Kommuners upprättande av lokala bedömningsprogram, där vad som sker i den pedagogiska praktiken ska utvärderas och kontrolleras, kan ses som exempel på hur en utvidgad bedömningskultur på internationell och nationell nivå transformerats till lokal nivå. I denna studie undersöks vilka konsekvenser en utökad bedömningskultur kan få för såväl pedagoger som för elever och undervisningsmiljö. Studiens övergripande syfte är att bidra med kunskap om hur ett lokalt bedömningsuppdrag i grundskolan, baserat på ett externt utformat och normrelaterat läs- och skrivprov kan upplevas och tolkas av berörda pedagoger. Vidare syftar studien till att bidra med kunskap om vilka konsekvenser ett bedömningsuppdrag enligt ovan kan leda till på organisations-, grupp- och individnivå. Studien utgår från det sociokulturella perspektivets grundläggande syn på kunskap och lärande och genomförs med fallstudien som ansats. Källor som används är dokument skrivna till följd av bedömningen samt intervjuer med berörda klasslärare och specialpedagoger. Trots intentionen från central kommunnivå att med bedömningsresultatet som grund planera och implementera åtgärder på organisations-, grupp- och individnivå visar studien att bedömningen primärt resulterar i kategorisering av elever. Eleven sätts i fokus gällande såväl vem som blir bärare av identifierade problem som åtgärder för att kompensera identifierade brister. Bedömningsuppdraget som i grunden ter sig vara enkelt visar på en komplexitet med ett antal dilemman som följd. Pedagogernas tolkningar av bedömningsuppdraget analyseras med hjälp av de grundläggande didaktiska begreppen varför, vem, vad och hur och med begreppen performativitet och löst kopplade system analyseras de ställningstaganden de gör. För analys av bedömningens konsekvenser blir synsätt på och begrepp rörande kunskapsbedömning och specialpedagogik centrala utgångspunkter.

SammanfattningSyftet med denna studie var att jämföra NADH-kopplade mätsystem och in vitro motilitets-analys (IVMA) för att bestämma aktiviteten hos isolerat myosin. Från NADH-kopplade analysmätningar bestämdes tre parameter: den maximala hastigheten med vilken myosin hydrolyserar ATP i frånvaro av F-aktin (V0), den maximala ATPas-hastigheten för myosin i närvaro av mättande aktin (kcat) och den koncentration av aktin som behövs för att nå halv maximal aktivering av myosin ATPas-aktivitet (KATPas). Från in vitro-motilitets-analys (IVMA) bestämdes två parametrar: fraktion av rörliga filament (FMF) och totala antalet rörliga filament (TMF). Från detta kunde vi uppskatta den fraktion av aktiva huvuden i myosinpreparationer som behövs för en lyckad IVMA.Myosin är ett protein som tillsammans med aktin är ansvarigt för muskelkontraktionen. I denna studie används två myosin preparationer (HMM-fragment) som vi betecknade ”bra HMM” och ”dåligt HMM” på grund av deras kvalitet för aktin motilitet. Först mättes ATPas-aktiviteten hos myosinmotorer med hjälp av ett NADH-kopplat mätsystem som bygger på övervakning av förändringen i absorbans av NADH. Därefter bestämdes V0, kcat, och KATPas för aktin-beroende av myosin-ATPast genom att mäta myosinaktivitet vid olika aktinkoncentrationer, följt av anpassning av data till Michaelis-Menten ekvationen.Parallellt utfördes IVMA-studier genom att HMM immobiliserades på ett objektglas som derivatiserats med trimetylklorsilan. Sedan observerades när HMM flyttar fram fluorescensmärkta aktinfilament i närvaro av ATP. Under samma förhållanden gav resultaten för basalt myosin ATPas aktivitet V0 värden som var ~0,03 ATP s-1 myosinhuvud -1for både dåligt och bra HMM. I en jämförelse mellan de två HMM vid olika F-aktin-koncentrationer var hastighet i ATP-förbrukningen högre för bra än för dåligt HMM. Anpassning av data till Michaelis-Menten-ekvationen gav kcat på 7,18 ATP s-1myosinhuvud-1för dåligt HMM jämfört med 11,21 ATP s-1 myosinhuvud-1för bra HMM (35 % högre). KATPas (Km) för dåligt HMM var lite högre jämfört med den för bra HMM. Vid IVMA-studierna var FMF och TMF 80 % respektive 98 % lägre för dåligt än bra HMM. Slutsatsen var att de två metoderna karakteriserar HMM-funktionen på olika sätt och med olika känslighet. Om man antar att bra HMM har nästan 100 % aktiva huvuden och eftersom man vet att uppmätt kcat är direkt proportionellt mot antalet aktiva myosinhuvuden ser man från dessa mätningar att mycket mer än 65 % av totalt myosin måste vara aktivt för att ge god aktinmotilitet i en IVMA.

Bakgrund I det närmaste alla organisationer strävar efter att använda sina resurser så effektivt som möjligt. Vad som dock inte diskuterats i någon större utsträckning är att den starkt kopplade komplexa organisationen inte klarar av att bemöta ens den minsta avvikelsen utan att ägna den direkt uppmärksamhet. Den övergripande frågan är därför Hur hanteras avvikelser i starkt kopplade projekt? Det teoretiska ramverket är först och främst projektlitteratur men ramverket vidgas sedermera till att omfatta praktikansatslitteratur samt Weicks (1976) ”Loosely coupled systems”. Metod Givet ansatsen faller det sig naturligt att göra en fallstudie med observationer som huvudsaklig metod. Utöver tolv veckors observationer förlitar jag mig på 57 intervjuer och mängder av dokument. En organisation, två projektgrupper och 118 avvikelser observerades totalt under perioden. De data som samlades in analyserades med hjälp av dataprogrammet Nvivo. Resultat Analysen är uppdelad i tre integrerade kapitel. Det första kapitlet diskuterar avvikelser som företeelse och definierar begreppet närmare. En avvikelse definieras som en händelse som kräver såväl identitet som handlingskraft. Det andra analyskapitlet analyserar praktiken närmare. Allt som allt observerades 29 praktiker vilka kunde grupperas i åtta praktikmönster. Praktikmönstren kunde sedermera inordnas i två distinkta löskopplingsmönster i en teoretiskt underbyggd och empiriskt styrkt figur. Figuren och följaktligen praktikmönstren beskriver hur avvikelsen görs löst kopplad. Det tredje analyskapitlet diskuterar fem mekanismer som följer av med de löst kopplade avvikelserna. Dessa fem mekanismer kan sedermera betonas och utnyttjas av projektledaren. Slutsatser Slutsatserna följer två spår. Det ena spåret fokuserar på projekt i allmänhet och projektledning i synnerhet. Slutsatsen som kan dras där är att det finns en inneboende osäkerhet i projekt som kan utnyttjas för att hantera avvikelser. Alla avvikelser har inte stora konsekvenser men de besitter vissa gemensamma egenskaper. Det andra spåret är ett bidrag till teorin om löst kopplade system. Länge har en processuell och praktikbaserad studie saknats. Genom att undersöka löskopplingsprocesser i ljuset av en praktikansats har jag visat hur löskopplingsprocesser ser ut.

<p>Databaser och databassystem är grunden för en stor del av de verksamheter som företag och organisationer sysslar med idag. Att utnyttja moderna databasteknologier kan medföra ett säkrare och smidigare system vilket i sin tur kan leda till konkurrens-fördelar för de som använder dem.</p><p>I detta arbete undersöks i vilken omfattning ett antal olika moderna databasteknologier används inom företag och organisationer i Sverige och huruvida kostnaden är det största hindret för vidareutvecklingar av befintliga system.</p><p>Inledningsvis beskrivs ett antal moderna databasteknologier för att ge en uppfattning om vilka möjligheter som finns på databasområdet. Därefter redovisas den under-sökning som gjorts med hjälp av telefonintervju som metod för att samla in material.</p><p>Resultatet visar att vissa teknologier, som exempelvis databaser kopplade mot Internet, utnyttjas och i stor utsträckning kommer att användas i ännu högre grad i framtiden. Av undersökningen framkom ett flertal olika hinder för utveckling av databassystem där kostnaden endast är ett av dessa.</p>

Databaser och databassystem är grunden för en stor del av de verksamheter som företag och organisationer sysslar med idag. Att utnyttja moderna databasteknologier kan medföra ett säkrare och smidigare system vilket i sin tur kan leda till konkurrens-fördelar för de som använder dem. I detta arbete undersöks i vilken omfattning ett antal olika moderna databasteknologier används inom företag och organisationer i Sverige och huruvida kostnaden är det största hindret för vidareutvecklingar av befintliga system. Inledningsvis beskrivs ett antal moderna databasteknologier för att ge en uppfattning om vilka möjligheter som finns på databasområdet. Därefter redovisas den under-sökning som gjorts med hjälp av telefonintervju som metod för att samla in material. Resultatet visar att vissa teknologier, som exempelvis databaser kopplade mot Internet, utnyttjas och i stor utsträckning kommer att användas i ännu högre grad i framtiden. Av undersökningen framkom ett flertal olika hinder för utveckling av databassystem där kostnaden endast är ett av dessa.

Översvämningar som orsakats av kraftiga regn, så kallade skyfall, har på senare tid drabbat flera städer runt om i världen. Klimatförändringarna för med sig att skyfallen väntas tillta i styrka och översvämningsrisken kan därmed öka i framtiden. Konsekvenser som följer av kraftigare skyfall kan utredas med hydraulisk modellering, vilket gör det möjligt att simulera framtidsscenarion och ger information om både vattenutbredning och händelseförlopp. Skapandet av pålitliga modeller som genererar trovärdiga resultat kräver stor tillgång till information om vattendjup och utbredning från tidigare översvämningar. Data som hämtas från traditionella mätstationer är i regel inte tillräcklig för ändamålet och uppgifter från allmänheten kan i dessa fall vara en värdefull informationskälla. Ett område som utforskats allt mer de senaste åren är hur data kan extraheras från allmänheten via inlägg på sociala medier. Vattenutbredning och djup kan uppskattas från bilder och filmer på dessa plattformar. Den här studien syftade till att undersöka hur information från sociala medier kan användas för att kartlägga översvämningar samt för att förbättra hydrauliska modeller av översvämningar. En översvämning som inträffade i Hallsberg 2015 simulerades med en hydraulisk modell och kartlades även med information som hämtats från bilder och filmer på sociala medier. Vattenutbredningen och djupet som uppskattats med de två metoderna jämfördes därefter. Den hydrauliska modellen bestod av en 2D-modell över ytavrinningen i Hallsberg tätort och en 1D-modell över Storån som rinner genom staden. Dessa kopplades samman så att vatten tilläts flöda mellan modellerna varvid samverkan mellan ytavrinningen och flödet i Storån kunde beskrivas. Kartläggningen som gjordes med information från sociala medier skapades med interpolation av vattendjup som uppskattas på olika platser i Hallsberg. Informationen från sociala medier gav en god överblick över de värst drabbade områdena i centrala Hallsberg och kunde användas i början av studien för att uppskatta översvämningens utbredning samt i slutet för att förbättra modellen. Vattendjupet som estimerades från sociala medier var något större än det som genererades med den hydrauliska modellen, vilket sannolikt delvis kan härledas till att de simulerade scenarierna skilde sig något från den verkliga översvämningen 2015. De uppskattade vattendjupen var ett mycket bra komplement till övrig tillgänglig mätdata. Information från sociala medier kan således användas för att förbättra modeller och kontrollera deras kvalitet, det finns troligen mycket att vinna på att fortsätta utforska detta område i framtiden. / Flooding caused by heavy rain has in the recent past affected several cities around the world. Because of climate change heavy rains are likely to increase in intensity and the risk of flooding may therefore increase in the future. The consequences of heavy rains can be studied with hydraulic models, which enables simulation of future scenarios and provides information regarding both flood spread and the course of events. The making of reliable models that generate trustworthy results requires great access to information about water depths and the extent of previous floods. Data from traditional monitoring systems are usually not sufficient for this purpose and information from the public can in these cases be valuable. In recent years studies have explored how data can be extracted from pictures and movies posted on social media by witnesses to catastrophes like floods. The water spread and depth can be estimated from images and movies on these platforms. This study aimed to investigate how information from social media can be used to map the floods and how it can be utilized to improve hydraulic modelling of floods. A hydraulic model was created of Hallsberg, which suffered severe floods after heavy rains in 2015. The flood was also mapped with information of water depths that were estimated from pictures and movies on social media. The water spread and depth estimated by the two methods were then compared with each other. The hydraulic model consisted of a 2D-model describing the runoff in Hallsberg and a 1D-model of the river Storån that runs through the city. The models were linked together so that the water was allowed to flow between the models and the interaction between surface runoff and water flow in Storån could be described. The flood map generated with information from social media was created by interpolation of water depths estimated at various locations. The information from social media gave a good overview of the severely affected areas in central Hallsberg and was utilized in the process of making and improving the model. The water depths estimated with information from social media were slightly greater than those generated by the hydraulic model, which might be due to that the simulated scenarios differed slightly from the actual flood event in 2015. The water depth estimated from social media was a useful complement to other available data. The information can be used to improve models and control the quality of the results. The extraction and utilization of information from social media is an area of great potential and there might be much to gain from investigating this further in the future.

Shortages of electricity in larger cities in Sweden are becoming more common and might increase with an increased consumption. The thesis focuses on lights due to approximately 19 - 20% of the total electricity consumption coming from lights. It examines whether a control system consisting of an Motion Detection Dimming (MDD) System combined with a Daylight-Linked Control System (DLCS) that illuminates the workspace of individual employees while avoiding bright spots in a Swedish office context achieves an energy gain. An MDD system activates different lamps depending on if motion was detected while the DLCS adjusts the brightness the lights emit depending on the natural light in the area. Data was gathered which connected spans of cloudiness to lux (lx) values. This allowed for simulations for the year with the least amount of brightness and the year with the most amount of brightness, since the 2000s. Workers movement in an office environment was also documented. The results for both of the data gatherings where imported in to a simulation that calculated the electrical energy, in kWh. Three scenarios were created and simulated; all workers being at the office moving around, hybrid working and lastly all employees being present but never leaving their desks. The results showed that an energy gain could be achieved from all three scenarios, 48,9 - 50,1% for the first, 40,1 - 41,2% for the second and 4,4 - 5,5% for the final, compared to the offices current consumption. According to the results an MDD-system would lower the energy consumption, in a Swedish office environment, without creating a ”bright spot”. This meant that the master thesis succeeded in proving that it was, with high probability, possible. However, the savings would not increase significantly with the Daylight-Linked Control System. / Elektricitetsbrist i storstäder i Sverige blir mer vanliga och kan öka med en ökad elkonsumption. Arbetet fokuserar på ljus eftersom cirka 19 - 20% av den totala energikonsumptionen kommer från ljus. Projektet undersöker om ett Motion Detection Dimming (MDD) System kombinerat med ett Daylight-Linked Control System (DLCS) som lyser upp arbetsområdet för individuella anställda medan ljusa fläckar undviks i ett Svenskt kontorssammanhang kan spara energi. Ett MDD system aktiverar olika lampor beroende på om rörelse blev detekterat medan ett DLCS justerar styrkan på lamporna beroende på naturliga ljuset i omgivningen. Data som kopplade ihop molnighets-spann med lux-värden samlades ihop. Detta möjliggjorde simuleringar för ljusaste och mörkaste året efter år 2000 att göras. Hur anställda rörde sig i kontorsmiljön dokumenterades även. Resultaten från datainsamlingarna importerades in till en simulering som beräknade elenergin, i kWh. Simuleringarna utfördes för tre scenarios; alla arbetare är på kontoret och rör sig i det designerade området, hybridarbete och slutligen alla anställda är på kontoret men lämnar aldrig sina skrivbord. Resultatet påvisade att en energivinst kunde uppnås i alla tre scenarios, 48,9 - 50,1% för det första, 40,1 - 41,2% för den andra och 4,4 - 5,5% för det sista, jämfört med kontorets nuvarandra energikonsumption. Enligt resultaten minskar ett MDD-system energikonsumptionen,i en svensk kontorsmiljö, utan att bilda ljusfläckar. Detta medför att arbetet lyckades bevisa att det är, med hög sannolikhet möjligt. Å andra sidan visade det sig att besparingarna för Daylight-Linked Control System inte var stora i jämförelse.

This thesis presents a nonadiabatic (4-body) description of the hydrogen-antihydrogen system at a nonrelativistic level. The properties of the system, the rearrangement processes and the possible existence of resonance states are investigated by using a variational method for coupled arrangement channels, the Gaussian Expansion Method, and the stabilization method. The 4-body basis set is optimized by means of prediagonalization of 2-body fragments. In paper I, a mass-scaling procedure of the Born-Oppenheimer potential is introduced for the description of the relative motion between hydrogen and antihydrogen. The nonadiabaticity of the system is investigated in paper II.

The IEEE 802.11a protocol is part of the IEEE 802 protocols for implementing WLAN Wi- Fi computer communications in various frequencies. These protocols find applications worldwide, covering a wide range of devices like mobile phones, computers, laptops, household appliances, etc. Since wireless communication is being used, data that is transmitted is susceptible to noise. As a means to recover from noise, the data transmitted is encoded using convolutional encoding and correspondingly decoded on the receiver side. The decoder used is the Viterbi decoder, in the PHY layer of the protocol. This thesis investigates soft-decision Viterbi decoder implementations that meet the requirements of the IEEE 802.11a protocol. It aims to implement a rate-flexible design as a coarse grain re-configurable architecture using the SiLago framework. SiLago is a modular approach towards ASIC design. Components are designed as hardened blocks, which means they are synthesised and pre-verified. Each block is also abuttable like LEGO blocks, which allows users to connect compatible blocks and make designs specific to their requirements, while getting performance similar to that of traditional ASICs. This approach significantly reduces the design costs, as verification is a one-time task. The thesis discusses the strongly connected trellis Viterbi decoding algorithm and proposes a design for a soft decision Viterbi decoder. The proposed design meets the throughput requirements of the communication protocol and it can be reconfigured to work for 45 different code rates, with programmable soft decision width and parallelism. The algorithm used is compared against MATLAB for its BER performance. Results from RTL simulations, advantages and disadvantages of the proposed design are discussed. Recommendations for future improvements are also made. / IEEE 802.11a-protokollet är en del av IEEE 802-protokollen för att implementera WLAN Wi-Fi-datorkommunikation i olika frekvenser. Dessa protokoll används i applikationer över hela världen som täcker ett brett spektrum av produkter som mobiltelefoner, datorer, bärbara datorer, hushållsapparater etc. Eftersom trådlös kommunikation används är data som överförs känslig för brus. Som ett medel för att återhämta sig från brus kodas överförd data med hjälp av faltningskodning och avkodas på motsvarande sätt på mottagarsidan. Den avkodare som används är Viterbi-avkodaren, i PHY-skiktet i protokollet. Denna avhandling undersöker mjuka beslut Viterbi avkodarimplementeringar som uppfyller kraven i IEEE 802.11a protokollet. Det syftar till att implementera en hastighetsflexibel design som en grovkornig konfigurerbar arkitektur som använder SiLago ramverket. SiLago är ett modulärt synsätt på ASIC design. Komponenterna är utformade som härda block, vilket innebär att de är syntetiserade och förverifierade. Varje block kan också kopplas ihop, som LEGO block, vilket gör det möjligt för användare att ansluta kompatibla block och göra designer som är specifika för deras krav, samtidigt som de får prestanda som liknar traditionella ASICs. Detta tillvägagångssätt minskar designkostnaderna avsevärt, eftersom verifiering är en engångsuppgift. Avhandlingen diskuterar den starkt kopplade trellis Viterbi-avkodningsalgoritmen och föreslår en design för en mjuk Viterbi-avkodare. Den föreslagna designen uppfyller kommunikationsprotokollets genomströmningskrav och den kan konfigureras om för att fungera för 45 olika kodhastigheter, med programmerbar mjuk beslutsbredd och parallellitet. Algoritmen som används jämförs mot MATLAB för dess BER-prestanda. Resultat från RTL-simuleringar, fördelar och nackdelar med den föreslagna designen diskuteras. Rekommendationer för framtida förbättringar görs också.

In the past decade, the integration of spatiotemporal constraints into control systems has emerged as a crucial necessity, driven by the demand for enhanced performance, guaranteed safety, and the execution of complex tasks. Spatiotemporal constraints involve criteria that are dependent on both space and time, which can be represented by time-varying constraints in nonlinear control systems. Funnel-based control methods provide computationally tractable and robust feedback control laws to enforce time-varying constraints in uncertain nonlinear systems. This thesis begins by exploring the application of funnel-based control designs to address performance specifications in coordinate-free formation control of multi-agent systems. Moreover, we develop new robust feedback control schemes dealing with coupled spatiotemporal constraints in uncertain nonlinear systems that cannot be directly addressed by conventional funnel-based control methods. In the first part of the thesis, we present a novel coordinate-free formation control scheme for directed leader-follower multi-agent systems, exhibiting almost global convergence to the desired shape. The synthesis of fully decentralized robust controllers for agents is achieved through the application of the Prescribed Performance Control (PPC) method. This method imposes spatiotemporal funnel constraints on each agent's formation errors, ensuring a predefined transient and steady-state performance while maintaining robustness to system uncertainties. The core idea in this work is the utilization of bipolar coordinates to achieve orthogonal (decoupled) formation errors for each follower agent. This approach not only ensures the global convergence to the desired shape but also facilitates the effective application of the PPC method. In the second part of the thesis, first, we introduce a novel approach that extends funnel-based control schemes to deal with a specific class of time-varying hard and soft constraints. In this work, we employ an online Constraint Consistent Funnel (CCF) planning scheme to tackle couplings between hard and soft constraints. By satisfying these CCF constraints, we ensure adherence to hard (safety) constraints, while soft (performance) constraints are met only when they do not conflict with the hard constraints. Subsequently, we directly employ the PPC design method to craft a robust, low-complexity control law, ensuring that the system's outputs consistently stay within the online planned CCF constraints. In subsequent work, we tackle the challenge of satisfying a generalized class of potentially coupled time-varying output constraints. We show that addressing multiple constraints effectively boils down to formulating a single consolidating constraint. Ensuring the fulfillment of this consolidating constraint guarantees both convergence to and invariance of the time-varying output-constrained set within a user-defined finite time. Building on the PPC design method, we introduce a novel, robust low-complexity feedback control framework to handle this issue in uncertain high-order MIMO nonlinear control systems. Additionally, we present a mechanism for online modification of the consolidating constraint to secure a least-violating solution when constraint infeasibilities occur for an unknown time interval. / Under det senaste decenniet har integrationen av bivillkor i tid och rum för reglersystem framstått som en nödvändighet, driven av efterfrågan på förbättrad prestanda, garanterad säkerhet och utförandet av komplexa uppgifter. Bivillkor i tid och rum för icke-linjära reglersystem kan representeras av tidsvarierande bivillkor. Trattbaserade reglermetoder ("funnel-based control") tillhandahåller beräkningsmässigt hanterbara och robusta återkopplingslagar för att garantera tidsvarier-ande bivillkor i osäkra icke-linjära system. Denna avhandling börjar med att utforska tillämpningen av trattbaserade kontrollmetoder för att hantera prestanda-specifikationer i koordinatfri formationskontroll av multiagentsystem. Dessutom utvecklar vi nya robusta återkopplingslagar som hanterar kopplade bivillkor i tid och rum för osäkra icke-linjära system som inte direkt kan hanteras av konventionella trattbaserade kontrollmetoder. I den första delen av avhandlingen presenterar vi en ny koordinatfri formationskontrollmetod för riktade ledare-följare multiagentsystem, vilken uppvisar nästan global konvergens till den önskade formen. Syntesen av helt decentraliserade robusta regulatorer för agenter uppnås genom tillämpning av Prescribed Performance Control (PPC)-metoden. Denna metod lägger på trattbivillkor i tid och rum på varje agents formationsfel och säkerställer en fördefinierad transient och stationär prestanda samtidigt som robusthet mot systemosäkerheter bibehålls. Kärnan i detta arbete är användningen av bipolära koordinater för att uppnå ortogonala (frikopplade) formationsfel för varje följande agent. Detta tillvägagångssätt säkerställer inte bara global konvergens till den önskade formen utan underlättar också en effektiva tillämpning av PPC-metoden. I den andra delen av avhandlingen introducerar vi först ett nytt tillvägagångssätt som utökar trattbaserade kontrollmetoder för att hantera en specifik klass av tidsvar-ierande hårda och mjuka bivillkor. I detta arbete använder vi en online Constraint Consistent Funnel (CCF)-planeringsmetod för att tackla sammankopplingar mellan hårda och mjuka bivillkor. Genom att uppfylla dessa CCF-bivillkor säkerställer vi efterlevnad av hårda (säkerhets-) bivillkor, medan mjuka (prestanda-) bivillkor uppfylls endast när de inte strider mot de hårda bivillkoren. Därefter tillämpar vi direkt PPC-designmetoden för att utforma en robust reglerlag med låg komplexitet som säkerställer att systemets utsignal konsekvent håller sig inom de online planerade CCF-bivillkoren. Därefter hanterar vi utmaningen med att uppfylla en generaliserad klass av potentiellt kopplade tidsvarierande utsignals-bivillkor. Vi visar att effektiv hantering av flera bivillkor i grund och botten handlar om att formulera ett sammanfattande bivillkor. Uppfyllandet av detta sammanfattande bivillkor garanterar både konvergens till och invarians av den tidsvarierande mängden som uppfyller utsignalsbivillkoren, inom en användardefinierad begränsad tid. Baserat på PPC-designmetoden introducerar vi en ny, robust återkopplingsregulatorstruktur för att hantera detta problem i osäkra högordnings MIMO icke-linjära reglersystem. Dessutom presenterar vi en mekanism för online-modifiering av det sammanfattande bivillkoret för att säkra en lösning med minsta möjliga kränkning då bivillkoren blir omöjliga att uppfylla under en okänd tidsperiod. / <p>QC 20231229</p>