Ce mémoire présente 2 types de méthodes pour effectuer la réorientation d’un robot sériel en chute libre en utilisant les mouvements internes de celui-ci. Ces mouvements sont prescrits à partir d’algorithmes de planification de trajectoire basés sur le modèle dynamique du robot. La première méthode tente de réorienter le robot en appliquant une technique d’optimisation locale fonctionnant avec une fonction potentielle décrivant l’orientation du système, et la deuxième méthode applique des fonctions sinusoïdales aux articulations pour réorienter le robot. Pour tester les performances des méthodes en simulation, on tente de réorienter le robot pour une configuration initiale et finale identiques où toutes les membrures sont alignées mais avec le robot ayant complété une rotation de 180 degrés sur lui-même. Afin de comparer les résultats obtenus avec la réalité, un prototype de robot sériel plan flottant possédant trois membrures et deux liaisons rotoïdes est construit. Les expérimentations effectuées montrent que le prototype est capable d’atteindre les réorientations prescrites si peu de perturbations extérieures sont présentes et ce, même si le contrôle de l’orientation est effectué en boucle ouverte. / This master’s thesis presents two different types of methods to reorient a free-floating serial manipulator with internal motion using path planning algorithms based on a dynamic model of the manipulator. The first method attempts to reorient the robot with a local optimisation technique using a potential function describing the global orientation of the robot, while the second method applies sinusoidal functions to the joints of the robot in order to reorient it. The proposed methods are tested with a robot that starts from a pose in which all the links are aligned and ends with the same configuration but with the robot having completed a 180 degrees rotation. To verify the simulation results against a real robot, a prototype of a planar robot with three bodies and two revolute joints is built. The experiments conducted show that the prototype is able to achieve the prescribed reorientation if almost no external torque is applied to the system, even though the control of the orientation is implemented in an open-loop mode.

Cinquante ans après son institutionnalisation au sein du système professionnel au Québec et après que l’État lui ait fait une place centrale au fondement de l’école québécoise, la profession de conseiller d’orientation (c.o.) est toujours en lutte pour une reconnaissance de sa pertinence au sein de la société. Tout se passe comme si la professionnalisation, entendue comme un processus permettant à un métier de se faire reconnaître une identité propre liée à l’exercice de responsabilités nécessitant des qualifications élevées, était toujours en question. Au rythme où s’enchaînent les réformes dans le monde scolaire, la reconfiguration constante des pratiques rend difficile la revendication d’une identité professionnelle de métier claire. Les c.o. ont été touchés au cœur de leur métier par les transformations institutionnelles ces dernières années. C’est du moins ce que propose d’explorer cette thèse qui appréhende une dynamique de souffrance identitaire de métier. Fondée sur le savoir théorique et méthodologique de la clinique de l’activité (Clot, 1999; Oddone, Re & Briante, 1981) et de la psychodynamique du travail (Dejours, 2008), cette thèse vise à analyser les tensions entre les pratiques prescrites par le système scolaire et la profession, celles désirées par les c.o. et les pratiques effectives qui s’incarnent dans le travail au quotidien. Il s’agit d’éclairer la dynamique entre le plaisir, la souffrance au travail et les stratégies de défense, à la lumière des règles de métier issues du « genre professionnel » et du collectif de travail. Conduite auprès de deux groupes de c.o. (n=10 et 11) rencontrés à quatre reprises au cours de séances de trois heures chacune, la recherche révèle des axes de souffrance identitaire de métier : une désincarnation du cœur de métier; une déprofessionnalisation du travail; une déconsidération professionnelle; et un déficit de collégialité. Pour faire face à une souffrance liée à une dégradation de l’importance de leur profession dans les écoles, des c.o. mettent en place des stratégies inscrites dans un « désir du métier », tout en participant à le redéfinir. Il apparaît que cette voie d’entrée de la souffrance identitaire de métier et sa mise en discussion au sein de collectifs de c.o. peuvent être une voie de réappropriation et de développement de la profession au sein de la société. / Fifty years after it has been institutionalized within the professional system in Quebec province and after it has been given a key function within the provincial education system, the profession of vocational guidance counselor (v.g.c.) is still struggling for the recognition of its social relevance. It is as if the professionalization, which is understood as a process that allows a trade to be recognized with its own identity linked to the exercise of responsibilities requiring high qualifications, was still being questioned. As the education system is frequently being reformed, the constant reconfiguration of practices makes the claim of a clear occupational identity difficult. The v.g.c have been affected deep into their professional core by the institutional transformations of the recent years. At least that is what this thesis wants to explore by apprehending a dynamic of occupational identity suffering. Based on the theoretical and methodological framework of the clinic of the activity (Clot, 1999; Oddone, Re & Briante, 1981) and of the psychodynamics of work (Dejours, 2008), this dissertation aims to analyze the tensions between the practices prescribed by the education system and the profession, those desired by the v.g.c. and the actual practices which are embodied in the daily work. It is to enlighten the dynamics between pleasure, suffering at work and defensive strategies, in the light of the professional rules derived from the occupational “genre” and the work collective. Conducted with two groups of v.g.c. (n=10 and 11) encountered each on four occasions, the research reveals these main lines of occupational identity suffering: a disembodiment of the professional core; a deprofessionalization of work; a professional disrepute; and a deficit of collegiality. To protect from this suffering, the v.g.c. use strategies derived from their “trade desire” that participate in its redefinition. It appears that this way to understand the occupational identity suffering and its discussion within collective of v.g.c. can lead to a reappropriation and a development of the profession in the society.

Le présent mémoire porte sur la description d'activités créatives des conseillers et conseillères d'orientation dans leur pratique professionnelle. Cette définition de la créativité sera utilisée : "la capacité de proposer et d'appliquer des idées novatrices en utilisant l'imagination, l'inventivité et l'originalité". La méthodologie des récits de pratique privilégie l'expérience du sujet, en l'occurrence celle de cinq conseillers d'orientation reconnus pour une pratique qui se démarque, ce qui permettra de répondre à trois objectifs précis : décrire l'acte créateur dans les interventions en orientation scolaire et professionnelle, repérer les activités créatives utilisées, analyser les caractéristiques communes et dégager le sens qui émane de ces pratiques novatrices.

Plusieurs travaux sur la relation d'aide affirment l'importance de la relation avec la personne aidante dans l'atteinte de résultats pour la personne aidée. Toutefois, peu s'intéressent à l'écrit dans la relation entre ces personnes. Par ailleurs, plusieurs activités d'orientation professionnelle font appel à l'écrit sans que les acteurs portent particulièrement attention à son usage dans la relation. De plus, dans les organismes d'insertion sociale et professionnelle, personnels de l'orientation et adultes sans diplôme sont susceptibles d'aborder l'écrit de manières contrastées. Ainsi, cette thèse vise à comprendre comment l'écrit est mobilisé dans la relation d'orientation. Au plan conceptuel, cette recherche propose un construit original, la relation d'orientation, à l'aide des concepts d'interaction sociale, de relation thérapeutique et de médiation sociale. Elle utilise aussi les concepts de pratiques de l'écrit et de rapport à l'écrit pour étudier la façon de mobiliser l'écrit. Au plan méthodologique, il s'agit d'une étude de cas multiples auprès de six conseillers et conseillères d'orientation s'inscrivant dans une recherche plus globale intitulée Pratiques de l'écrit de conseillères et conseillers d'orientation oeuvrant auprès d'adultes sans diplôme (Bélisle, 2005-2008). L'analyse transversale des cas vise ultimement à dégager des liens entre relation d'orientation, pratiques de l'écrit et rapport à l'écrit de conseillères et conseillers d'orientation. Les pratiques de l'écrit des conseillères et conseillers d'orientation se révèlent un analyseur riche de la relation d'orientation. L'analyse dégage des pratiques de l'écrit éducatives et centrées sur le lien. De plus, il ressort que les conseillères et conseillers présentent notamment un investissement de l'écrit souvent positif et parfois ambivalent. Ces éléments permettent de soutenir la thèse que le rapport à l'écrit contribue à l'ancrage de la relation d'orientation dans les pratiques de l'écrit. De plus, une définition originale de la relation d'orientation pouvant enrichir la recherche, la formation et la pratique en orientation est présentée.

Le LETI développe des micro-capteurs (tels que des micro-accéléromètres ou des micro-magnétomètres) capables de se géoréférencer et de donner alors leur propre orientation dans l'espace. Ainsi, si nous posons un ensemble de capteurs sur une forme, ils nous fourniront les données tangentielles de la surface aux positions des capteurs. Le travail développé ici consiste à reconstruire la forme d'objets à partir de ces données tangentielles et de la connaissance de la répartition de ces capteurs. Nous étudierons plusieurs cas de reconstruction, en commençant par la reconstruction de courbes planes, puis de courbes gauches et enfin de surfaces. Puis nous proposerons des méthodes de capture de mouvement de formes en déformation, c'est-à-dire que nous allons équiper une courbe ou une surface de capteurs, nous allons lui appliquer des déformations, et nous devrons reconstruire la forme virtuelle associée en temps réel à partir des données fournies par les capteurs. De nombreuses applications sont envisagées (domaines de la santé, de l'aéronautique, du multimédia, ...), et nous élaborons en parallèle des prototypes de capture de forme afin de tester et valider nos méthodes.

Cette recherche a pour objectif de conceptualiser et d’opérationnaliser une échelle mesurant des stratégies qui appellent à la protection du métier des professionnels de l’orientation oeuvrant au secteur scolaire. Un recension des écrits scientifiques en counseling soulève un questionnement sur l’effectivité du travail d’orientation dans les écoles. De plus, la présence de nombreuses contraintes de l’organisation du travail alimenteraient notamment l’insatisfaction au travail et l’épuisement professionnel des conseillers d’orientation de ce milieu. L’expérience de ces contraintes affecterait également leur identité professionnelle d’une manière très spécifique, générant une souffrance issue de l’empêchement à mettre en place le travail au coeur du métier de conseiller d’orientation, soit la relation d’aide auprès de l’élève. Ainsi, ce mémoire explore les stratégies utilisées par ces professionnels pour reprendre du pouvoir sur leur travail, de sorte à éviter le vécu de cette souffrance identitaire de métier. À partir des démarches proposées par DeVellis (2016) et Rubio, Berg-Weger, Tebb, Lee et Rauch (2003), l’échelle des stratégies de protection du métier (SPM) a été élaboré. Les résultats des analyses factorielles exploratoires ont révélé une structure factorielle prometteuse en regard de deux des quatre facteurs, soit les stratégies de reconnaissance professionnelle et les stratégies de reprofessionnalisation. Dans l’ensemble, les indices de fidélité des facteurs sont satisfaisants (ω = 0,61 à 0,77 et α = 0,60 à 0,76). Les résultats des analyses de régression ont démontré que les stratégies d’intérêt semblent soutenir la protection du métier, bien que deux autres facteurs, les actions collectives et la mobilisation du syndicat semblent plus faibles conceptuellement et empiriquement. Les recommandations soutiennent la pertinence de réviser l’échelle, étape qui permettra d’améliorer la précision et la complétude de l’instrument de mesure dans une phase de recherche subséquente à celle présentée dans ce mémoire. / This research aims to conceptualize and operationalize a scale measuring strategies that call for the protection of the profession of counselors who works in the school sector (occupational protection strategies). A review of scientific literature in counseling raises questions about the effectiveness of guidance work in schools. In addition, the presence of many organizational constraints would notably feed the dissatisfaction at work and the exhaustion of school guidance counselors. The experience of these constraints would also affect their professional identity in a very specific way, generating an occupational suffering that results from the impediment to set up the work in the core of the guidance counselor profession, the relationship of assistance with the student. Thus, this master thesis explores the strategies used by these professionals to empower their work, so as to avoid the experience of occupational identity suffering. Based on the approaches proposed by DeVellis (2016) and Rubio, Berg-Weger, Tebb, Lee and Rauch (2003), the Occupational Protection Strategies Scale (SPM) was developed. The results of the exploratory factor analyzes revealed a promising factor structure with respect to two of the four factors: the professional recognition strategies and the reprofessionalization strategies. Overall, the reliability coefficients are satisfactory (ω = 0.61 to 0.77 and α = 0.60 to 0.76). The results of the regression analyzes have shown that the interest strategies seem to effectively protect from occupational identity suffering, although two other factors, collective actions and union mobilization, appear to be conceptually and empirically weaker. The recommendations support the relevance of revising the sclae, a step that will improve the accuracy and completeness of the measuring instrument in a subsequent research phase.

Cette thèse s'inscrit dans les projets de validation des satellites CALIPSO et CloudSat de L'A-Train dédiés à l'étude des nuages, afin d'améliorer leur représentation dans les modèles de prévision du climat. La validation a consisté à mesurer les paramètres microphysiques et optiques des nuages au moyen d'instruments in situ aéroportés (PMS, Néphélomètre Polaire,CPI). Plusieurs campagnes ont été réalisées en région Arctique (ASTAR 2007 et POLARCAt) et en cirrus aux latitudes moyennes CIRCLE-2) au cours desquelles les observations in situ ont été colocalisées avec celles des satellites. La méthode de traitement du CPI a été améliorée pour la restitution des paramètres microphysiques et du facteur de réflectivité radar (Z). Concernant la validation de CLIPSO, deux situations en cirrus montrent un bon accord entre les coefficients d'extinction (sigma) in situ et restitués, validant ainsi les hypothèses dans l'inversion du lidar. Pour une autre situation, l'effet d'orientation de cristaux de forme plane et hexagonale conduit à des réflexions spéculaire du faisceau lidar et à une surestimation de sigma restitué. A l'opposé des valeurs in situ de sigma plus élevées que CALIOP sont observées lors d'une situation de cirrus avec des cristaux de grande dimension. Les effets de fragmentation de ces cristaux peuvent se traduire par la génération de petites particules avec pour conséquence une surestimation de sigma mesurée. Quant à la validation de CloudSat les résultats montrent un bon accord entre Z CloudSat at ZCPI. En revanche, les parammètres nuageux restitués sont largement surestimés en particulier dans les nuages mixtes où le schéma d'inversion basé sur la température est mal adapté

L'alliage de magnésium AZ31 présente une très faible densité. Cette caractéristique en fait un matériau apprécié pour la conception de structures légères. La limitation principale de son utilisation industrielle est sa mauvaise formabilité et ce en raison de la texture cristallographique des tôles qui s'avère être peu adaptée aux procédés de mise en forme tel que l'emboutissage. Cette texture résultant du laminage initial, l'ambition de ce travail est de la modifier en utilisant la technique de laminage asymétrique et de mesurer l'impact de cette voie sur la formabilité de l'alliage. Il a été montré que l'asymétrie, produite par un différentiel de vitesses de rotation des cylindres du laminoir, induit systématiquement de fortes instabilités plastiques sous forme de bandes de cisaillement. Des techniques de cartographie sur microscope électronique en transmission (ACOM) et à balayage (EBSD) ainsi que des analyses de texture par DRX ont été utilisées pour analyser les mécanismes physiques concourant à l'émergence de cette instabilité. Il résulte de cette analyse que l'asymétrie du laminage provoque une forte activité du système de glissement basal que ne compense ni les autres systèmes ni le maclage. Ceci conduit à une localisation marquée de la déformation plastique et à la ruine du matériau.

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal.

Plusieurs théories ont été proposées au cours des années afin de nous permettre de bien explorer le besoin d'affiliation (le besoin d'être lié, d'aimer et d'être aimé par autrui) et son importance chez l'être humain (Baumeister & Leary, 1995; Deci & Ryan, 2000; McAdams, 1980; McClelland, 1985). Certaines théories parlent d'un besoin acquis (McAdams, 1980; McClelland, 1985), tandis que d'autres théories présentent un besoin inné et universel (Baumeister & Leary, 1995; Deci & Ryan, 2000). Afin de développer un modèle intégratif, la présente thèse propose le Modèle d'Orientations du Besoin d'Affiliation qui comprend quatre postulats. Le premier postulat propose que le besoin d'affiliation est inné, une position qui est appuyée par de nombreuses recherches (Baumeister & Leary, 1995; Deci & Ryan, 2000). En lien avec les théories de Baumeister et Leary (1995) et de McClelland (1985), le deuxième postulat propose qu'il existe des différences individuelles dans la façon avec laquelle le besoin d'affiliation guide les interactions entre les personnes et leur environnement social. Plus spécifiquement, nous postulons que certaines personnes interagissent avec les autres avec une orientation d'accroissement personnel, tandis que d'autres approchent les relations sociales avec une orientation de réduction d'un déficit relationnel. Nous proposons donc des différences qualitatives en ce qui concerne le besoin psychologique d'affiliation, c'est-à-dire, que son développement puisse être influencé par deux orientations différentes. Troisièmement, le Modèle d'Orientations du Besoin d'Affiliation postule que les expériences sociales antérieures des individus déterminent leur orientation d'affiliation. Finalement, le Modèle postule que l'orientation d'affiliation des individus influence non seulement la façon avec laquelle l'individu vit ses expériences dans le quotidien, mais également les perceptions et les comportements d'autrui envers ledit individu. Nous croyons en effet que l'orientation d'accroissement personnel engendre des conséquences adaptatives, tandis que l'orientation de réduction d'un déficit engendre des conséquences moins adaptatives, voire même mésadaptatives. Les recherches de la présente thèse avaient pour but de tester les différentes propositions du Modèle d'Orientations du Besoin d'Affiliation. Spécifiquement, elles avaient pour but d'évaluer la validité des différents postulats du modèle proposé. De plus, nous avons exploré les différentes conséquences psychologiques interpersonnelles et intrapersonnelles résultant des deux orientations ainsi que leurs antécédents. Nous avons également abordé l'influence des deux orientations d'affiliation sur les évaluations et perceptions d'autrui des participants. Finalement, nous avons examiné l'influence des deux orientations sur l'anxiété sociale vécue à la suite de situations de rejet social. Le premier article de cette thèse présente les résultats de quatre études. La première étude avait deux objectifs bien précis. Le premier objectif visait à tester la validité de la structure bifactorielle de l'échelle développée pour mesurer les deux orientations du besoin d'affiliation. Pour ce faire, deux échantillons distincts ont été utilisés afin d'effectuer une analyse factorielle exploratoire ainsi qu'une analyse factorielle confirmative. Le deuxième objectif de la première étude était d'évaluer la validité convergente et discriminante des deux orientations du besoin d'affiliation. La deuxième étude avait pour objectif de vérifier les conséquences psychologiques interpersonnelles (c.-à-d., l'anxiété sociale et la solitude) ainsi que l'estime de soi découlant des deux orientations du besoin d'affiliation tout en contrôlant l'influence exercée par la motivation globale autodéterminée et non autodéterminée. Cette étude utilisait un devis corrélationnel. La troisième étude utilisait également un devis corrélationnel, mais cette fois dans le but d'étudier les antécédents des deux orientations ainsi que les conséquences psychologiques intrapersonnelles de bien-être eudémonique (la croissance personnelle et l'acceptation de soi). Afin d'étudier les antécédents des deux orientations, une mesure d'attachement adulte a été utilisée. La quatrième étude utilisait un devis longitudinal afin d'étudier l'impact des deux orientations d'affiliation sur des évaluations d'acceptation et d'implication sociale faites par les collègues de travail des participants. Pour ce faire, les orientations d'affiliation ont été mesurées au début d'une session universitaire chez une population d'étudiants inscrits dans un cours de gestion nécessitant la réalisation d'un important travail d'équipe. À la fin de la session, les participants ont de nouveau été interrogés sur leur anxiété sociale telle qu'ils l'ont vécue au sein de l'équipe de travail. De plus, leurs collègues ont rapporté leur acceptation sociale des participants ainsi que leurs impressions concernant l'implication sociale des participants au sein de l'équipe. La série d'études présentées dans le premier article appuient la structure bifactorielle de l'échelle élaborée afin de mesurer les deux orientations du besoin d'affiliation ainsi que leur validité convergente et discriminante (Étude 1). De plus, elles démontrent que les deux orientations sont associées de façon différente à des conséquences psychologiques interpersonnelles (Étude 2) et intrapersonnelles (Études 2 et 3). Les études soutiennent le postulat du Modèle concernant les antécédents des deux orientations (Étude 3). Finalement, elles prouvent l'influence négative de l'orientation de réduction d'un déficit sur les évaluations des pairs (Étude 4). En général, les résultats suggèrent qu'une orientation d'accroissement personnel puisse protéger les individus contre l'anxiété sociale et la solitude, tout en favorisant un bien-être eudémonique élevé. À l'opposé, les résultats montrent qu'une orientation de réduction d'un déficit relationnel rend les individus vulnérables à l'anxiété sociale, à la solitude, à une faible estime de soi et à des degrés faibles de bien-être eudémonique. De plus, les résultats de l'Étude 4 suggèrent que l'intense besoin d'acceptation des individus engendre des résultats à l'opposé de leurs désirs. Le deuxième article aborde l'effet de modération des orientations d'affiliation dans la relation entre le rejet social et l'anxiété sociale qui en résulte. Nous avions comme hypothèse que les participants rapporteraient peu de rejet social et un faible degré d'anxiété sociale, peu importe leur orientation d'affiliation dominante. Cependant, nous proposions que lorsqu'un fort degré de rejet social serait rapporté, les participants ayant une orientation de réduction d'un déficit rapporteraient des degrés d'anxiété sociale significativement plus élevés que les participants ayant une orientation d'accroissement. Nous avons vérifié cet effet à l'aide de trois études et en utilisant trois différentes méthodologies. Une mesure autorapportée de rejet social vécu en milieu scolaire a été utilisée pour l'Étude 1 suivit d'une mesure d'anxiété sociale. Les résultats de l'Étude 1 suggèrent que les individus ayant un besoin d'affiliation orienté vers la réduction d'un déficit sont beaucoup plus vulnérables aux situations impliquant du rejet social que les individus ayant un besoin d'affiliation orienté vers l'accroissement. La deuxième étude utilisait une manipulation expérimentale d'ancrage supraliminal afin d'induire des sentiments de rejet et d'acceptation chez des participants de tous âges. Plus spécifiquement, les participants devaient décrire de façon détaillée une situation où ils ont vécu du rejet ou de l'acceptation après avoir rempli l'échelle mesurant leur orientation d'affiliation. Ensuite, ils devaient remplir la mesure d'anxiété sociale. Il était proposé que l'Étude 2 reproduise les résultats de l'Étude 1 avec la condition d'acceptation agissant de façon similaire à la condition de bas rejet social. La troisième étude utilisait une différente manipulation expérimentale d'ancrage supraliminal afin d'induire des sentiments de rejet ou d'acceptation chez une population étudiante. La manipulation expérimentale consistait à créer des phrases grammaticalement correctes avec des séries de cinq mots. Dans la condition de rejet, 12 des 16 phrases portaient sur le rejet social et dans la condition d'acceptation, 12 des 16 phrases portaient sur l'acceptation. Il était proposé que l'Étude 3 reproduise les résultats des Études 1 et 2. Dans l'ensemble, les résultats de la série d'études du deuxième article se sont avérés cohérents avec nos hypothèses. Spécifiquement, les résultats des différentes études ont démontré que dans des situations de rejet social, les individus ayant un besoin d'affiliation orienté vers la réduction d'un déficit vivent beaucoup plus d'anxiété sociale que les individus ayant un besoin d'affiliation orienté vers l'accroissement personnel. De plus, dans des situations avec des degrés de rejet social faible ou d'acceptation, les degrés d'anxiété sociale ne diffèrent pas selon l'orientation d'affiliation. Ces résultats suggèrent que les conséquences négatives qui sont généralement associées au rejet social (Leary et al., 2008; Leary & Kelly, 2009) ne surviennent pas automatiquement, mais dépendent de l'orientation d'affiliation des individus. Le dernier chapitre de la présente thèse souligne la contribution scientifique de celle-ci. Il se compose de quatre sections. La première section porte sur les implications théoriques des études qui composent cette thèse. La deuxième section aborde les différentes limites reliées aux études présentées. La troisième section suggère des pistes de recherches futures tandis que la quatrième section présente une courte conclusion. ______________________________________________________________________________ MOTS-CLÉS DE L’AUTEUR : Modèle d'Orientations du Besoin d'Affiliation, besoin d'affiliation, besoin d'appartenance sociale, orientations d'accroissement, orientations de réduction d'un déficit, anxiété sociale, rejet social.