<p>An automatic control system for calibration of pressure indicators has been constructed. This control system can be used as a complement to the calibration system located at AerotechTelub, division MainPartner, in Linköping. </p><p>The calibration system used today contains some not wanted pressure changes, which is compensated by hand today. The new system presented in this report automates the calibrating process and simplifies the calibration. </p><p>Suitable hardware as motor, controls card and so on have been found and software in the form of Visual Basic program has been developed. </p><p>The solution presented in this thesis satisfies the goals that have been presented in the goal description. To achieve a more complete automatic calibration system there are some further improvements yet to be done.</p>

Då det köptes in ny utrustning för kalibrering av värmestrålningsmätare till SP, Brandteknik, fanns det ett önskemål om att effektivisera proceduren vid kalibreringen. Vid kalibrering med den befintliga hård- och mjukvaran finns många manuella moment som skulle kunna reduceras. I detta projekt har ett styrprogram utvecklats i programmeringsspråket LabVIEW. Programmet använder ett seriellt kommunikationsprotokoll för att styra den kontroller som reglerar temperaturen i kalibreringsugnen. Programmet ställer in de temperaturnivåer som ska ingå i kalibreringen, upp till tio stycken, och kontrollerar när temperaturen har stabiliserat sig. När den gjort det tas ett antal mätpunkter ut och sparas till en resultatfil. Resultatfilen analyseras med en beräkningsalgoritm implementerad i Excel. Till detta program har tillägg gjorts för att rita upp diagram över kalibreringskurvor och beräkna och rita upp diagram för residualer. De resulterande programmen; styrprogrammet Heat flux calibration och beräkningsprogrammet HeFl2005, uppfyller de önskemål som fanns mycket väl. Mycket tidskrävande arbete för att genomföra kalibreringen sköts nu automatiskt.

Faiveley Transport Nordic AB is a company in Landskrona and which is an international supplier in the railway industry. The industry sight in landskrona is mostly focused on developing and manufacturing train brakes.Today, Faiveley has a number of test benches that needs regular checks and re-calibration every three months. In the current situation, it is the responsibility of the lab engineer to check that the calibration is correct on the test benches and adjust if needed. The purpose of this research is to design a reference object that will be used for checking the calibration on a test bench.During the research, the product development process was used with some tools from the design thinking process. The research begins with a lot of theoretical background about BFC (Brake Friction Concept), test benches and calibration to develop a deeper understanding for the different concepts.Since Faiveley had already identified the problem, the method was started directly by looking for other solutions that could inspire the solution to the problem. The search for inspiration was conducted through various methods such as patent searching, trend watching and techwatching. The authors proceeded by choosing the best possible ideas for them to create a prototype of the best concepts.After creating a prototype of the reference object, the objects function was verified by testing on a test bench to check if it meets the preset requirements. The authors were able to get the result for each one of them three measurement parameters such as force, distance and pressure. Results showed that most of the requirements was accomplished.Based on the results several conclusions could be drawn. Such as that the reference object that was the solution to the problem worked and partly fulfills the associated requirements. Through this research a method has been created for how to generate reference values for similar parameters in general contexts, which others interested can use in the future.

Formalin är ett ämne som finns naturligt både i naturen och i människokroppen. Formalin syntetiseras i dagsläget industriellt bland annat på grund utav sina goda egenskaper för desinficering. Det används till exempel i autoklaver på sjukhus för sterilisering av verktyg. Formalin är ett ämne som klassas som cancerogent och som i större mängder är giftigt. Därmed är det viktigt att observera och mäta upp de mängder formalin som blir till utsläpp i naturen, eller som återfinns på sjukhusverktyg. Företaget Ak Lab AB, som är ett ackrediterat laboratorium, genomför idag analyser av filter som funnits i formalinautoklaver för att kvantifiera dessa värden. Den nuvarande metoden för detta är manuell och använder sig av en spektrofotometer. Det önskas att automatisera delar av processen, samt att minska ner på beredningstiden för proverna. I detta examensarbete har en litteraturstudie med avseende på formalin, HPLC och lämplig metod utförts. Därefter har en metod modifierats och sedan har valideringsarbetet påbörjats. Denna metod är baserad på den amerikanska metoden EPA-8315a. Prover har analyserats medd en nuvarande spektrofotometermetoden men även med den nya framtagna HPLC-metoden för att jämföra metoderna, samt för att fastställa om korrekta värden uppmäts. Framkommande av arbetet är att en metod för att påvisa formalin har utvecklats. Det accepterade koncentrationsintervallet för formalinanalys är fastställt av arbetet att vara från 5mg/l till 150 mg/l. I jämförelse med nuvarande spektrofotometermetoden skilde sig kvantifigeringsmängden av formalin. En valideringsprocess för metoden har påbörjats och en arbetsbeskrivning har framtagits. Metoden kan påvisa förekomsten av formalin, men ytterligare beräkningsarbete och optimering behöver göras innan metoden kan implementeras. Förslag för förbättring samt diskussion kring arbetets svagheter respektive styrkor har genomförts. / Formalin is a substance that is found naturally both in nature and in the human body. Formalin is currently synthesized industrially due to its good disinfectant properties, among other things. It is used, for example, in autoclaves in hospitals for sterilizing tools. Formalin is a substance that is classified as carcinogenic and in large quantities is toxic. Thus, it is important to observe and measure the amounts of formalin that are released into nature, or that are found on hospital tools. The company Ak Lab AB, which is an accredited laboratory, is currently carrying out analyzes of filters that have been in formalin autoclaves to quantify these values. The current method  for this is manual and uses a spectrophotometer. The desire is to automate parts of the process, as well as to reduce the preparation time for the samples. In this thesis, a literature study with regards to formalin, HPLC and a suitable method has been performed. Subsequently, a method has been modified and then the validation work has begun. This method is based on the American method EPA-8315a. Samples have been analyzed with the current spectrofotometer method but also with the newly developed HPLC method to compare the methods, and to determine whether correct values are measured. The conclusion of the work is that a method for demonstrating the presence of formalin has been developed. The accepted concentration range for formalin analysis is determined by the work to be from 5 mg/l to 150 mg/l. In comparison to the current spectrophotometer method, the quantification amount of formalin differed. A validation process for the method has begun and practical instructions have been developed. The method can detect the presence of formalin, but further calculation work and optimization need to be done before the method can be implemented. Suggestions for improvement and discussion about the work’s weaknesses and strengths have been implemented.

Calibrating multiple projectors to create a distortion free environment is required in many fields e.g. simulators and the calibration may be done in a series different ways. This report will cover an automatic single camera projector calibration algorithm.The algorithm handles multiple projectors and can handle projectors covering bigger field of view than a camera by supporting image stitching. A proof of concept blending algorithm is also presented. The algorithm includes a new developed interpolation method building on spline surfaces and an orientation calculation algorithm that calculates the orientation difference between two camera views. Using the algorithm to calibrate, gives pixel accuracy of less than 1 camera pixel after interpolation and the relation between two views are calculated accurately. The images created using the algorithm is distortion free and close to seamless. The algorithm is limited to a controlled projector environment and calibrates the projectors for a single viewpoint. Furthermore, the camera needs to be calibrated positioned in the sweet spot although it can be arbitrary rotated.

The following degree project deals with the production of an ICC-profile, this in the form ofproducing ICC-profiles for VTAB Backa. The company previously had their own profile butthey weren’t satisfied, so earlier this year they started using the TU standard profile, but theyalso wanted a complement to this in form of a profile created for solely their printing press.The separation settings used when creating the new profiles were based on information fromTU and their profile. Two basic profiles were created and then edited to obtain a better result.The test printings made with the edited profiles showed that the less adjustments that are made,the better. It was also discovered that the TU standard profile eliminates the highlight toneswhiles the new profiles are somewhat darker. VTAB Backa has at the end of this degree projectdesided to conduct more test printings before making their decision.

Syftet med projektet är att samla in data kring PV-modulers maxeffekt. Felmarginalen hos datan får vara högst ±2%. De PV-moduler som ska kopplas in har kortslutningsströmmar från 1.51A till 8.9A samt öppenkrets-spänningar från 15.7V till 98V. Ett IV-svep ska kunna genomföras och nya mätningar av maxeffekten ska skickas trådlöst var tionde sekund.  Automatisk kalibrering efter rådande ström- ochspänningskarakteristik kan initieras via applikationen Blynk, detta för att öka mätnoggrannheten till följd av det breda spann av PV-moduler mättekniken ska vara kompatibel med. Likaså kan en maxeffektföljande algoritm initieras via applikationen, där maxeffektens uppdateringsfrekvens ligger inom ett 10-sekundersintervall. IV-svep kan utföras med viss dataförlust närakortslutningsströmmen. Felmarginalen för spänningsmätningar uppgår till ±0.66% och felmarginalen för strömmätningar uppgår till ±1.23%. Felmarginalen för effekt uppgår till ±0.81% och felmarginalen för maxeffekt uppgår till ±0.89%. Data kan laddas ned som CSV-filer. Tester för de specifika PV-modulerna som ska kopplas in behöver genomföras. Ett annat val av OP-förstärkare kan förenkla kretsen. Resistansen hos Rshunt kan minskas för att öka det mätbara spänningsintervallet.

Detta examensarbete har utförts på uppdrag av DeLaval, ett företag inom mjölkningsindustrin. Projektets huvudmålsättning var att automatisera kalibreringen av DeLavals mjölkningsrobot VMS v300. Kalibreringen av mjölkmätarna, som mäter mängden mjölk under mjölkning, måste ske manuellt. Dagens kalibreringsprocess är ICAR-godkänd vilket innebär att ICAR sätter upp riktlinjer för hur noggrann mätningen ska vara för att vara godkänd. Arbetet har utförts på distans vilket innebär att det endast finns teoretiska beräkningar, enklare skisser, och teoretiska modeller i rapporten.  Arbetet inleds med en faktagenomgång, där processen kring hur kalibreringen utförs förtydligas. Vidare förklaras även hur mycket mjölk som fås av en ko under en mjölkning, vilken mjölkmätare som används, kalibreringsparametrar, lösningsförslag, och hur den automatiserade kalibreringen av en AMR (Automatic Milking Rotary) fungerar. Med hjälp av matematiska beräkningar och simuleringar utvärderas lösningsförslagen. Slutsatsen är att nivåmätaren, som nu finns placerad och kan användas i VMS:en, inte når de krav som ställs på kalibreringen. Istället kan en ultraljudssensor ersätta den nuvarande nivåmätaren och erhålla en godkänd kalibreringsprocess. Detta innebär att kalibreringsprocessen kan automatiseras. / This report is a thesis commissioned by the dairy industry company DeLaval. The main objective of theproject was to automate DeLaval's calibration of its milking robot VMS v300. At present, DeLavalneeds to manually calibrate the milk meters, that measure the amount of milk during milking, to getan accurately measured amount of milk. Today's calibration process is ICAR-approved, which meansthat ICAR sets guidelines for how accurate the measurement must be for approval. The work has been carried out remotely, which means that there are only theoretical calculations,simpler sketches, and theoretical models in the report. The work begins with a factual review, which clarifies the process of how the calibration is performed.Furthermore, it is also explained how much milk is obtained by a cow during milking, which milkmeter is used, calibration parameters, solution suggestions, and how the automated calibration of anAutomatic Milking Rotary (AMR) works. By means of mathematical calculations and simulations, a model is set up to evaluate the solutionproposals, which resulted in a feasible model. The conclusion for the work is that the level meter,which is now located and can be used in the VMS, does not meet the requirements set for thecalibration. Instead, an ultrasonic sensor can replace the current level meter and obtain an approvedcalibration process. This means that the calibration process can be automated.

This report describes a simple mechanical system developed for producing dynamic pressures of up to 50 kPa from zero-to-peak and over the frequency range 0-58 Hz. The system is constructed for dynamic calibration of pressure sensors and consists of an open tube, 30 cm in height, mounted vertically on the support plate. The support plate is connected to the vibration exciter which is driven by a piston, a connecting rod, disc and axle, and an electric motor. The pressure  sensor to be calibrated is mounted vertically at the bottom of the open tube so that the diaphragm of the sensor is in contact with the working liquid in the tube. When the system is started, the motion of the piston provides a sinusoidal movement to the open tube and calibration is achieved. The different parts of the system are designed using NX Siemens. MatLab is used to determine the results and graphs from the equations derived. The analysis shows that the displacement, velocity, and acceleration of the system are highly affected by the distance between the disc centre and the disc pin, and the rotational speed of the system. The length of the connecting rod does not affect the displacement and barely affects the velocity and acceleration of the system. The total force, torque, and power of the system is utilized to select the electric motor and the frequency inverter. / Denna rapport beskriver ett enkelt mekaniskt system som utvecklas för att producera dynamiska tryck upp till 50 kPa från noll-till-topp och över frekvensområdet 0-58 Hz. Systemet är konstruerat för dynamisk kalibrering av trycksensor och består av öppet rör 30 cm höjd monteras vertikalt på stödplattan. Stödplattan är ansluten till vibrationsexcite dvs, den yttre cylindern som drivs av en kolv, en vevstake, skiva och axel och en elmotor. Trycksensorn som skall kalibreras är monterad vertikalt vid botten av det öppna röret så att membranet hos sensorn är i kontakt med arbetsvätskan i röret. När systemet startas, ger rörelsen hos kolven som ger vibrationer till det öppna röret och kalibrering uppnås. De olika delarna av systemet är utformade med hjälp av NX Siemens. MatLab används för att bestämma resultaten och diagram härledda från ekvationerna. Analysen visar att den förskjutning, hastighet och acceleration av systemet är i hög grad påverkade av avståndet mellan skivans centrum och skivtappen, och rotationshastigheten hos systemet. Längdn av vevstaken påverkar inte försjutningen och påverkar knappt hastigheten och accelerationen hos systemet. Den totala kraften, vridmomentet och kraften i systemet användes för attvälja de andra komponenterna i systemet dvs, den elektriska motorn och frekvensomvandlaren.

<p>Today, tool center point calibration is mostly done by a manual procedure. The method is very time consuming and the result may vary due to how skilled the operators are.</p><p>This thesis proposes a new automated iterative method for tool center point calibration of industrial robots, by making use of computer vision and image processing techniques. The new method has several advantages over the manual calibration method. Experimental verifications have shown that the proposed method is much faster, still delivering a comparable or even better accuracy. The setup of the proposed method is very easy, only one USB camera connected to a laptop computer is needed and no contact with the robot tool is necessary during the calibration procedure.</p><p>The method can be split into three different parts. Initially, the transformation between the robot wrist and the tool is determined by solving a closed loop of homogeneous transformations. Second an image segmentation procedure is described for finding point correspondences on a rotation symmetric robot tool. The image segmentation part is necessary for performing a measurement with six degrees of freedom of the camera to tool transformation. The last part of the proposed method is an iterative procedure which automates an ordinary four point tool center point calibration algorithm. The iterative procedure ensures that the accuracy of the tool center point calibration only depends on the accuracy of the camera when registering a movement between two positions.</p>