Robots are increasingly being used in personal households for service-related tasks such as floor cleaning, lawn mowing or entertainment. However, there is still a lack of household robots performing tactile service-related tasks that requires human-robot interaction. This bachelor’s thesis considers the possible improvement of a robotic head massager performing a head massage by using feedback from a distance sensor. The construction consists of a robot arm with two degrees of freedom. The robot arm is holding a head massager that is implemented with a distance sensor. The distance sensor is used to explore the possible improvement of the safety of the product by stopping the massage whenever the distance to the head was less or equal to 3 cm. The embedded system was controlled by an Arduino Uno that was connected to a computer. The results showed that the distance sensor can in fact improve the safety of the robotic head massager, however it did not always work which opened up a discussion about counter productivity to claim the product as safer. / Användandet av robotar ökar mer och mer i privata hushåll för service-relaterade uppgifter såsom dammsugning, gräsklippning och underhållning. Emellertid finns det fortfarande en brist på hushållsrobotar som utför taktila service-relaterade uppgifter som kräver människa-robot interaktion. Den här kandidatuppsatsen undersöker en möjlig förbättring av en robotarm som utför huvudmassage med hjälp av en huvudkliare och återkoppling. Konstruktionen består av en robot arm med två frihetsgrader. Robotarmen håller en huvudkliare som är implementerad med en distanssensor. Distanssensorn används för att undersöka möjligheten att förbättra säkerheten hos produkten genom att stoppa massagen när avståndet till huvudet var mindre eller lika med 3 cm. Det inbyggda systemet kontrolleras av en Arduino Uno som är kopplad till en dator. Resultaten visar att en distanssensor faktiskt kan förbättra säkerheten hos robot-kliaren, däremot fungerar den inte varje gång vilket öppnar upp för diskussion gällande kontraproduktivitet att benämna produkten som mer säker.

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This study probes selected stories from Bessie Head's The Collector of Treasures (1977) in order to elicit instances of contiguity and disjuncture between orality and literacy, to establish Head's complex identity configurations which are often manifested in the interactions between aesthetic form and content, authorial consciousness, character delineation, and narrative voice. At the same time, the dissertation explores her portrayal of the proscribed condition of women, the subversive consciousness that undercuts women's subjugation by patriarchy, and her vision for the liberatory possibilities for women from the exigencies of patriarchal domination. I also examine Head's (re-)vision of culture within the framework of hybridity and creolity and determine how some of these perspectives are crystallized in discourses such as When Rain Clouds Gather (1968), Maru (1971) and A Question of Power (1973). I juxtapose my reading of Head with other African writers such as Bâ, Emecheta and Nwapa to draw references in instances where the context permits. The dominant critical approach adopted in this thesis is a contextual approach. I consider this approach useful for my purposes because of its flexibility, the attention it pays to the formal properties of literary texts and, its cognizance of the socio-historical genesis of texts and its demonstration of literature's timeless value. / English Studies / M.A. (English)

When talking about how to present information in virtual reality, the possibilities are countless, but there are also many problems surrounding the spatial location of the information. This study aims to examine where and how the instructions in a vehicle training simulator should be presented in a future implementation of the interface in virtual reality. To find this out, a gameplay was created in which four different placements of the instructions were made. Three options were based on earlier studies made by Smith (2015) and Jose (2016) and the fourth was based on the existing information in the vehicle training simulator. These gameplays were presented as a movie to a number of interviewees and followed up by questions after each movie. The interviewees were asked to give the movies three ratings from 1-5, valuing how they perceived the presentation of the instructions. To get further opinions, comments was collected from the interviewees throughout each session. In this two ways, we got answers to which of the four options the interviewees thought was best. The study showed that there were two options that stood out among the others and both were based on the concept of a head-up display, also known as a HUD. One was represented in the bottom of the windshield and the other one in the top. The result of which one of them who were perceived as best is too close to say, although the study is considered to have reached its goal, which was to help the developers on their way to a decision that will eventually be implemented.

En el presente trabajo de tesis se evalúa la posible contribución de otros compuestos al desarrollo del olor sexual mediante la aplicación de técnicas de Head Space dinámico y cromatografía de filtración de gel. El estudio se efectuó en canales de cerdos enteros previamente clasificadas con concentraciónes bajas de escatol (<0,10 µg /g) y androstenona (0,50 µg/ g) , aunque presentaban , según las respuestas de un panel sensorial, olor sexual. La selección de muestras de grasa clasificadas sin olor sexual permitió la comparación estadística de los resultados obtenidos. El análisis de los compuestos volátiles mostró una mayor abundancia de aldehidos (hexanal, heptanal), ácidos grasos de cadena corta (hexanoico, heptanico nonanoico), 1,4-diclorobenceno y estireno en las muestras de grasa con defecto organoléptico, ue puede, debido a los atributos sensoriales de estas sustancias y sus bajos umbrales de detección, favorecer el desarrollo de aromas desagradables asociados al olor sexual por los miembros de un papel sensorial. El análisis de las fracciones obtenidas por filtración de gel mediante cromatografía de gases acoplada a la espectometría de masas permitió la identificación de la 4-fenil-3-buten-2-ona en las muestras clasificadas con olor sexual y concentraciones bajas de escatol y androstenona, que junto a los resultados obtenidos en el estudio sensorial, indican una influencia de este compuesto en el olor sexual. Por una parte la 4-fenil-3-buten-2-ona presentaría una acción sinérgica con la androstenona al potenciar su detección por parte de los panelistas a concentraciones inferiores de 0,01µg/g. Además, el olor a naftalina que presenta la 4-fenil-3-buten-2-ona puede confundir a los miembros del panel debido a que es uno de los descriptores sensoriales que se asocia con la presencia de escatol en las muestras de grasa evaluadas. Así mismo, la baja transferencia a la fase vapor del escatol y, especialmente, de la androstenona determinada mediante técnicas de Head Space estático, indica que la concentración de cada uno de los compuestos en la fase vapor no se corresponde con la concentración real en las muestras de grasa . Según estos resultados, las respuestas del panel test pueden estar influenciadas por la poca volatilidad de los compuestos implicados en el olor sexual y por la presencia en la fase vapor de otros compuestos aromáticos de mayor volatilidad.La validación de métodos de análisis para la determinación de indol-escatol y androstenona-androstenoles en grasa dorsal porcina mediante cromatografía líquida en fase normal y cromatografía de gases acoplada a la espectrometría de masas, respectivamente, fue otro de los objetivos planteados del presente estudio. La simplificación del tratamiento de las muestras de grasa fue uno de los aspectos analíticos que se tuvo en mayor consideración con la finalidad de ofrecer una mayor capacidad de muestras en un intervalo de tiempo corto.

This study probes selected stories from Bessie Head's The Collector of Treasures (1977) in order to elicit instances of contiguity and disjuncture between orality and literacy, to establish Head's complex identity configurations which are often manifested in the interactions between aesthetic form and content, authorial consciousness, character delineation, and narrative voice. At the same time, the dissertation explores her portrayal of the proscribed condition of women, the subversive consciousness that undercuts women's subjugation by patriarchy, and her vision for the liberatory possibilities for women from the exigencies of patriarchal domination. I also examine Head's (re-)vision of culture within the framework of hybridity and creolity and determine how some of these perspectives are crystallized in discourses such as When Rain Clouds Gather (1968), Maru (1971) and A Question of Power (1973). I juxtapose my reading of Head with other African writers such as Bâ, Emecheta and Nwapa to draw references in instances where the context permits. The dominant critical approach adopted in this thesis is a contextual approach. I consider this approach useful for my purposes because of its flexibility, the attention it pays to the formal properties of literary texts and, its cognizance of the socio-historical genesis of texts and its demonstration of literature's timeless value. / English Studies / M.A. (English)

Made available in DSpace on 2016-06-02T20:18:17Z (GMT). No. of bitstreams: 1 4460.pdf: 3155980 bytes, checksum: 07f27821d9b649411a8d031d8f90ba16 (MD5) Previous issue date: 2012-04-27 / Financiadora de Estudos e Projetos / Head movements play an important role in typical motor development because they form the basis for the emergence of fundamental motor skills such as reaching and sitting. In addition, the head is the first part of the body to develop antigravity control, and serve as a frame for the organization of postural control. The aims of this longitudinal study were: 1) to provide information about the behavioral (frequency of head movement; proportion of head initial position to the right, left and midline; proportion of movement type sideto- midline, midline-to-side and side-to-side) and kinematics (amplitude of head movement: flexion, inclination and rotation; duration of the movement; mean angular velocity; peak velocity; deceleration index; number of movement unit; number of movement unit after peak velocity; mean duration of movement unit; mean duration of movement unit after peak velocity; duration of the longest movement unit) changes during the acquisition of head control in supine position; 2) to verify and to describe the age-related changes observed in the spatial-temporal organization of the head movement; 3) to verify e if different body orientations (unsupported supine; supported supine head supported and semi flexed approximately to 15° over an infant pillow; and supported reclined- head supported and semi flexed approximately and the body reclined to 20° with the horizontal plane) and if external head support can improve the alignment between head and trunk, thus turning the head movement more controlled and 4) to verify if the body orientation can facilitate the head movement in younger infants (from birth to two months), as they head movement are not as controlled as older infants. To this end, 17 infants were longitudinally assessed once a month. They were presented with a black and white card that was moved sideward in front of their face in all the conditions (unsupported supine, supported supine and supported reclined. Results of study 1, focused in the age-related effect of head movement showed that with age, particularly from two months onwards, the head was more often held at body midline. A larger amount of head movements and an increase in amplitude and speed of the head movement accompanied this change between two and three months. Kinematic analysis also showed that head movements were organized in movement units that increased in number until three months of age, but significantly decreased afterwards (especially the number of movement units after peak velocity). The results about body orientation manipulation, study 2, showed that the behavioral and kinematic analyses in the supported supine and supported reclined conditions, showed an increase in the proportions of head positions at the body midline and midline-to-side head movements in comparison to the unsupported supine condition. Further, a lower mean angular velocity and a prolonged duration of the head movement and its constituent movement units (including the longest movement unit) were observed in the supported supine and reclined conditions. The results suggest that the velocity profile became more symmetrical with age, especially after two months-old onwards, which is indicative for better and more efficient control of the head movements. Importantly, many of the differences only occurred when infants were younger than three months of age. In sum, vii the head movement became more fluent and well-organized through age, especially after three months. The external support of the head led to an improvement in the alignment of head and trunk, which promoted better-controlled head movements, especially in the younger infants. This suggests that neck muscle strength is an important limiting factor in the development of head movements. / Os movimentos de cabeça são importantes no desenvolvimento motor típico, uma vez que formam a base para a emergência das habilidades motoras fundamentais, como o alcance e o sentar independente. Além disso, a cabeça é a primeira parte do corpo a desenvolver controle antigravitacional, servindo como ponto de referência para a organização do controle postural. Os objetivos deste estudo longitudinal foram: 1) fornecer informações sobre as mudanças comportamentais (frequência de movimento; proporção de posição inicial da cabeça à direita, esquerda ou linha média; proporção de tipo de movimento de lado a linha média, linha média a lado ou lado a lado) e nos parâmetros cinemáticos (amplitude de movimento: flexão, inclinação e rotação; duração do movimento; velocidade angular média; pico de velocidade; índice de desaceleração; número de unidades de movimento; número de unidades de movimento após o pico de velocidade; duração média das unidades de movimento; duração média das unidades de movimento após o pico de velocidade e duração média da unidade de movimento mais longa) observadas durante o período de aquisição do controle de cabeça, ou seja, do nascimento aos quatro meses de idade, em lactentes típicos em decúbito supino; 2) identificar e descrever as mudanças observadas com a idade na organização espaçotemporal da estrutura básica do movimento de cabeça; 3) verificar se mudanças na orientação corporal do lactente (supino; supino com suporte de cabeça - cabeça apoiada e semi-flexionada a aproximadamente 15º por meio de um travesseiro infantil; e reclinado com suporte de cabeça - cabeça apoiada e semi-flexionada e o corpo reclinado a 20º com o plano horizontal) e o fornecimento de apoio externo de cabeça favorecem o alinhamento entre cabeça e tronco e o controle dos movimentos de cabeça em lactentes a termo e 4) verificar se a orientação corporal pode ser considerada um agente facilitador do movimento de cabeça em lactentes mais jovens (do nascimento aos dois meses), visto que estes apresentam o controle de cabeça menos desenvolvido que os lactentes mais velhos. Para isso, 17 lactentes foram avaliados longitudinalmente, do nascimento aos quatro meses de idade. Era apresentado aos lactentes um cartão de estimulação visual, nas cores branca e preta, o qual era movido diante dos olhos do lactente, de um lado para o outro em todas as condições experimentais (supino, supino com suporte de cabeça e reclinado com suporte de cabeça). Os resultados do estudo 1 mostraram que com a idade, particularmente a partir dos dois meses, a cabeça do lactente encontra-se mais frequentemente alinhada com a linha média do tronco. A frequência, a amplitude e a velocidade também aumentaram entre dois e três meses. A análise cinemática demonstrou que os movimentos de cabeça são organizados em unidades de movimento, as quais aumentaram em número até os três meses, mas diminuíram significativamente após essa idade (especialmente o número de unidades de movimentos após o pico de velocidade). Em relação à orientação corporal, os resultados do estudo 2 mostraram que nas condições supino com suporte e reclinado com suporte os lactentes apresentaram maior proporção de movimentos iniciados na linha média e de linha média a lado, quando comparados à condição supino sem suporte. Além disso, foi observado diminuição na x velocidade angular média e aumento na duração do movimento da cabeça e de seus componentes constituintes (incluindo a unidade de movimento mais longa) nas condições de suporte, o que sugere maior simetria do perfil da curva da velocidade com a idade, especialmente a partir dos dois meses, indicando melhor e mais eficiente controle dos movimentos de cabeça. Ressaltamos que várias diferenças foram observadas para os lactentes mais jovens que três meses. Em resumo, o movimento de cabeça torna-se mais fluente e harmônico com a idade, especialmente a partir dos três meses e o suporte externo de cabeça favorece o alinhamento da cabeça e do tronco, o qual promove movimentos mais controlados, especialmente em lactentes jovens. Isto sugere que a força muscular cervical é um importante fator limitante para o desenvolvimento dos movimentos de cabeça. Os movimentos de cabeça são importantes no desenvolvimento motor típico, uma vez que formam a base para a emergência das habilidades motoras fundamentais, como o alcance e o sentar independente. Além disso, a cabeça é a primeira parte do corpo a desenvolver controle antigravitacional, servindo como ponto de referência para a organização do controle postural. Os objetivos deste estudo longitudinal foram: 1) fornecer informações sobre as mudanças comportamentais (frequência de movimento; proporção de posição inicial da cabeça à direita, esquerda ou linha média; proporção de tipo de movimento de lado a linha média, linha média a lado ou lado a lado) e nos parâmetros cinemáticos (amplitude de movimento: flexão, inclinação e rotação; duração do movimento; velocidade angular média; pico de velocidade; índice de desaceleração; número de unidades de movimento; número de unidades de movimento após o pico de velocidade; duração média das unidades de movimento; duração média das unidades de movimento após o pico de velocidade e duração média da unidade de movimento mais longa) observadas durante o período de aquisição do controle de cabeça, ou seja, do nascimento aos quatro meses de idade, em lactentes típicos em decúbito supino; 2) identificar e descrever as mudanças observadas com a idade na organização espaço-temporal da estrutura básica do movimento de cabeça; 3) verificar se mudanças na orientação corporal do lactente (supino; supino com suporte de cabeça - cabeça apoiada e semi-flexionada a aproximadamente 15º por meio de um travesseiro infantil; e reclinado com suporte de cabeça - cabeça apoiada e semi-flexionada e o corpo reclinado a 20º com o plano horizontal) e o fornecimento de apoio externo de cabeça favorecem o alinhamento entre cabeça e tronco e o controle dos movimentos de cabeça em lactentes a termo e 4) verificar se a orientação corporal pode ser considerada um agente facilitador do movimento de cabeça em lactentes mais jovens (do nascimento aos dois meses), visto que estes apresentam o controle de cabeça menos desenvolvido que os lactentes mais velhos. Para isso, 17 lactentes foram avaliados longitudinalmente, do nascimento aos quatro meses de idade. Era apresentado aos lactentes um cartão de estimulação visual, nas cores branca e preta, o qual era movido diante dos olhos do lactente, de um lado para o outro em todas as condições experimentais (supino, supino com suporte de cabeça e reclinado com suporte de cabeça). Os resultados do estudo 1 mostraram que com a idade, particularmente a partir dos dois meses, a cabeça do lactente encontra-se mais frequentemente alinhada com a linha média do tronco. A frequência, a amplitude e a velocidade também aumentaram entre dois e três meses. A análise cinemática demonstrou que os movimentos de cabeça são organizados em unidades de movimento, as quais aumentaram em número até os três meses, mas diminuíram significativamente xi após essa idade (especialmente o número de unidades de movimentos após o pico de velocidade). Em relação à orientação corporal, os resultados do estudo 2 mostraram que nas condições supino com suporte e reclinado com suporte os lactentes apresentaram maior proporção de movimentos iniciados na linha média e de linha média a lado, quando comparados à condição supino sem suporte. Além disso, foi observado diminuição na velocidade angular média e aumento na duração do movimento da cabeça e de seus componentes constituintes (incluindo a unidade de movimento mais longa) nas condições de suporte, o que sugere maior simetria do perfil da curva da velocidade com a idade, especialmente a partir dos dois meses, indicando melhor e mais eficiente controle dos movimentos de cabeça. Ressaltamos que várias diferenças foram observadas para os lactentes mais jovens que três meses. Em resumo, o movimento de cabeça torna-se mais fluente e harmônico com a idade, especialmente a partir dos três meses e o suporte externo de cabeça favorece o alinhamento da cabeça e do tronco, o qual promove movimentos mais controlados, especialmente em lactentes jovens. Isto sugere que a força muscular cervical é um importante fator limitante para o desenvolvimento dos movimentos de cabeça.

The master thesis is focused on the field of heat exchangers. Theoretical part makes the reader familiar with heat exchangers. Practical part is focused on design of chamber, which is part of heat exchanger. Practical part consists of strength calculation by standard ČSN EN 13445. Dimensions of tube sheet are gained in program Visual vessel design. Those parameters are used for creating of 3D model with accurate dimensions which is analyzed in ANSYS Workbench. Output of this analysis is evaluation by stress classification. Practical part is supplemented by drawing of heat exchanger.

Background: The landmark EXTREME trial established cisplatin, 5-fluorouracil and cetuximab (PFE) as first-line chemotherapy (1L-ChT) for recurrent/metastatic head and neck squamous cell carcinoma (R/M HNSCC). We were interested in outcome differences of R/M HNSCC in 1L-ChT and factors influencing outcome in certain subgroups, especially patients receiving PFE, and the value of PFE compared to other 1L-ChT regimens to provide real world evidence (RWE). Methods: For this retrospective monocentric study, 124 R/M HNSCC patients without curative surgical or radiotherapy options receiving at least one cycle of 1L-ChT were eligible. We analyzed their outcome using Kaplan-Meier plot and Cox regression to identify predictors for prolonged survival. Results: Subgroups benefiting significantly from PFE were patients suffering from an index HNSCC outside the oropharynx. The PFE regimen proved to be superior to all other 1L-ChT regimens in clinical routine. Significant outcome differences between PFE treatment within or outside controlled trials were not seen. Conclusion: This retrospective analysis provides RWE for factors linked to improved outcome. Subgroup analyses highlight the lasting value of PFE among the growing spectrum of 1L-ChT. Importantly, fit smokers with high level alcohol consumption benefit from PFE; considering the patient’s lifestyle factors, PFE should not be ignored in decision-making.

<p>This report examines the problem of real-time head pose estimation in low-resolution football footage. A method is presented for inferring the head pose using a combination of footage and knowledge of the locations of the football and players. An ensemble of randomized ferns is compared with a support vector machine for processing the footage, while a support vector machine performs pattern recognition on the location data. Combining the two sources of information outperforms either in isolation. The location of the football turns out to be an important piece of information.</p> / QC 20100707 / Capturing and Visualizing Large scale Human Action (ACTVIS)