandonment tries to capture what was shown in the material to be one of the foremost reasons individuals experience or have experienced loneliness. This was often described in terms of either shortcomings or difficulties that the individual experienced during childhood. This form of loneliness can be linked to previous research through attachment- and evolutionary theory.  In The loneliness of social withdrawal, we find participants who use withdrawal to deal with different life situations, which leads to the experience of loneliness. In previous research, the withdrawal strategy suppression of emotions can be found, i.e. the use of a kind of emotional withdrawal, which in turn can lead to loneliness.  For the clinical psychologist, it is important to try find the reason to the patients perceived feelings of loneliness. Additionally, it is of great importance that the psychologist realizes there is many different types of loneliness. To understand the patients’ experience of loneliness, the psychologist may need to explore both the patients’ present life circumstances as well as their upbringing conditions to find answers.

No description available.

No description available.

Reinforcement Learning (RL) is popular to solve complex tasks in robotics, but using it in scenarios where humans collaborate closely with robots can lead to hazardous situations. In an autonomous warehouse, mobile robotic units share the workspace with human workers which can lead to collisions, because the positions of humans or non-static obstacles are not known by the robot. Such a scenario requires the robot to use some form of visual input from a lidar sensor or RGB camera, to learn how to adjusts its velocity commands to keep a safe distance and reduced speed when approaching obstacles. This is essential to train an RL-based robotic controller to be safe, however, it does not address the issue to make training itself safer, which in foresight is crucial to enable real-world training. This thesis proposes an agent setup with modified reward structure to train a local planner for a Turtlebot robot with lidar sensor that satisfies safety while maximizing the RL reward. Additionally, it presents a shielding approach that can intervene on a complex controller, by using a safe, sub-optimal backup policy in case the agent enters unsafe states. Two agents, an unshielded agent and one with shielding, are trained with this method in a simulated autonomous warehouse to investigate the effects of shielding during training. For evaluation we compare four conditions: Both agents are deployed once with activated shield and once without it. Those four conditions are analysed in regards to safety and efficiency. Finally, a comparison to the performance of the baseline Trajectory Planner is conducted. The results show that shielding during training facilitates task completion and reduces collisions by 25% compared to the unshielded agent. On the other hand, unshielded training yields better safety results during deployment. Generally, an active shield during deployment contributes to efficiency of the agent, independent of the training setup. The system design is integrated into the Robot Operating System (ROS) where its modular design makes the method compatible with different (RL) algorithms and deployable in OpenAI gym environments. / Reinforcement learning (RL) är en vanlig metod för att lösa komplexa uppgifter inom robotik. Användningen av den i scenarier där människor arbetar nära robotar kan dock leda till farliga situationer. I ett autonomt lager delar mobila robotenheter arbetsområdet med mänskliga arbetare, vilket kan leda till kollisioner eftersom roboten inte känner till människornas positioner eller icke-statiska hinder. I ett sådant scenario måste roboten använda någon form av visuell information från en lidarsensor eller RGB-kamera för att lära sig hur den ska anpassa sina hastighetsinstruktioner för att hålla ett säkert avstånd och minskad hastighet när den närmar sig hinder. Detta är viktigt för att träna RL-baserad robotstyrning så att den blir säker. Det löser dock inte problemet med att göra själva utbildningen säkrare, vilket är avgörande för att möjliggöra utbildning i den verkliga världen. I det här examensarbeten presenteras en agentuppsättning med en modifierad belöningsstruktur för att träna en lokal planerare för en Turtlebot robot med en lidarsensor. Detta ger säkerhet samtidigt som belöningen maximeras. Dessutom presenteras en skyddsmekanism som kan ingripa i det komplexa styrsystemet och byta till ett säkert, suboptimalt reservstyrprogram om agenten hamnar i osäkra tillstånd. Två agenter tränas med denna metod i ett simulerat autonomt lager, en agent utan och en med sköld, för att undersöka effekterna av sköldning under träningen. Fyra konfigurationer jämförs för utvärdering: Båda ämnena används en gång med skölden aktiverad och en gång utan. Dessa fyra konfigurationer analyseras med avseende på säkerhet och effektivitet. Slutligen görs en jämförelse med Trajectory Planner som utgångspunkt. Resultaten visar att skydd under träningen gör det lättare att slutföra uppgiften snabbare och minskar antalet kollisioner med 25% jämfört med en agent utan skydd. Å andra sidan leder träning utan avskärmning till bättre säkerhetsmätningar under arbetet. Generellt sett bidrar en aktiv sköld under installationen till agentens effektivitet, oavsett hur utbildningen är upplagd. Systemet är integrerat i Robot Operating System (ROS). Dess modulära utformning möjliggör kompatibilitet med olika RL-algoritmer, liksom användning av metoden i OpenAI gymmiljöer.

Achieving appropriate and natural backchanneling behavior in social robots remains a challenge in Human-Robot Interaction (HRI). This thesis addresses this issue by utilizing methods from Safe Reinforcement Learning in particular shielding to improve social robot backchanneling behavior. The aim of the study is to develop and implement a safety shield that guarantees appropriate backchanneling. In order to achieve that, a Recurrent Neural Network (RNN) is trained on a human-human conversational dataset. Two agents are built; one uses a random algorithm to backchannel and another uses shields on top of its algorithm. The two agents are tested using a recorded human audio, and later evaluated in a between-subject user study with 41 participants. The results did not show any statistical significance between the two conditions, for the chosen significance level of α < 0.05. However, we observe that the agent with shield had a better listening behavior, more appropriate backchanneling behavior and missed less backchanneling opportunities than the agent without shields. This could indicate that shields have a positive impact on the robot’s behavior. We discuss potential explanations for why we did not obtain statistical significance and shed light on the potential for further exploration. / Att uppnå lämpligt och naturligt upbbackningsbeteende i sociala robotar är fortfarande en utmaning i Människa-Robot Interaktion (MRI). Den här avhandlingen tar upp detta problem genom att använda metoder från säker förstärkningsinlärning i synnerhet avskärmning för att förbättra sociala robotars upbbackningsbeteende. Syftet med studien är att utveckla och implementera en säkerhetsavskärmning som garanterar lämplig upbbackning. För att uppnå det, tränas ett återkommande neuralt nätverk på en människa-människa konversationsdatamängd. Två agenter byggs; en använder en slumpmässig algoritm för att upbbacka och en annan använder avskärmninng ovanpå sin algoritm. De två agenterna testas med hjälp av ett inspelat mänskligt ljud och utvärderas senare i en användarstudie med 41 deltagare. Resultaten visade inte någon statistisk signifikans mellan de två skicken, för den valda signifikansnivån < 0, 05. Vi observerar dock att agenten med avskärmning hade ett bättre lyssningsbeteende, mer lämplig upbbackningsbeteende och missade mindre upbbacknings-möjligheter än agenten utan avskärmning. Detta kan indikera att avskärmning har en positiv inverkan på robotarnas beteende. Vi diskuterar potentiella förklaringar till varför vi inte fick statistisk signifikans och belyser potentialen för ytterligare utforskning.