Optimized memory management is important for a demanding application to achieve high-performance results. But un-optimized or unwanted memory behaviors can usually be difficult to detect without an overview of how memory is structured during run-time. This thesis explores real-time visualization of dynamic memory allocation for applications using the memory pool allocation technique. In the thesis, technical and graphical challenges are described together with their solutions and the design choices that were made. The final result is a program that can visualize dynamic memory management in real time, with the focus on displaying a detailed and comprehensive memory overview that preserves the level of detail over time. / Optimerad minneshantering är viktig för att uppnå hög prestanda i en krävande applikation. Men att upptäcka icke optimerade eller oönskade minnesbeteenden kan vara svårt utan en visuell översikt över hur minnet är strukturerat under programmets exekvering. Denna avhandling undersöker hur dynamisk minnesallokering kan visualiseras i realtid för applikationer som använder allokeringstekniken minnes\-pool. I avhandlingen beskrivs tekniska och grafiska utmaningar tillsammans med deras lösningar och de designval som gjordes. Slutresultatet är ett program som kan visualisera dynamisk minneshantering i realtid och som fokuserar på att visa en detaljerad och omfattande minnesöversikt som bevarar detaljeringsgraden över tiden.

This thesis involved developing a traffic light system using a single-board computer that is adaptable for different test scenarios of autonomous vehicles at AstaZero. Today there exists a need for using traffic lights in the testing of autonomous vehicles, which the currently existing traffic light systems are not adapted for. This raises the need for developing a traffic light system that is simple enough, but has enough functionality for tests of autonomous vehicles. The traffic light system has to be adaptable to various tests of vehicles, be portable, robust, energy efficient and easy to set up and use through AstaZero's control server. The work began with studying science articles and creating a system- and function design as a template for the traffic light system. When the system was implemented experiments were conducted on energy consumtion and robustness. The finished traffic light system proved to meet the requirements set at the beginning of the thesis and has shown great potential for future development. It was also stated that it is necessary to carry out further testing on the traffic light system in order to verify the robustness and make the energy consumtion more efficient.

Syftet med studien är att undersöka om det finns en relation mellan lärares syn på sina elevers utvecklingspotential och deras undervisning, dvs attitydens påverkan på handling hos de lärare som ingår i studien. Utveckligspotential defenierar jag med utgångspunkt i Dwecks teori (2015) som elevernas utvecklings av intelligens och förmåga. Mot detta undersöker jag även samband mot demografiska variabler som kön, legitimation och år i yrket. Studien har sin utgångspunkt i ett sociokulturellt perspektiv och är en kvantitativ studie. Den genomförs som en webb-baserad enkätstudie vid två olika skolenheter. Det finns inga siginfikanta samband mellan lärares mindset och deras praktik. Inte heller finns några siginifikanta samband mellan lärares mindset och deras praktik i förhållande till demografiska variabler. / The purpose of the study is to investigate whether there is a relationship between the teachers view of the pupils´development potential and their teaching, ie the influence of the attitude towards action by the teachers included in the study. Development potential, I define on the basis of Dweck´s theory (2015) as the students´development of intelligence and abels such as gender, legitimacy and years in profession. The study is based on a socio-cultural perspective and is quantitativ. It is contucted as a web-based survey of comprising two different schools. The result indicates that there are no general significate realtionships between teachers´mindet and their internship. There are also ni significant relationships between teachers´mindset and their practice in relation to demographic variables.

Studien syftade till att undersöka och belysa hur FM:s ledarskap uppfattar och beskriver FM:s lärandemiljö och samtida utmaningar. Studien avsåg även att genom sina fynd, visa på indikativa linjer kring hur ett ledarskap som främjar lärandemiljön och möter samtidens utmaningar kan förstås. Det empiriska underlaget bestod av en enkätundersökning där 55 officerare med mångårig ledarerfarenhet inom FM deltog. Dessa var indelade i två grupper. Studien hade en tvärvetenskap-lig metodologisk ansats och omfattade både kvantitativa och kvalitativa analysmetoder. Analyserna av de två gruppernas svar visade att lärandemiljön kräver beteendeförändringar som utmanar ledarskapet och ifrågasätter nuvarande strukturer och institutionella tänkande. Resultatet relaterades till senare forskning – i fokus stod de centrala tankarna kring vad som kännetecknar dynamiska lärandemiljöer och adaptivt ledarskap. Slutsatserna indikerade att lärandemiljön och beteendeförändringar påverkar nytänkandet och den kollektiva kunskapsutvecklingen – och aktualiserar ett förändrat sätt att tänka och förstå ledarskap. / Theories on knowledge development, adaptation and innovation have connections to transforma-tional leadership and recent military research on contemporary warfare. The thesis explores the learning environment, and describes the behavioural changes that supports and fosters dynamic thinking and adaptive problem-solving in a military organization. In a survey, two groups of lead-ers conceptions of the Swedish Armed Forces (SwAF) prerequisites where compiled and com-pared. The survey consisted of quantitative and qualitative methods. The results indicated leader-ship challenges within SwAF.

The continuing increase in the adoption and use of wireless technology aggravates the problem of spectrum scarcity due to the way we utilize the spectrum. The radio spectrum is a limited resource regulated by governmental agencies according to a fixed spectrum assignment policy. However, many studies show that this fixed radio frequency allocation leads to significant underutilization of the radio spectrum creating artificial scarcity, as most of the allocated spectrum is not used all of the time in every location. To meet services growing demands, efficient use of the spectrum is essential. Therefore, there is a need to estimate the radio spectrum utilization in several locations and during different periods of time in order to opportunistically exploit the existing wireless spectrum. Cognitive radio technology aims to search for those portions of the radio spectrum that are assigned to a specific service, but are unused during a specific time and at specific location in order to share these white spaces and thus to reduce the radio spectrum inefficiency. In this thesis, we study spectrum utilization in the frequency range from 790MHz to 925MHz. The spectrum sensing has been realized using a number of specialized microcontroller based white space sensors which utilize energy detection, situated in different locations of a building in Kista, Sweden. The occupancy of the frequency bands in this chunk of the spectrum is quantified as the fraction of samples with a power level greater than a threshold. The results from these spectrum measurements show that a significant amount of spectrum in this scanned range around the building is inefficiently used all the time. / Den senaste tidens ökning av trådlös teknik förvärrar problemet med spektrumbrist på grund av hur vi använder den. Det radiospektrum är en begränsad resurs som regleras av statliga myndigheter enligt en fast spektrumtilldelningen politik. Men många studier visar att den fasta frekvensplan leder till betydande underutnyttjande av radiospektrum och skapar en konstgjord brist eftersom de flesta av de tilldelade spektrumet inte används hela tiden i varje platsen. För att uppfylla tjänster ökade krav, är viktigt en effektiv användning av spektrumet. Därför finns det ett behov av att uppskatta användningen av radiospektrum i flera platser och i olika tidsperioder för att kunna utnyttja den befintliga trådlösa spektrumet i opportunistiskt sätt. Kognitiv radio teknologi syftar till att söka efter dessa delar av radiospektrum som tilldelas till en konkret tjänst och är oanvända i en viss tid och på viss plats för att dela dessa vita ytor och därför lösa radio spektrum ineffektivitet problem. I denna uppsats studerar vi spektrumanvändning i frekvensområdet från 790 MHz till 925 MHz. Spektrat avkänning har utförts med hjälp av ett antal specialiserade mikrokontroller blanktecken sensorer vilka utnyttjar energin upptäckt, som ligger på olika platser i en byggnad i Kista, Sverige. Uthyrningsgraden av frekvensbanden i denna del av spektrumet kvantifieras som antalet prover med en effektnivå överstiger en tröskel. Resultaten från spektrat mätningarna visar att en betydande del av spektrumet i denna scannade intervall ineffektivt används hela tiden.

Timber is a building material that is becoming more common and of interest for use in high-rise buildings. One of the reasons is that timber requires less energy input for the manufacturing process of the material compared to non-wood based materials. When designing high- rise timber buildings it is of great significance to understand the dynamic behavior of the structure. One method to obtain the dynamic properties is to use Operational Modal Analysis, which is based on the structural response from operational use. Finite element (FE) analysis is a tool which can be used for dynamic analysis for large structures. In this study an Operation Modal Analysis (OMA) was conducted on a four-story timber building in Växjö. A finite element model was created of the same building using commercial FE packages. Based on the mode shapes and natural frequencies obtained from the OMA, the FE model was fine-tuned. The purpose of this thesis is to gain knowledge of which parameters that might have a significant role in finite element modelling for a structural dynamic analysis. The aim is to develop a finite element model that accurately simulates the dynamic behavior of the tested building. It was shown from the result that is possible with an enough detailed FE model to capture the dynamic behaviour of a structure. The parameters that had the largest effect on the result can be pointed to the mass and the stiffness of the structure. / Trä är ett byggnadsmaterial som börjar bli allt mer vanligt och är av intresse att använda som stommaterial för höga byggnader. En anledning till detta är att det krävs mindre energi i tillverkningsfasen för trä jämfört med stål och betong. Vid dimensionering av höga träbyggnader är det essentiellt att förstå byggnadens dynamiska egenskaper. För att ta fram en byggnads dynamiska egenskaper kan en metod som benämns Operational Modal Analysis (OMA) tillämpas vilken baseras på byggnadens rörelser vid daglig användning. Finita element (FE) metoden är ett verktyg som kan användas vid dynamisk analys för större byggnader. I detta arbete genomfördes en OMA för ett fyravåningshus med trästomme beläget i Växjö. Genom användning av kommersiella FE-mjukvaror togs en finita element modell av samma byggnad fram. Baserat på de egenfrekvenser och egenmoder erhållna från OMA, uppdaterades FE-modellen därefter. Syftet med detta arbete är att erhålla kunskap kring vilka parametrar som har betydelse vid FE-modellering med hänsyn till dynamisk analys. Syftet är även att validera den prototyp av datainsamlingsenhet som använts vid fältmätningen. Målet med arbetet är att ta fram en FE-modell som på ett korrekt sätt beskriver den testade byggnadens dynamiska beteende. Resultatet av arbetet påvisar att med en tillräckligt detaljerad FE-modell är det möjligt att erhålla en byggnads dynamiska egenskaper. De parametrar som har störst inverkan på resultatet är byggnadens styvhet och inkluderad massa.

Bakgrund: Revisionsplikten för små aktiebolag avskaffades i november 2010 i syfte attminska kostnader och förenkla administrationen för företagare. År 2017 fanns det cirka435 000 svenska aktiebolag som hade möjlighet att välja bort revision, varav enbart 85000 valde att bli reviderade. Inom området finns det mycket studier och därför anser vi attdet är intressant att studera vilka motiv som ligger till grund för valet av revision utifråntvå nya perspektiv. Syfte: Syftet med denna uppsats är att förklara valet av revision i aktiebolag utanrevisionsplikt utifrån ett perspektiv av motivkretsar där flera motiv samvarierar tillbeslutet av valet och utifrån ett dynamiskt perspektiv, i form av kedjor, som förklararbytet. Metod: Metoden är en tvärsnittsstudie som bygger på deduktiv ansats men med ettinduktivt inslag. Utifrån befintlig forskning och tidigare studier hittas olika motiv till attha eller inte ha revision, vilket är studiens deduktiva del. Eftersom varken motivkretsareller situationer som förklara bytet inte finns i befintlig teori eller forskning kan dessa intededuceras genom hypoteser och därav kommer de induceras. Slutsats: Studien finner indikation på att det går att finna motivkretsar där olika motivkan samvariera och att det kan finnas flera olika samtidiga motiv som ligger till grund förvalet av revision. Vidare finner även studien att ett byte av revision är något som sällansker, vilket kan ha sin förklaring i fenomenet stigberoende då bolag tenderar att sitta fast isitt initiala beslut. / Background: The audit obligation for small limited companies was abolished inNovember 2010 in order to reduce costs and simplify administration for entrepreneurs. In2017, there were approximately 435,000 Swedish limited companies that had theopportunity to opt out of auditing, of which only 85,000 chose to be audited. There are alot of studies in the area and therefore we consider it interesting to study the motives thatform the basis for the choice of audit from two new perspectives. Purpose: The purpose of this thesis is to explain the choice of audit in limited companieswithout audit obligation from a perspective of motive circles where several motivescovariate to the decision of the election and from a dynamic perspective, in the form ofchains, which explains the change. Method: The method is a cross-sectional study based on a deductive approach but withan inductive element. Based on existing research and previous studies, various motivesare found for having or not having an audit, which is the deductive part of the study. Sinceneither motive circles nor situations that explain the change do not exist in existing theoryor research, these can not be deduced by hypotheses and hence they will be induced. Conclusion: The study finds an indication that it is possible to find motive circles wheredifferent motives can covariate and that there may be several different simultaneousmotives that form the basis for the choice of revision. Furthermore, the study also findsthat a change of audit is something that rarely happens, which may have its explanation inthe phenomenon of step dependence as companies tend to be stuck in their initialdecision.

Det är skolans ansvar att motivera sina elever till lärande. Efter ett initierande samtal med en avgångsklass på ekonomiprogrammet på en kommunal gymnasieskola framkom det att eleverna inte såg någon nytta i själva inlärningsprocessen. Motivation för att kunna något fanns, men motivation till att lära sig något saknades.Carol Dweck ger genom sina teorier om mindsets en beskrivning av just detta fenomen. Hon delar in elever i två grupper efter hur de ser på sin egen intelligens och vilka mål eleverna ser med sitt eget lärande. I följande arbete görs en studie av Dwecks arbete genom att, i första delen, beskriva teorin för att se om man kan dra paralleller mellan en elevs mindset och dennes benägenhet att engagera sig i sitt eget lärande. Studien visar genom Dwecks definition av statiska respektive dynamiska mindsets att så är fallet, teoretiskt. Studien går vidare med att beskriva Dwecks tankar om hur man kan göra för att påverka eleverna till att öka sitt engagemang. Teorin exemplifieras genom en sammanfattning av en av Dwecks forskningsstudier.I den andra delen av studien appliceras Dwecks teorier på elever vid en kommunal gymnasieskola. Genom att testa elevernas mindset med två av Dwecks egna instrument undersöks om Dwecks teorier är applicerbara för att förklara intrycket att eleverna i det ursprungliga samtalet inte ser en nytta i själva lärandet som process. Elevernas mindset testades genom en enkät med 22 frågor. 38 elever svarade på enkäten. Enkäten följdes upp med semistrukturerade intervjuer där 11 elever studerades mer ingående.Genom Dwecks teorier och definitioner av mindsets kan man tänka sig att det uppfattade fenomenet i det initierande samtalet beror på att eleverna främst besitter statiska mindsets. Genom enkät och intervjuer visade det sig att så inte var fallet. Då enkät och intervjuer utgick från elevernas allmänna uppfattning om intelligens, talang och arbete kan man inte dra slutsatser om teorierna har bevisats eller ej. Vid fortsatta studier skulle det vara intressant att göra om samma studier med specifikt skolan och inlärningsmål som domän.

This study was conducted in collaboration with BAE Systems Hägglunds in Örnsköldsvik. They wanted help with their objective of researching the necessary components of a testability analysis. The primary goal was to enhance the efficiency of troubleshooting and diagnostics for their combat vehicle, Cv90. As their vehicles become increasingly advanced, troubleshooting can become challenging and time-consuming. An example of a problem that can arise is when an error code is displayed to the crew, but the technicians at the workshop are unable to identify the root cause of the error. To gather information, scientific articles and other relevant documents were extensively reviewed. Additionally, interviews were conducted with employees at BAE. The scope of the study was limited to troubleshooting within a workshop setting, rather than in the field. It was assumed that the troubleshooting equipment and software were functional, and the focus was solely on identifying faulty components. The research was conducted both in Umeå and on-site in Örnsköldsvik. A methodology for implementing a fault detection system with effective testability was developed. This encompassed considerations for the construction and content of the troubleshooting system. Determining the system's requirements and devising methods for testing their fulfillment were crucial aspects. Prioritization of different functions based on their criticality was recommended. Critical functions should be addressed first and may require more costly and intricate solutions. Various approaches to enhance troubleshooting at a more granular level were identified. These included establishing better threshold values, accounting for measurement uncertainties in the test equipment, and emphasizing the importance of a robust test design that considers deviations from system equilibrium. Additionally, worn components were recognized as a potential cause for false indications that are challenging to diagnose. It is important to note that these improved fault detection methods have not yet been implemented in the vehicles. / Studien genomfördes i samarbete med BAE Systems Hägglunds i Örnsköldsvik. De ville få hjälp med sitt mål att undersöka de nödvändiga komponenterna i en testabilityanalys. Det primära målet var att effektivisera felsökning och diagnostisering av deras stridsfordon, Cv90. När deras fordon blir alltmer avancerade kan felsökningen bli utmanande och tidskrävande. Ett exempel på ett problem som kan uppstå är att en felkod visas för besättningen, men teknikerna på verkstaden kan inte identifiera orsaken till felet. För att samla information gjordes en omfattande granskning av vetenskapliga artiklar och andra relevanta dokument. Dessutom genomfördes intervjuer med anställda på BAE. Studiens omfattning var begränsad till felsökning på verkstaden, snarare än i fält. Det antogs att felsökningsutrustningen och programvaran var funktionella, och fokus låg enbart på att identifiera felaktiga komponenter. Arbetet utfördes både i Umeå och på plats i Örnsköldsvik. En metodik för att implementera ett felsökningssystem med god testbarhet utvecklades. Detta omfattade överväganden för felsökningssystemets konstruktion och innehåll. Att bestämma systemets krav och utforma metoder för att testa deras uppfyllnad var avgörande aspekter. Prioritering av olika funktioner baserat på deras kritikalitet rekommenderades. Kritiska funktioner bör åtgärdas först och kan kräva mer kostsamma och invecklade lösningar. Olika metoder för att förbättra felsökning på en mer detaljerad nivå identifierades. Dessa inkluderade att fastställa bättre tröskelvärden, ta hänsyn till mätosäkerheter i testutrustningen och betona vikten av en robust testdesign som tar hänsyn till avvikelser från systemjämvikt. Dessutom identifierades slitna komponenter som en potentiell orsak till felaktiga indikationer som är svåra att diagnostisera. Det är viktigt att notera att dessa förbättrade felsökningsmetoder ännu inte har implementerats i fordonen.

This thesis project is part of an internship at Visual Behavior. The company aims at producing computer vision models for robotics, helping the machine to better understand the world through the camera eye. The image holds many features that deep learning models are able to extract: navigable area, depth inference and object detection. Example of recent advances are the RAFTstereo model [1] to infer or refine depth features from stereo images, or the end-to-end Object detection model DETR [2]. The field of autonomous navigation can then benefit from these advanced features to propose better path planning methods. In particular, to help the deployment of ground robots in human crowded environments, the robots behavior must not only be safe but it must also look smart so as to inspire trust. This thesis proposes a local path planner based on the Dynamic Window Approach [3] using a scoring function inspired from the Velocity Obstacle method [4] so as to benefit from the flexibility of the first and the long-term anticipation of the second. The proposed method can induce a smart behavior by setting the robot on safe tracks from a long time horizon without increasing the time to reach a positional goal, compared to a closer-ranged strategy inspired from the DW4DO method [5]. This improves the robot’s ability to deal with several moving obstacles and to avoid engaging in already occupied corridors. The code produced in this thesis uses ROS and the gazebo simulator and is available in the following git page https://github.com/FloCoic oi/fc_thesis along with the minimal instructions to run the install and get started to quickly run a demo. / Detta examensarbete är en del av en praktik på Visual Behavior. Företaget har som mål att ta fram modeller för datorseende för robotar som hjälper maskinen att bättre förstå världen genom kamerans öga. Bilden innehåller många egenskaper som modeller för djupinlärning kan extrahera: navigerbart område, djupinferens och objektsdetektering. Exempel på nya framsteg är RAFT-stereo-modellen [1] för att härleda eller förfina djupegenskaper från stereobilder, eller ”end-to-end” objektdetektering modellen DETR [2]. Inom området autonom navigering kan man sedan dra nytta av dessa avancerade funktioner för att föreslå bättre metoder för vägplanering. För att underlätta användningen av markrobotar i miljöer med mycket människor måste robotarnas beteende inte bara vara säkert utan också se smart ut så att de väcker förtroende. I den här avhandlingen föreslås en lokal vägplanerare som bygger på Dynamic Window Approach [3] och som använder en poängfunktion inspirerad av Velocity Obstacle metoden [4] för att dra nytta av flexibiliteten hos den första metoden och den långsiktiga förutsebarheten hos den andra. Den föreslagna metoden kan framkalla ett smart beteende genom att sätta roboten på säkra spår på lång sikt utan att öka tiden för att nå ett positionsmål, jämfört med en strategi med närmare avstånd som inspirerats av DW4DOmetoden [5]. Detta förbättrar robotens förmåga att hantera flera rörliga hinder och att undvika att gå in i redan upptagna korridorer. Koden som produceras i denna avhandling använder ROS och gazebosimulatorn och finns tillgänglig på följande git-sida https://github.c om/FloCoicoi/fc_thesis tillsammans med minimala instruktioner för att köra installationen och komma igång för att snabbt köra en demo.