Dans ce travail, nous considérons le cas d'un robot mobile d'intérieur dont l'objectif est de détecter les humains présents dans l'environnement et de se positionner physiquement par rapport à eux, dans le but de mieux percevoir leur état. Pour cela, le robot dispose de différents capteurs (capteur RGB-Depth, microphones, télémètre laser). Des contributions de natures variées ont été effectuées :Classification d'événements sonores en environnement intérieur : La méthode de classification proposée repose sur une taxonomie de petite taille et est destinée à différencier les marqueurs de la présence humaine. L'utilisation de fonctions de croyance permet de prendre en compte l'incertitude de la classification, et de labelliser un son comme « inconnu ».Fusion audiovisuelle pour la détection de locuteurs successifs dans une conversation : Une méthode de détection de locuteurs est proposée dans le cas du robot immobile, placé comme témoin d'une interaction sociale. Elle repose sur une fusion audiovisuelle probabiliste. Cette méthode a été testée sur des vidéos acquises par le robot.Navigation dédiée à la détection d'humains à l'aide d'une fusion multimodale : A partir d'informations provenant des capteurs hétérogènes, le robot cherche des humains de manière autonome dans un environnement connu. Les informations sont fusionnées au sein d'une grille de perception multimodale. Cette grille permet au robot de prendre une décision quant à son prochain déplacement, à l'aide d'un automate reposant sur des niveaux de priorité des informations perçues. Ce système a été implémenté et testé sur un robot Q.bo.Modélisation crédibiliste de l'environnement pour la navigation : La construction de la grille de perception multimodale est améliorée à l'aide d'un mécanisme de fusion reposant sur la théorie des fonctions de croyance. Ceci permet au robot de maintenir une grille « évidentielle » dans le temps comprenant l'information perçue et son incertitude. Ce système a d'abord été évalué en simulation, puis sur le robot Q.bo. / In this work, we consider the case of mobile robot that aims at detecting and positioning itself with respect to humans in its environment. In order to fulfill this mission, the robot is equipped with various sensors (RGB-Depth, microphones, laser telemeter). This thesis contains contributions of various natures:Sound classification in indoor environments: A small taxonomy is proposed in a classification method destined to enable a robot to detect human presence. Uncertainty of classification is taken into account through the use of belief functions, allowing us to label a sound as "unknown".Speaker tracking thanks to audiovisual data fusion: The robot is witness to a social interaction and tracks the successive speakers with probabilistic audiovisual data fusion. The proposed method was tested on videos extracted from the robot's sensors.Navigation dedicated to human detection thanks to a multimodal fusion:} The robot autonomously navigates in a known environment to detect humans thanks to heterogeneous sensors. The data is fused to create a multimodal perception grid. This grid enables the robot to chose its destinations, depending on the priority of perceived information. This system was implemented and tested on a Q.bo robot.Credibilist modelization of the environment for navigation: The creation of the multimodal perception grid is improved by the use of credibilist fusion. This enables the robot to maintain an evidential grid in time, containing the perceived information and its uncertainty. This system was implemented in simulation first, and then on a Q.bo robot.

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Descendant d’esclaves, Félix Éboué est né dans le milieu de la petite bourgeoisie de Cayenne (Guyane) en 1884. Il termine ses études secondaires à Bordeaux puis ses études supérieures à Paris : il sort diplômé de l’École coloniale en 1908. A sa demande, il est affecté en Oubangui-Chari (colonie de l’AEF). Il reste en brousse vingt deux ans avant de devenir administrateur en chef (1931). Il est ensuite nommé à différents postes : secrétaire général de la Martinique (1932-1934), secrétaire général du Soudan français (1934-1936), gouverneur de la Guadeloupe (1936-1938), gouverneur du Tchad (1938-1940). A l’été 1940, il choisit le camp de la Résistance avec de Gaulle. Le ralliement du Tchad donne au chef de la France libre un territoire français en Afrique, d’une importance stratégique capitale. En novembre 1940, de Gaulle le nomme gouverneur général de l’AEF à Brazzaville et Compagnon de la Libération. Jusqu’à février 1944, grâce à sa maîtrise de l’administration coloniale, il gère les hommes et les ressources de l’AEF pour le plus grand profit de la France libre et des Alliés. Épuisé et malade, il décède au Caire en mai 1944.La mémoire d’État s’empare de sa mémoire pour en faire rapidement une icône : il entre au Panthéon en mai 1949. Mais, Félix Éboué ne se réduit pas à son mythe : s’il est un personnage emblématique de la IIIe République, il est un homme ancré dans son époque par son appartenance à des réseaux de pouvoirs et par ses idées. Sa spécificité est d’avoir espéré réformer le système colonial et d’avoir cru qu’il était possible de lutter contre le préjugé de couleur, contre le racisme au nom des valeurs de la République. S’il fut un pionnier, c’est par le domaine du sport qui était pour lui un outil par excellence de l’intégration et d’épanouissement de l’individu. / Descendant of slaves, Felix Eboue was born in the middle of the lower middle class of Cayenne (Guiana) in 1884. He finished high school in Bordeaux and his graduate studies in Paris: he graduated from the “Ecole coloniale” in 1908. At his request, he was assigned in Oubangui-Chari (AEF colony). It remains in the bush twenty two years before becoming Chief (1931). He was appointed to various positions: Secretary General of Martinique (1932-1934), Secretary General of the French Sudan (1934-1936), governor of Guadeloupe (1936-1938), governor of Chad (1938-1940). In the summer of 1940, he chose the side of the Resistance with de Gaulle. The rallying Chad gives the leader of Free France, a French territory in Africa, a strategic importance. In November 1940, de Gaulle appointed Governor General of the AEF in Brazzaville and Companion of the Liberation. Until February 1944, thanks to his mastery of the colonial administration, he manages people and resources of the AEF for the benefit of Free France and the Allies. Exhausted and ill, he died in Cairo in May 1944. The memory State seizes his memory to make an icon rapidly enters the Pantheon in May 1949. But Felix Eboue is not limited to the myth: it is an iconic character of the Third Republic, he is a man rooted in his time by his membership in networks of power and ideas. Its specificity is to be hoped reform the colonial system and have believed it was possible to fight against the prejudice of color against racism on behalf of the values of the Republic. If he was a pioneer, this is the sport that was for him an ideal tool for the integration and development of the individual.

La progression rapide de la technologie a donné lieu à un panorama riche et varié de dispositifs numériques : caméra, téléphones mobiles, GPS, tablettes tactiles, liseuses numériques, robots, télévisions, éléments de domotique... La majorité de ces appareils sont aujourd'hui connectés à Internet. Et en plus de leurs fonctionnalités principales, ils permettent à leur propriétaire de rester en contact avec " le monde " à l'aide de logiciels de communication, de personnages virtuels ou de robots. Tous ces dispositifs numériques fonctionnent indépendamment les uns des autres. La question qui se pose est de savoir si ces dispositifs numériques doivent être coordonnés afin de partager certaines informations et effectuer certaines actions ensembles. Cette collaboration entre les dispositifs numériques est gérée par le Compagnon Artificiel qui est en contact permanent avec un utilisateur par les biais des divers dispositifs numériques. Une architecture modulaire ArCo permettant de mettre en place un Compagnon Artificiel a été réalisée dans le cadre de ce travail. Les dispositifs numériques sont gérés par des modules spécifiques, créés grâce à un cadriciel MICE (Machines Interaction Control in their Environment). L'utilisateur final du système peut programmer des scenarii d'interaction, qui indiquent les actions que doivent effectuer les dispositifs numériques, grâce à une interface de programmation visuelle AmbiProg. Chaque scénario est interprété par un module AmbiLive. Les conflits d'accès aux dispositifs numériques sont gérés par un module AmbiCop. Un ensemble d'évaluations a permis de valider expérimentalement l'architecture ArCo et de répondre à des problématiques d'interaction homme-machine.

Les personnes SDF et leurs chiens restent à la marge de la majorité des dispositifs sociaux et sont l’objet d’un contre-transfert social généralement négatif. L’objectif de ce travail est de comprendre pourquoi certaines personnes ont des chiens dans la rue. En s’appuyant sur un référentiel psychanalytique, cette recherche se fonde sur les discours d’acteurs rencontrés sur le terrain et sur des entretiens semi-directifs réalisés auprès de neuf SDF possédant au moins un chien, rencontrés au sein d’un CAARUD et d’un CHRS. Les entretiens ont été traités à l’aide de l’analyse de contenu (Bardin, 1977 ; Castarède, 1983) et d’une analyse clinique de cas (Castro, 2005 ; Pedinielli, 2005). Les résultats soulèvent un paradoxe. D’une part, le chien apparaît notamment comme un support d’étayage aux besoins du moi (Roussillon, 2008a); comme un objet de relation (Gimenez, 2002) et la relation à l’animal comme une voie d’accès à l’aire transitionnelle (Winnicott, 1971b) où œuvrent les processus d’identification projective normale et d’identification introjective (Bion, 1962, 1967). D’autre part, cette relation peut incarner une défense psychique contre une souffrance psychosociale et une stratégie de survie conduisant, paradoxalement, ces personnes à se suradapter à leurs conditions de vie délétères sans pouvoir le penser. Seules une véritable préoccupation sociétale et des prises en charges adaptées pourront soutenir le chien comme un moyen par lequel le sujet peut négocier sa souffrance psychique, son identité et développer sa subjectivité. Comprendre cette relation implique par ailleurs une approche en santé mentale, soucieuse des ressources du sujet et de son environnement. / Homeless people and their dogs remain on the fringe of most social structures and are subject to a generally negative social counter-transference. This study aims at a better understanding of why some people living on the street have a dog. Within a psychoanalytical frame of reference, this research is based on speeches of actors encountered on the field and includes semi-directive interviews conducted on nine homeless people possessing at least one dog encountered in a CAARUD and a CHRS. A content analysis (Bardin, 1977; Castarède, 1983; Pedinielli, 2009) was conducted on all these interviews. The nine dog owners were each object of a clinical case study (Castro, 2005; Pedinielli, 2005; Schauder, 2012; Thurin, 2012). The results showed a paradox. On the one hand, the dog appeared as a way of supporting the needs of the ego (Roussillon, 2008a) and as an object of relation (Gimenez, 2002). Similarly the relationship with the animal appeared as a means of gaining access to the transitional area (Winnicott, 1971b) where processes of normal projective identification and introjective identification develop (Bion, 1962, 1967). On the other hand, this relationship may embody a psychic defense against psychosocial suffering and a survival strategy paradoxically leading these people to unconsciously over-adapt to their nefarious living conditions. Only real societal concern and appropriate care can support the dog as a way for the subject to become a real subject and for him a way to soothe the psychical pain and shore up his identity. Understanding this relationship also implies using a mental health approach, taking into account the resources of the subject and his environment.

Cette thèse s'inscrit dans le cadre du programme de Langlands local p-adique. Soient L une extension finie de Q_p, \rho_L une représentation p-adique de dimension 2 du groupe de Galois Gal(\overline{Q_p}/L) de L, lorsque \rho_L provient d'une représentation \rho globale et modulaire (i.e. \rho apparaît dans la cohomologie étale des courbes de Shimura), on sait associer à \rho une représentation de Banach admissible de \GL_2(L), notée \widehat{\Pi}(\rho), en utilisant la théorie de la cohomologie étale complétée d'Emerton. Localement, lorsque \rho_L est cristalline (et assez générique), d'après Breuil, on sait associer à \rho_L une représentation localement analytique de \GL_2(L), notée \Pi(\rho_L). Dans cette thèse, on montre divers résultats sur la compatibilité entre les représentations \widehat{\Pi}(\rho) et \Pi(\rho_L), qui s'appelle la compatibilité local-global, dans la cas des courbes de Shimura unitaires. Par la théorie des représentations localement analytiques de \GL_2(L), le problème de compatibilité local-global se ramène à l'étude des variétés de Hecke X construites à partir du H^1-complété des courbes de Shimura unitaires. On montre des résultats sur la compatibilité local-global dans le cas non-critique en utilisant la théorie de la triangulation globale. On étudie ainsi les formes modulaires p-adiques sur les courbes de Shimura unitaires, à partir desquelles on peut construire des sous-espaces rigides de X à la manière de Coleman-Mazur. On montre l'existence des formes compagnons surconvergentes sur les courbes de Shimura unitaires en utilisant les théorèmes de comparaison p-adique, d'où on déduit des résultats sur la compatibilité local-global dans le cas critique. / The subject of this thesis is in the p-adic Langlands programme. Let L be a finite extension of \Q_p, \rho_L a 2-dimensional p-adic representation of the Galois group \Gal(\overline{\Q_p}/L) of L, if \rho_L is the restriction of a global modular Galois representation \rho (i.e. \rho appears in the étale cohomology of Shimura curves), one can associate to \rho an admissible Banach representation \widehat{\Pi}(\rho) of \GL_2(L) by using Emerton's completed cohomology theory. Locally, if \rho_L is crystalline (and sufficiently generic), following Breuil, one can associate to \rho_L a locally analytic representation \Pi(\rho_L) of \GL_2(L). In this thesis, we prove results on the compatibility of \widehat{\Pi}(\rho) and \Pi(\rho_L), called local-global compatibility, in the unitary Shimura curves case. By locally analytic representations theory (for \GL_2(L)), the problem of local-global compatibility can be reduced to the study of eigenvarieties X constructed from the completed H^1 of unitary Shimura curves. We prove results on local-global compatibility in non-critical case by using global triangulation theory. We also study the p-adic modular forms over unitary Shimura curves, from which we construct some closed rigid subspaces of X by Coleman-Mazur's method. We prove the existence of overconvergent companion forms (over unitary Shimura curves) by using p-adic comparison theorems, from which we deduce some results on local-global compatibility in critical case.