La réponse thermique, électrochimique et mécanique d'un électrolyseur de la vapeur d'eau à haute température (EVHT) a été analysée dans ce travail. Pour ce faire, une approche de modélisation multi-physique et multi-échelle a été employée : • Un modèle local, à l'échelle de la microstructure des électrodes, a été utilisé pour analyser le comportement électrochimique apparent des électrodes de la cellule d'électrolyse étudiée. Le fonctionnement du système au sein d'un empilement de plusieurs cellules a ensuite été analysé grâce à un modèle thermoélectrochimique à l'échelle macroscopique de l'EVHT. Un élément de validation expérimentale du modèle accompagne les résultats. • Un modèle thermomécanique pour le calcul de l'état de contrainte de l'EVHT a été développé. Celui-ci tient compte des phénomènes physiques intrinsèques à la cellule et à son fonctionnement sous courant à hautes températures et à ceux imputables aux interactions mécaniques entre la cellule et son environnement. Les données manquantes nécessaires à l'exécution des modèles ont été obtenues par la caractérisation et par des calculs d'homogénéisation de la microstructure tridimensionnelle des électrodes. Par ailleurs le comportement viscoplastique du matériau de la cathode a été mis évidence par des essais de fluage en flexion quatre points. L'étude a permis de définir un domaine de fonctionnement optimal garantissant des performances électrochimiques élevées avec des niveaux de température acceptables. Des propositions visant à réduire l'endommagement mécanique du système ont également été produites. / The thermal, electrochemical and mechanical response of a high temperature steam electrolyzer (HTSE) has been analyzed in this work. To this end, a multi-physics and multi-scale modelling approach has been employed: • A local model, at the microstructure scale of the electrodes, has been used to analyze the apparent electrochemical behavior of the electrodes related to the studied electrolysis cell. System operation, in a stack of several cells, has been then analyzed using a thermoelectrochemical model at the macroscopic scale of the HTSE. An element of experimental validation of the model comes with the results. • A thermomechanical model for the calculation of the stress state of the HTSE has been developed. In this model, the intrinsic physical phenomena of the cell, of its operation under current at high temperatures and those ascribable to the mechanical interactions between the cell and its environment have been considered. The unknown data required for the models have been obtained by the characterization and homogenization calculations of the three-dimensional microstructure of the electrodes. Besides, the viscoplastic behavior of the cathode material has been determined by a four-point bending creep test. The study made it possible to define an optimal operating zone, ensuring both high electrochemical performances and acceptable temperature levels. Proposals aiming to reduce the mechanical damage of the system have been also produced.

Dans cette thèse, nous nous intéressons à la renormalisation de Connes et Kreimer dans le contexe des algèbres de Hopf de graphes de Feynman spécifiés. Nous construisons une structure d'algèbre de Hopf $\mathcal{H}_\mathcal{T}$ sur l'espace des graphes de Feynman spécifié d'une théorie quantique des champs $\mathcal{T}$. Nous définissons encore un dédoublement $\wt\mathcal{D}_\mathcal{T}$ de la bigèbre de graphes de Feynman spécifiés, un produit de convolution \divideontimes et un groupe de caractères de cette algèbre de Hopf à valeurs dans une algèbre commutative qui prend en compte la dépendance en les moments extérieurs. Nous mettons en place alors la renormalisation décrite par A. Connes et D. Kreimer et la décomposition de Birkhoff pour deux schémas de renormalisation : le schéma minimal de renormalisation et le schéma de développement de Taylor. Nous rappelons la définition des intégrales de Feynman associées à un graphe. Nous montrons que ces intégrales sont holomorphes en une variable complexe D dans le cas des fonctions de Schwartz, et qu'elles s'étendent en une fonction méromorphe dans le cas des fonctions de types Feynman. Nous pouvons alors déterminer les parties finies de ces intégrales en utilisant l'algorithme BPHZ après avoir appliqué la procédure de régularisation dimensionnelle. / In this thesis, we study the renormalization of Connes-Kreimer in the contex of specified Feynman graphs Hopf algebra. We construct a Hopf algebra structure $\mathcal{H}_\mathcal{T}$ on the space of specified Feynman graphs of a quantum field theory $\mathcal{T}$. We define also a doubling procedure for the bialgebra of specified Feynman graphs, a convolution product and a group of characters of this Hopf algebra with values in some suitable commutative algebra taking momenta into account. We then implement the renormalization described by A. Connes and D. Kreimer and the Birkhoff decomposition for two renormalization schemes: the minimal subtraction scheme and the Taylor expansion scheme.We recall the definition of Feynman integrals associated with a graph. We prove that these integrals are holomorphic in a complex variable D in the case oh Schwartz functions, and that they extend in a meromorphic functions in the case of a Feynman type functions. Finally, we determine the finite parts of Feynman integrals using the BPHZ algorithm after dimensional regularization procedure.

Au cours de cette thèse nous avons caractérisé les tourbillons quasibidimensionnels générés par convection thermique turbulente dans une demi-bullede savon. La loi de puissance en temps sur leur déplacement quadratique moyen estégalement valide pour les cyclones terrestres. Cette loi permet la prévision detrajectoire de cyclones assortie du cône de prévision comparable aux cônesexistants. Ainsi, les incertitudes de prédiction de trajectoire et les fluctuations decette trajectoire par rapport à une trajectoire moyenne sont liées. Par ailleurs, l’étudede l’intensité des tourbillons de la bulle a montré qu’ils pouvaient être décrit par unmodèle de tourbillon de type Lamb. Le suivi lagrangien de particules de fluide dans letourbillon de la bulle a permis d’en suivre des phases d’intensification et de déclin.Nous proposons une loi d’intensification commune aux tourbillons de la bulle et auxcyclones terrestres. L’influence de la rotation de la bulle sur le nombre de tourbillons,sur leur durée de vie, sur leur trajectoire et sur la loi de puissance de leurdéplacement quadratique moyen a également été étudiée. Nous nous sommes aussiintéressés à l’influence de la rotation sur les propriétés statistiques du champ defluctuations de température. Les fonctions de structures de la température semblentse raidir avec la rotation de la bulle et leurs exposants passeraient d’un régime de loide puissance en n/3 à n/2. / This thesis aims at the characterisation of quasi two dimensionalvortices stemming from turbulent thermal convection in a half soap bubble heatedfrom below. The power law in time for their mean square displacement is also validfor Earth hurricanes. This law allows simple hurricane trajectory prediction with itstrack forecast cone wich compares very well to already available cones. In this way,track prediction uncertainty and track fluctuations around a mean track are linked.The intensity of the soap bubble vortices is also studied by the mean of particleimages velocimetry and shows that their velocity field profiles are well described by aLamb type model. The Lagrangian tracking of fluid praticles in a bubble vortex allowsus to follow its intensification and decline phases. We propose an intensification lawfor both soap bubble vortices and Earth hurricanes. Rotation influence on the vorticesnumber, on their life-time, on their trajectory and on the power law of their meansquared displacement is also gauged. The statistical properties of the temperaturefield fluctuations also seem to change with rotation. The exponent of the temperaturestructure functions present a scaling transition from n/3 to n/2.

L’évolution des lois relatives à l’utilisation de produits biocides impose d’étudier des méthodes innovantes de traitement du bois. Dans ce contexte, les travaux de recherche présentés s’intéressent à une nouvelle alternative dite « non-biocide » impliquant la fabrication de composites bois massif / polymères obtenus par imprégnation de monomères et polymérisation in situ provoquée par chauffage. Le méthacrylate de méthyle, quatre acrylates organiques et trois acrylates hydrosolubles, ainsi que l’alcool furfurylique ont été testés. Les composites fabriqués ont été caractérisés : le polymère est bien présent dans le bois et il peut être résistant au lessivage à l’eau. Le bois a été densifié, les composites sont alors moins hydrophiles et plus stables dimensionnellement ; les propriétés mécaniques sont améliorées. Le traitement peut induire une durabilité conférée élevée. Parallèlement, une méthode d’imprégnation innovante a été testée : l’imprégnation axiale. Ce procédé consiste en l’imprégnation basse pression de billons de bois vert par une solution de traitement transitant via les voies naturelles de circulation de la sève. Des billons ont été imprégnés avec une solution de cuivre, dosé ultérieurement afin de s’assurer de la bonne répartition du produit dans le bois ; cela a permis la validation du procédé d’imprégnation axiale pour le hêtre, le charme et le bouleau. Enfin, des composites ont été fabriqués par imprégnation axiale de solutions aqueuses polymérisables à base d’alcool furfurylique ; ils sont résistants à la lixiviation à l’eau et moins hydrophiles que le bois naturel. Leur durabilité face aux champignons lignivores est améliorée, particulièrement dans le cas du traitement le plus concentré / The evolution of laws on the use of biocide products makes it necessary to explore innovative methods of treating wood. In this context, the presented research focuses on a new alternative called a "non-biocide" treatment method involving the manufacture of solid wood-polymer composites obtained by impregnation of monomers and in situ polymerization caused by heating. Methyl methacrylate, four organic acrylates and three water-soluble acrylates, and furfuryl alcohol were tested. Composites manufactured were characterized: the polymer is present in the timber and may be resistant to leaching in water. Wood has been densified, while the composites are less hydrophilic and more dimensionally stable; the mechanical properties are improved. Treatment can induce high durability. Otherwise, an innovative method of impregnation was tested: axial impregnation. This process consists in the low-pressure impregnation of green wood ridges by treatment solution transiting via natural pathways of sap circulation. Ridges were impregnated with a copper solution, later determined to ensure good distribution of the product in the timber; this allowed the validation of the axial impregnation method for beech, hornbeam and birch. Finally, the composites were produced by axial impregnation of polymerizable aqueous solutions based on furfuryl alcohol; they are resistant to water leaching and less hydrophilic than the original wood. Their durability in the presence of wood-destroying fungi is improved, particularly in the case of the more concentrated treatment

Ce travail porte sur l'étude de fours tournants équipés de releveurs. Ce sont des contacteurs gaz/solide largement répandus dans de nombreux secteurs industriels mettant en oeuvre des solides divisés. Cependant en raison d'une faible connaissance du fonctionnement de ces équipements notamment en matière d'écoulement ou de transfert thermique, leur utilisation repose encore beaucoup sur le savoir faire des opérateurs acquis avec le temps. Ainsi ce travail vise à fournir aux ingénieurs des outils de connaissance et d'extrapolation pour les accompagner dans les phases de dimensionnement, mais aussi d'optimisation de procédés existants, en particulier pour des fours tournants en chauffage indirect et équipés de releveurs. La première partie de cette étude porte sur l'influence des conditions opératoires sur l'hydrodynamique des solides divisés de forme et taille différentes. Pour ce faire, des procédures expérimentales pour la mesure de distribution des temps de séjours des particules solides ont été mises en oeuvres. Deux pilotes de four tournant ont été utilisés. Ces derniers ont un ratio longueur sur diamètre équivalent mais un ratio de taille de 2. L'hydrodynamique des fours a été caractérisée quantitativement à partir des résultats expérimentaux en terme de temps de séjour des solides, taux de remplissage du four ainsi que de la dispersion axiale des particules. Ces derniers ont été modélisés par analyse dimensionnelle dans un souci de généralité en prenant en compte la présence d'éléments internes (releveurs, grille) ou diaphragmes en sortie, mais aussi des paramètres opératoires tels que la vitesse de rotation du tube, son inclinaison ou le débit des particules solides. La seconde partie de cette étude s'intéresse aux processus de transfert thermique dans les fours tournants en chauffage indirect et équipés de releveurs. Cette étude repose sur la mesure des profils de température à la paroi, dans la phase gazeuse et le lit de particules solides. L'analyse de ces profils de température se focalise sur la détermination des coefficients de transfert de chaleur entre la paroi et le lit de solides d'une part, et entre la paroi et le gaz d'autre part. Une méthode d'analyse globale de système mince et un bilan global intégrant la puissance fournie pour la chauffe sont utilisés pour la détermination de ces coefficients de transfert. Les résultats obtenus permettent d'une part de mettre en évidence l'effet des releveurs ainsi que l'influence des paramètres opératoires sur ces coefficients de transfert de chaleur et d'autre part d'établir par analyse dimensionnelle des modèles pour ces derniers. Enfin, ce travail se termine par la mise en place d'un modèle dynamique simplifié de four tournant en chauffage indirect permettant la détermination des profils de température le long du four et pouvant être facilement adapté à divers procédés. / The present work addresses a fundamental study on flighted rotary kilns. They are gas-solid reactors, used in a variety of industries to process heterogeneous media. However, operating these kilns mainly relies on the know-how of operators due to insufficient fundamental understanding. The aim of this work is to provide engineers with relevant tools and models to assist in the design stage and the performance improvement of existing operating process units, in particular indirectly heated rotary kilns, inclined and equipped with lifters. In the first part, we studied the effects of operating parameters on the flow of materials of differing properties and shape. For this purpose, residence time distribution measurements were performed through experimental stimulus response tests. Two pilot-scale rotary kilns with similar length-to-diameter ratios, but a dimension ratio of about two were used in this study. We focused on the effects of lifter shape and configurations. The effects of the rotational speed, the kiln slope, the mass flow rate and the exit dam height were also analyzed. The flow of solids was quantitatively characterized primarily by the experimental mean residence time, hold-up, and axial dispersion coefficient. Using a dimensional analysis, models were established to predict the mean residence time, the filling degree and the axial dispersion coefficient, providing basic information on the kiln design, solid particle properties and operating conditions. In the second part, we studied the heat transfer mechanisms occurring in the flighted rotary kiln by measuring temperature profiles at the wall, the freeboard gas and the bulk of solids. Analysis of the temperature profiles focused on two main issues: assessment of the heat transfer coefficient between wall and gas, and assessment of the heat transfer coefficient between wall and solid particles. The lumped system analysis and a heat balance using the power supplied for the heating were applied to determine the experimental heat transfer coefficients. The effects of operating conditions and lifting flights were analyzed. Both heat transfer coefficients were then correlated through dimensional considerations. Lastly a global dynamic model mainly based on the models developed in this study can be used to determine wall, gas and bulk solids axial temperature profiles in an indirectly heated flighted rotary kiln. This global model needs to be completed with specific models related to a reaction so as to be used as a framework for the simulation of specific industrial rotary kilns.

L’intimidation entre infirmières constitue une menace pour la santé et le bien-être de ces professionnelles de la santé et pour la qualité des soins. En dépit des efforts déployés jusqu’à présent pour lutter contre ce fléau, il existe peu d’actions efficaces pour le contrer. Or, pour que les acteurs concernés puissent s’engager à intervenir, il est essentiel d’appréhender les réalités entourant ce type d’intimidation et de renforcer l’assise théorique actuelle qui fait défaut dans les écrits, notamment en sciences infirmières. Cette étude vise à coconstruire une théorie des situations d’intimidation entre infirmières, selon le point de vue d’infirmières et d’infirmiers québécois les ayant vécues à titre de cibles ou de témoins dans le cadre de leur pratique. Cette étude s’inscrit dans le paradigme constructiviste social/constructionniste social inspiré de la pensée de Charmaz (2014) et est guidée par la perspective théorique interactionniste critique (Burbank et Martins, 2010; Martins et Burbank, 2011; Sandström et Fine, 2003). Elle prend appui sur une approche méthodologique interprétative/qualitative exploratoire qui résulte de la convergence entre la théorisation ancrée constructiviste (Charmaz, 2014), l’analyse situationnelle (Clarke et al., 2015) et l’analyse dimensionnelle (Schatzman, 1991; Schatzman et Strauss, 1973). Cinquante-deux infirmières et infirmiers répartis dans dix régions du Québec ont pris part à cette étude. Ils exerçaient différentes fonctions dans divers secteurs d’activité. Les données ont été recueillies à l’aide d’échanges informels, d’entretiens individuels et dyadiques de type conversationnel, de e-témoignages, de matériel invoqué et d’un questionnaire sociodémographique autoadministré. Le processus itératif de la collecte et l’analyse des données a permis de porter attention aux processus, aux actions, aux interactions sociales, aux structures sociopolitiques, aux contextes et aux discours sociaux dominants. Les résultats proposent une coconstruction théorique qui témoigne d’une conception multidimensionnelle des situations d’intimidation sous-jacentes à la pratique infirmière. Cette coconstruction théorique révèle la nature plurielle et évolutive de telles situations. Elle met en évidence quatre regroupements dimensionnels interdépendants : 1) des conditions situationnelles (antécédents) qui s’articulent autour des dimensions : contextes sociaux et conditions micro et macrosociologiques, 2) un processus de création des situations d’intimidation qui se déroule en cinq phases. Les trois premières phases a) la situation initiale : ç’a commencé comme ça ! b) l’ancrage : ça continue ! et c) l’impasse : être dedans ! s’inscrivent dans la tolérance et le statu quo, alors que les deux dernières phases d) la mobilisation de ressources de soutien et e) la rupture sont ancrées dans une perspective d’action vers le changement, 3) des conséquences sur l’état de santé et de bien-être personnel et professionnel de l’infirmière intimidée ou témoin et sur la qualité des soins et, 4) un continuum espace-temps inhérent aux situations d’intimidation. La coconstruction théorique dévoile le cycle de vie des situations d’intimidation sous-jacentes à la pratique infirmière permettant ainsi de mieux comprendre comment et pourquoi ce type de situations naissent, se produisent, se transforment et se terminent. Les résultats de cette étude révèlent, entre autres, des moments propices aux transitions professionnelles pouvant marquer le début de situations d’intimidation, la formation d’alliances informelles (en cliques), des divisions internes au sein de la profession, l’adaptation de la pratique de l’infirmière intimidée à son environnement de travail toxique et la dénonciation de son vécu d’intimidation prenant appui sur des principes semblables à l’advocacy et à la parrhèsia. Des conséquences sur la santé, le bien-être, la vie sociale, la dignité, l’identité professionnelle et le parcours de carrière de l’infirmière intimidée ou témoin sont constatées. Cette étude doctorale a permis d’appréhender de manière novatrice un sujet sensible et tacite comme des situations d’intimidation. Elle propose des recommandations pour les différents champs de la pratique infirmière et fournit des leviers de réflexion et d’action permettant de promouvoir des environnements de travail sains. Or, tout en contribuant au développement des connaissances en sciences infirmières, la présente étude offre un cadre de compréhension des situations d’intimidation sous-jacentes à la pratique infirmière. Les pistes de réflexions et d’actions proposées pourraient permettre des avancées dans la lutte contre cette forme de violence qui sévit dans certaines organisations de santé et, potentiellement, dans d’autres domaines du monde du travail. / Bullying among nurses poses a threat to the health and well-being of these health professionals and to the quality of care. Despite the efforts made to date to combat this scourge, there are few effective actions to counter it. However, so that the actors concerned can commit to intervening, it is essential to understand the realities surrounding the bullying situations underlying nursing practice and to strengthen the current theoretical basis, which is lacking in the literature, particularly in nursing sciences. This study aims to co-construct a theory of bullying situations between nurses, according to the point of view of Quebec nurses who have experienced them as targets or witnesses in the context of their practice. This study is part of the social constructivist/social constructionist paradigm inspired by the thought of Charmaz (2014) and is guided by the critical interactionist theoretical perspective (Burbank et Martins, 2010; Martins et Burbank, 2011; Sandström et Fine, 2003). It is based on an exploratory interpretive/qualitative methodological approach which results from the convergence between constructivist grounded theory (Charmaz, 2014), situational analysis (Clarke et al., 2015) and dimensional analysis (Schatzman, 1991; Schatzman et Strauss, 1973). Fifty-two nurses spread across ten regions of Quebec took part in this study. They performed different functions in various sectors of activity. Data were collected using informal exchanges, individual and dyadic conversational interviews, e-testimonies, invoked material and a self-administered sociodemographic questionnaire. The iterative process of data collection and analysis allowed attention to processes, actions, social interactions, socio-political structures, contexts, and dominant discourses. The results propose a theoretical co-construction which demonstrates a multidimensional conception of bullying situations underlying nursing practice. This theoretical co-construction reveals the plural and evolving nature of such situations. It highlights four interdependent dimensional groupings: 1) situational conditions (antecedents) which revolve around the dimensions: social contexts and micro and macrosociological conditions, 2) a process of creating bullying situations which takes place in five phases. The first three phases a) the initial situation: it started like that! b) anchoring: it continues! and c) the impasse: being in it! are part of tolerance and the status quo, while the last two phases d), the mobilization of resources and e) the rupture are anchored in a perspective of action towards change, 3) consequences on the state of health and personal and professional well-being of the bullied or witness nurse and on the quality of care and, 4) the space-time continuum inherent in bullying situations. The theoretical co-construction reveals the life cycle of bullying situations underlying nursing practice, thus allowing us to better understand how and why this type of situation arises, occurs, transforms, and ends. The results of this study reveal, among other things, moments conducive to professional transitions which can mark the beginning of situations of intimidation, the formation of informal alliances (cliques), internal divisions within the profession, the adaptation of the practice of the bullied nurse to her toxic work environment and the denunciation of her experience of bullying which is based on principles similar to advocacy and parrhesia in order to protect herself and ensure the safety of patients. Consequences on the health, well-being, social life, dignity, professional identity and career path of the bullied nurse or witness are noted. This doctoral study made it possible to approach a sensitive and tacit subject such as bullying situations in an innovative way. It offers recommendations for the different fields of nursing practice and provides levers for reflection and action to promote healthy work environments. However, while contributing to the development of knowledge in nursing sciences, the present study offers a framework for understanding the bullying situations underlying nursing practice. The proposed avenues of reflection and action could allow progress in the fight against this form of violence, which is rife in certain health organizations and, potentially, in other areas of the world of work.

Ce rapport de thèse porte sur une étude expérimentale et théorique de l'ébullition en microgravité. Les expériences furent réalisées en condition de gravité terrestre, en vol parabolique et en fusée-sonde. Les expériences en vol parabolique ont montré l'influence de divers paramètres sur le transfert thermique et ont mis en évidence les mécanismes contrôlant le transfert thermique. De l'écriture des équations gouvernant ces mécanismes et de l'identification des échelles caractéristiques, une corrélation permettant d'estimer le transfert de chaleur lors de l'ébullition en microgravité pour une large gamme de fluide est bâtie. L'expérience en fusée-sonde a permis d'étudier l'influence des gaz incondensables et notamment de la convection Marangoni sur le comportement de l'ébullition et sur le transfert thermique. / Between the different propulsion phases, the Ariane V rocket passes through microgravity periods and solar radiation can induce boiling in its cryogenics tanks. Experiments were performed during 6 parabolic flights and in a sounding rocket to study pool boiling in microgravity. In the parabolic flight experiments, the influence of pressure, subcooling and surface roughness was studied. It is showed that subcooling has a weak effect on microgravity boiling heat transfer, and that roughness is an important factor also in microgravity. Detailed results on the behavior of bubbles and on the superheated liquid layer show that the heat transfer mechanisms can be divided in two groups : the primary mechanisms which directly take energy from the wall and the secondary mechanisms which transport the energy stored in the fluid by the primary mechanisms, from the vicinity of the wall to the bulk liquid. The secondary mechanisms appear not to limit primary mechanism heat transfer which explains the weak influence of gravity on heat transfer. From the study of equations governing primary mechanisms and the definition of new scales, a correlation is built to predict heat transfer in microgravity for a wide variety of fluids. In the sounding rocket experiment, the influence of non-condensable gases was studied. The existence of two regimes of boiling heat transfer with non-condensable gas is established. The temperature in the primary bubble is directly measured and the influences of both Marangoni convection and non-condensable gas on both heat transfer and bubble growth are also considered.

Dans un contexte d’Industrie 4.0, on perçoit de nouveaux usages possibles des manipulateurs mobiles (MMs), des robots généralement obtenus par l’association d’un bras manipulateur et d’une plate-forme mobile. Ce travail de thèse se focalise sur la synthèse et la commande de nouveaux MMs coopératifs en définissant trois défis à relever. Le premier défi concerne l’élargissement des domaines d’utilisation des robots par la possibilité de leur utilisation coopérative. Nous définissons ainsi un système robotique modulaire basé sur l’utilisation d’entités robotiques appelés mono-robots (m-bots). Ceux-ci sont des MMs qui peuvent se réarranger sous forme de poly-robot (p-bot) pour réaliser une tâche en collaboration. Le deuxième défi se focalise sur la définition de l’architecture cinématique élémentaire de ces robots. Ainsi, nous proposons une démarche générique de synthèse structurale qui permet l’obtention de plusieurs architectures de m-bots respectant les cahiers des charges relatifs à la tâche en tant que m-bot, mais aussi en tant que p-bot pour un environnement considéré. Cette démarche est basée sur l’analyse structurale des MMs à l’aide des paramètres structuraux des mécanismes (connectivité, mobilité, redondance et hyperstatisme). Le troisième défi proposé est d’arriver à modéliser et contrôler les architectures de MMs synthétisées pour la tâche. Deux lois de commande (PID et hybride force-position) sont proposées pour la réalisation de la tâche considérée. Leur validation a été réalisée grâce à des simulations avancées. / In recent years, the concept of Industry 4.0 has led to new possibilities of use for mobile manipulators (MMs) that are generally made of a manipulator arm mounted on a mobile base. The current Ph.D. is focused on the synthesis and control of new cooperative MMs by defining three challenges. The first challenge concerns the widening of the fields of application of robots. Therefore, we define a modular robotic system based on the use of multiple MMs (mono robots or m-bots) that can be used as a global system (poly-robot or p-bot) for collaborative tasks. The second challenge concerns the definition of the kinematic structure of the MMs. We propose a new generic method of structural synthesis that allows to obtain multiple kinematic architectures for m-bots that respect the constraints imposed by the task and the workspace. This method is based on structural analysis of MMs by the evaluation of the structural parameters (connectivity, mobility, redundancy and overconstraint). The last challenge concerns the modelling and control of the new architectures for the new fields of application. Two control laws (PID control and hybrid force-position control) are proposed in order to realise the considered task. Their validation is done with advanced simulations.

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Cette thèse se propose d’analyser la ville contemporaine à partir des cas de Caen et Rennes et du prisme récréatif nocturne, dans une perspective morphogénétique, polémologique et dimensionnelle. Au travers de méthodes qualitatives et quantitatives spatialisées et temporalisées, ce sont les mobilisations des « sortants », « commerçants », « cohabitants » et institutions pour l’appropriation de l’espace-temps hypercentral nocturne qui ont fait l’objet d’analyses. Une première partie donne à voir l’importance de l’usage récréatif au sein des hypercentres de Caen et Rennes la nuit. Attribut central de la jeunesse, les sorties récréatives – plus que « festives » – sont dûment polarisées par une offre commerciale dédiée hypercentrale dense. Autour et à proximité parfois immédiate, sont amenés à cohabiter pour bonne part ces jeunes sortants une fois rentrés chez eux, mais aussi d’autres populations beaucoup plus insérées socialement. Ainsi, une « situation tensionnelle » entre usages reproductifs récréatif et biologique se dessine au sein des hypercentres durant le temps de la nuit. Une seconde partie insiste sur la manière dont certains sortants et commerçants se mobilisent au travers de l’usage récréatif nocturne, les uns dans la manière de se sociabiliser entre pairs au sein de bars et discothèques dûment sélectionnées, les seconds du fait de leur souci à attirer les premiers au sein de leurs établissements, mais aussi à les gérer. Ponctuellement, ces mobilisations quotidiennes cèdent le pas à des mobilisations politiques collectives, dès lors que l’appropriation récréative nocturne de certaines rues et place chez les sortants d’une part, la continuité de l’activité commerciale chez les commerçants de l’autre, sont menacées. Une troisième partie s’intéresse aux mobilisations des cohabitants autour de cet usage récréatif nocturne. Une fois la division sociale des hypercentres établie, différents caractères ont été mis en évidence pour expliquer l’inégal ressenti notamment sonore de cet usage, caractères aussi bien acoustiques et liés à l’exposition, que sociologiques. Sans doute davantage que ces deux premiers facteurs, il apparaît que l’appréciation des sorties récréatives nocturnes avoisinantes a fortement à voir avec l’évolution au sein des cycles de vie, l’ancienneté et la propriété allant notamment de pair avec l’expression d’une plus forte gêne. Cette dimension cognitive se double d’un volet actionnel : si ceux qui entretiennent un rapport encore intime avec lesdites sorties se limitent à s’adapter à leur marquage sonore ou à confronter leur bruiteur, le recours aux institutions et l’action collective semblent le propre de ceux qui s’en distancient. Enfin, une ultime partie s’intéresse à la manière dont les institutions gouvernent ces différentes mobilisations « ordinaires ». Si les années 2000 ont été marquées à Rennes et même à Caen par la répression policière et administrative des commerçants et surtout des sortants, si le détour des décennies 2000/2010 l’a notamment été par la contractualisation avec les premiers et la « sanitarisation » surtout communicationnelle des seconds, un changement semble se dessiner ces dernières années. Dans un contexte de restrictions budgétaires étatiques mais aussi municipales croissantes, les commerçants semblent de plus en plus considérés par les institutions tels des auxiliaires d’ordre et de santé publics, utiles pour gouverner à moindre coût la déviance des sortants, plutôt que comme les catalyseurs de cette dernière. Relativement peu suivis par les institutions, les cohabitants mobilisés font parfois même l’objet de dispositifs spécifiques conduisant à leur neutralisation. Se dessine le passage progressif de l’économie fordiste où la nuit servait à reproduire la force de travail diurne à une économie post-fordiste 24h/24, où la nuit devient un vecteur permettant de satisfaire aux besoins eux aussi reproductifs et nocturnes, mais récréatifs, du capitalisme devenu aussi cognitif. / Through the examples of Caen and Rennes (France) and the night-time recreational prism, this PHD aims at analysing contemporary city, in a morphogenetic, polemological and dimensional way. Through both spatialised and temporalised qualitative (interviews, speech analysis, press review, archives ans institutional documents) and quantitative (especially statistical approach of censuses and questionnaires) methods, we focus on the mobilisations of night owls, bar owners, residents and institutions who try to appropriate city-center at night. In a first section, the importance of recreational use in the city centers of Caen and Rennes is depicted. As a central attribute of young persons, recreational (more than festive in fact) customs are polarised by a central and abundant commercial offer. Around and sometimes very closely, residents, who are mostly young night owls once they have come back home, but also populations who are much more socially integrated (professionaly, parentally and residentially), have to live with those customs. Therefore, a tension appears between both récrational and biological reproductive uses of city centers at night. A second section highlights the fact that both night owls and bars owners are mobilised through recreational use, the firsts by socialising one another in bars and night clubs which are duly selected ; the seconds by polarising but also managing the firsts. Sometimes, these daily mobilisations become both political and collective ones, the moment recreational and nocturnal appropriation of streets on one hand, commercial activity on the other hand, are threatened. The third section develops the link between recreational and nocturnal customs and residential mobilisations. The social division of urban centers once established, several characteristics have been highlighted so that to explain sound perceptions, such as acoustic and exposure ones, but also sociological ones. Perhaps more than the fists, the latest explains the differents ways of perceiving recreational and nocturnal sounds, the evolution throughout « cycles of life » – that is to say professional insertion and above all experience and property – being most important. This cognitive division goes with an actional one : on one hand, those who are still linked with recreational and nocturnal customs mainly get used to the noise or confront those who are responsible for their sound annoyance (mostly neighbours) ; on the other hand, those who are gradually distancing themselves from these customs do not hesitate to resort to institutions or even to engage in collective action. Eventually, a fourth section deals with the way institutions govern the night owls, the bar owners and the residents who are mobilised. After the administrative and police repression of the night owls but also the bar owners during the 2000’s in Rennes and even in Caen, after the contractualisation with the latests and the health handling of the firsts around 2010, a rupture have occurred these last few years. With increasing budgetary restrictions, bar owners seem to be considered today by the institutions more as order and health auxiliaries useful so as to restrain night owls’ deviance than as persons responsible for it. Seldom listened by institutions, residents who are mobilised are also being neutralised throughout dedicated devices. On the whole, this research shows the transition from fordist economy which considers night time as a mean to reproduce diurnal workforce to post-fordist one, in which 24/7 city has also to fulfil cognitive capitalism needs.