Alla fastigheter inklusive fastighetsgränser i Sverige redovisas i ett nationellt, digitaltfastighetsregister. Fastighetsregistret redovisar fastighetsindelningen i Sverige samtinnehåller viktig information om varje fastighet. I studien undersöktes lägesosäkerheten påfastighetsgränspunkter för att se hur väl lägesosäkerheten stämmer överens med denangivna i det digitala fastighetsregistret. Områden för undersökning valdes utefter olikaårtionden för förrättning, varierande terräng och med olika lägesosäkerheter. De områdensom valdes var Rudsberg Strandvik, Arnäs samt Körsvik. Dessa har en variation mellanstugområde och skogsfastigheter. Rudsberg Strandvik tillkom på 1970-talet medan deandra är från 2000-talet. För att undersöka den specificerade lägesosäkerheten används GNSS-baserad NRTKmätning på varje enskild punkt. Med efterföljande bearbetning gavs koordinater som sedanjämfördes med de koordinater som fanns angivna i DRK. NRTK som mätmetod har visatsvara lämplig för två av tre områden. I det tredje skulle det vara lämpligt med kombineradNRTK och totalstation. Resultatet är varierande från de olika områdena. Vid Rudsberg Strandvik, Kristinehamnskommun, är 18 av 26 punkter inom den angivna lägesosäkerheten medan vid Arnäs, Grumskommun, visar lägesosäkerheten på att 11 av 23 punkter är inom angivna lägesosäkerheten.Resultatet av lägesosäkerheten vid skogsfastigheterna i Körsvik, Grums kommun, visar påatt alla de inmätta gränspunkterna hamnar inom den angivna lägesosäkerheten.Sammanfattningsvis visar mätningarna att 32 procent av punkterna inte når upp till denangivna lägesosäkerheten medan 68 procent gör det.

HMK Geodesi, GPS publicerades år 1996 och är fortfarande det regelverk som idag tillämpas vid statisk mätning med GNSS. Studien genomförs för att bidra med rekommendationer till nya HMK-Stommätning för statisk GNSS-mätning.   Studiens syfte var att undersöka baslinje- och sessionslängdens påverkan på lägesosäkerheten vid mätning av korta baslinjer. Eftersom studien skulle efterlikna mätning under praktiska förhållanden undersöktes baslinjelängder 0,7–100 km och sessionstider 20 min–6 h. Syftet var också att undersöka om lägesosäkerheten påverkas olika vid beräkning med de olika frekvenserna, L1, L1+L2 eller L3.   Två delstudier genomfördes i två olika geografiska områden. I Gävleområdet användes data från egna mätningar i kombination med data från en SWEPOS-station för beräkning av spridningen i position för korta baslinjer. I Göteborgsområdet har data erhållits från och beräknats mellan 14 SWEPOS-stationer. En felvektor har beräknats mellan stationens beräknade position i studien och en given position beräknad av SWEPOS.   I Gävleområdet var skillnaden i standardosäkerhet för koordinaterna mellan olika sessionstider mindre än 3 och 7 mm i plan respektive i höjd. För baslinjer upp till 5 km är spridningen i höjd i hälften av fallen mindre än i plan för frekvenserna L1, L1+L2 och L3. Vid längre sessioner gav frekvenserna likvärdiga resultat. I Göteborgsområdet ökade höjddifferensen i samband med baslinjelängden. Den tredimensionella avvikelsen för baslinjerna var 1–71 mm.   Lägesosäkerheten i plan påverkas inte nämnvärt av ökad baslinjelängd. Lägesosäkerheten i höjd blir större när baslinjelängden ökar. Till skillnad från tidigare studier ses ingen tydlig förbättring när sessionstiden ökar. / HMK Geodesy, GPS was published in 1996 and is still the regulations that currently apply to static measurement with GNSS. The study is conducted to provide recommendations for new HMK Control networks for static GNSS surveying.   The purpose of the study was to investigate how the baseline and session length influence the position uncertainty when measuring short baselines. A second purpose was to investigate whether there will be any difference in the position uncertainty when using different frequencies: L1, L1 + L2 or L3. The study investigates baseline lengths 0,7–100 km and session lengths 20 min–6 h. The study was designed to mimic measurements during practical conditions and investigate the position uncertainties that can be expected to be achieved by users.   Two sub-studies were conducted in two different geographical areas. In the Gävle area self-produced data was used combined with data from a SWEPOS station for calculating the spread in the position for short baselines. In the Gothenburg area the data was obtained from observations of known SWEPOS reference stations. An error vector was calculated between the station's estimated position of the study and a given position calculated by SWEPOS.   In the Gävle area the differences in standard uncertainty between different session lengths for the coordinates were less than 3 mm and 7 mm in plane and height. For baselines up to 5 km the spread in height in half of the cases was lower than in plane for the frequencies L1, L1+L2 and L3. During longer sessions the results for the different frequencies are equal. In the Gothenburg area the height differences increased when associated/combined/correlated with baseline length. The three-dimensional deviations of the base lines were 1–71 mm.   The position uncertainty in plane is not affected significantly by increased baseline length. Location Uncertainty in height becomes larger when baseline length increases. Unlike previous studies our study showed no clear improvement in position uncertainty when session length increases.

This study aims to compare advantages and disadvantages between detail surveying done with a drone (UAS) and GNSS equipment. Thus, in order to examine if detail surveying with UAS can be applicable for creating base maps in a more time efficient way. Aspects such as accuracy, environment, surroundings and ethics are shown consideration for. This was carried out by comparing data sampled from UAS flying and detailed surveying with GNSS. The flight altitude was 65 meters and the aerial photos were processed in Agisoft Metashape and ArcMap. GNSS was used to measure objects with high frequency, roughly 16 points per second and was later processed in GEO and ArcMap. Additional surveying was done with a total station in areas where the accuracy didn’t meet the requirements set by HMK. Establishment of free station was used when measuring with total station and the objects were then surveyed with a prism and direct measuring. Results that are relevant to this study are mainly RMS (Root Mean Square) and standard uncertainty. The results show that the time required for detailed surveying with UAS is 6 hours and 45 minutes, whilst for GNSS the time required is 8 hours and 30 minutes. Considering the RMS value and the standard uncertainty, the differences are marginally different. RMS value for UAS is 0.088 meters and standard uncertainty is 0.062 meters whilst for GNSS the RMS value is 0.084 meters and standard uncertainty is 0.058 meters. All measurements and results are within the 2nd standard level which are the requirements for a base map within an urban area. The results can be seen as reliable as the requirements set by HMK when practicing detailed surveying with UAS, GNSS and total station was followed. The time efficiency achieved when doing detailed surveying with UAS can make up for the increase in standard uncertainty as long as the results are within the recommendations set by HMK. Further studies could be applied to see how similar surveying results could look in areas with different environments and different sizes.

En dold punkt är en punkt som inte kan mätas direkt utan måste mätas indirekt med hjälp av t.ex. Global Navigation Satellite System (GNSS) eller totalstation. Det finns ett flertal olika metoder med GNSS och totalstation som passar till olika inmätningssituationer för att mäta en dold punkt. Mätning av dolda punkter med totalstation inträffar ofta i industrimiljöer där rör och liknande hänger i vägen för totalstationens siktlinje till mätobjektet. GNSS med nätverks-realtids kinematisk (nätverks-RTK) mätning, en metod som ökar inom mätningsjobb, är en bra metod för att indirekt mäta dolda punkter utomhus där det antingen är dålig mottagning av satellitsignaler eller inte är möjligt att ställa upp en antenn över punkten. Syftet med denna studie är att undersöka hur bra lägesosäkerhet det går att uppnå för mätning av dold punkt med GNSS och totalstation och även jämföra de olika metoderna som testas. Fem olika metoder beskrivs för att kunna bestämma en dold punkts koordinater med totalstation. Bl.a. en med stång och prismor för mätning i plan och höjd, som även kommer användas i denna studie. Lägesosäkerheten 0,1 mm i både plan och höjd bör kunna uppnås med den metoden. Metoder som kan användas med GNSS och nätverks-RTK är t.ex. en rak linje och dess bäring, skärningen av två raka linjer och skärningen av två längdmätningar. Med nätverks-RTK kan mätningar uppnå en lägesosäkerhet på millimeter-nivå baserat på SWEPOS nätverks-RTK-tjänst. Det är även viktigt med tidskorrelation mellan mätningar om de ska göras oberoende av varandra. Resultaten av lägesosäkerheten i denna studie kan sedan jämföras med de från tidigare studier, om liknande värden kan erhållas vid mätning av dold punkt och hur mycket de skiljer sig. Metoden med totalstation som testats i denna studie är en stång med två prismor på som hålls mot den dolda punkten. Prismorna på stången mättes in med totalstationen och med hjälp av punkternas koordinater kan bäringen mellan dem räknas ut, vektorn förlängs till den dolda punkten, och sedan kan den dolda punktens koordinater räknas ut. De metoder som testats med GNSS är beräkning med en rak linje och dess bäring och beräkning med dubbla längdmätningar. För både GNSS och totalstationsmätningarna har minsta kvadratmetoden använts för att beräkna den dolda punkten och dess lägesosäkerhet. Fyra olika varianter av totalstationsmätningarna utfördes. 0,7 m fast anlagd prismastång med manuell inriktning, 1,0 m fast anlagd prismastång med manuell inriktning, 1,0 m fast anlagd prismastång med automatisk inriktning och 1,0 m handhållen prismastång med manuell inriktning. Alla varianter utfördes i två mätningsomgångar. Lägesosäkerheten vid mätningar för en dold punkt med totalstation var i denna studie 1-2 mm i plan och runt 1 mm i höjd, lägst lägesosäkerhet gav manuell inriktning (0,7 m mellan prismorna) med 0,93 mm i plan och 0,79 mm i höjd. Vilken mätningsvariant som var bäst med totalstationsmätningarna varierade mellan mätningsomgångarna, men skillnaden dem emellan var inte så stor. Det är därför svårt att säga säkert vilken variant som ger bäst lägesosäkerhet med det antalet mätningar som utfördes i denna studie. Med GNSS erhölls osäkerheter på som lägst 7,3 mm där dubbla längdmätningar med stativ gav bäst resultat. Om GNSS-mottagaren placerades på ett stativ eller hölls upp med eller utan stödpinnar förändrade inte slutresultatet så mycket, men som väntat gav stativet lägst lägesosäkerhet. / A hidden point is a point that can´t be measured directly but must be measured indirectly using, for example, Global Navigation Satellite System (GNSS) or total station. There are several different methods with GNSS and total station that fit into different survey situations to survey a hidden point. Measurement of hidden points with total stations often occurs in industrial environments where pipes and the like hang in the way of the total station's line of sight to the measuring object. GNSS with network-Real-Time Kinematic positioning (network-RTK), a method that increases in measurement jobs, is a great way to indirectly measure hidden points outdoors where either poor reception of satellite signals or the ability to set an antenna over the point is not possible. The purpose of this study is to investigate how good measurement uncertainty it is possible to obtain when measuring hidden points with GNSS and total station and also compare the different methods tested. Five different methods are described to determine the coordinates of a hidden point with a total station. Among other things, one with a bar and prisms for measurements horizontally and in height, which will also be used in this study. Position uncertainty 0.1 mm both horizontally and in height should be achievable with that method. Methods that can be used with GNSS and network RTK are for example straight line and its bearing, the intersection of two straight lines and the intersection of two length measurements. With network RTK, measurements can achieve a position uncertainty in millimeters based on SWEPOS network RTK service. It is also important for time correlation between measurements to be made independently. The results of position uncertainty in this study can then be compared to those of previous studies, if similar values can be obtained when measuring hidden points and how much they differ. The method used for total station in this study is a bar with two prisms on it held against the hidden point. The prisms on the bar were measured with the total station and the bearing between them can be calculated with the help of the coordinates of the points, the vector is extended to the hidden point and then the coordinates of the hidden point can be calculated. The methods tested with GNSS are the calculation of a straight line and its bearing and calculation with double length measurements. For both GNSS and total station measurements, the least squares method has been used to calculate the hidden point and its measurement uncertainty. Four different alternatives of the total station measurements were performed. 0.7 m fixed prism bar with manual alignment, 1.0 m fixed prism bar with manual alignment, 1.0 m fixed prism bar with automatic alignment and 1.0 m hand-held prism bar with manual alignment. All alternatives were performed in two measuring rounds. Measurement uncertainty for measurements for a hidden point with total station in this study was 1-2 mm horizontally and around 1 mm in height, the lowest measurement uncertainty gave manual alignment (0.7 m between the prisms) with 0.93 mm horizontally and 0.79 mm in height. The measuring alternative which was the best with total station measurements varied between the two measuring rounds, but the difference between them was not that large. It is therefore difficult to say which method gives the best measurement uncertainty with the number of measurements performed in this study. GNSS received uncertainties of at lowest 7.3 mm where double length measurements with tripod yielded the best results. If the GNSS receiver was placed on a tripod or held up with or without support did not change the final result that much, but as expected, the tripod provided the lowest measurement uncertainty.

Laserskanning har blivit en vanlig metod för dokumentation, övervakning, underhåll och ut­veckling av olika industrimiljöer. Särskilt för inmätning och visualisering av komplexa rörledningar på industrianläggningars tak är punktmoln från laserskanning ett viktigt verktyg för att på ett enkelt sätt hitta potentiella platser för installation av nya rörledningar. Detta examensarbete genomfördes i samarbete med konsultbolaget Swecos mätningsgrupp i Karlstad och undersökte om det är möj­ligt att ersätta punktmoln från terrester laserskanning med punktmoln skapade med flygbilder tagna med UAS (Unmanned Aerial System) för dokumentering av komplexa rördragningar på industritak. Studien genomfördes på ett mindre område (5x25 m) på reningsverket i stadsdelen Sjöstad (Sjö­stadsverket) i Karlstad. Området innehöll omfattande rörledningar i olika dimensioner och andra detaljer såsom rattar, flänsar och gallerluckor. Detta område ansågs därför vara lämpligt att använda för studiens syfte och tillträdet förutsatte dessutom inte omfattande och dyra säkerhetsutbildningar. Undersökningen genomfördes genom markering av ett sextiotal kontrollpunkter som sedan mättes in med totalstation i ett lokalt referenssystem. Bakåtobjekten användes även som fästpunkter för sfäriska måltavlor under laserskanningen. Dessutom mättes även målade markstödsignaler på bet­ongen in i samband med detta för att möjliggöra en georeferering av flygbilderna. Därefter genom­fördes terrester laserskanning inom undersökningsområdet från nio uppställningar med varierande instrumenthöjder samt två UAS-flygningar med flygfotografering från tio respektive 22 m flyghöjd. Efterbearbetningarna började med att etablera ett lokaltreferenssystem, vilket användes för geo­referering av både laserskanningspunkmolnet samt respektive flygfotograferingspunktmoln. De er­hållna lokala koordinaterna för kontrollpunkterna i respektive punktmoln jämfördes gentemot de totalstationsinmätta koordinaterna för att analysera lägesosäkerheten. Punktmolnet från terrester laserskanning innehöll 55 tydligt identifierbara kontrollpunkter medan punktmolnen från UAS-flygningen visade 53 respektive 22 identifierbara kontrollpunkter. Den kvadratiska medelavvikelsen (RMS) i 3D för dessa punkter uppgick till 8 mm i laserskann­ingspunktmolnet respektive 25 mm för båda flygbildspunktmoln. Efter detta analysmoment valdes punktmolnet från flygningen på 22 m höjd bort inför de fortsatta analyserna då cirka två tredjedelar av kontrollpunkterna inte var identifierbara. Även mät- och lägesosäkerheten från flygbildspunktmolnet från tio meters höjd visade sig dock i början vara otillräckligt för att kunna ersätta terrester laserskanning med flygfotografering med UAS. Ändå tillät detaljeringsgraden en identifiering av ett stort antal kontrollpunkter och vidare analyser visade att den stora lägesosäkerheten främst berodde på kontrollpunkter kopplade till vissa detaljtyper (dolda stödben och omarkerade bultar). En nyberäkning av lägesosäkerheten utan dessa kontrollpunkter gav betydligt bättre värden för lägesosäkerhet inom flygbildspunktmolnet från tio meters höjd, ett RMS i 3D på 12 mm. Eftersom användningarna där Sweco skulle vilja ersätta terrester laserskanning med flygfoto­graf­ering inte kräver en detaljnivå på bultstorlek visade sig därmed flygfotografering med UAS som en lämplig alternativ metod för att dokumentera komplexa rördragningar på industritak. / This study explored the possibility of using aerial photography from Unmanned Aerial Systems (UAS) as a replacement for terrestrial laser scanning in documenting complex pipeline systems on industrial roofs. The research, conducted in collaboration with Sweco's survey group in Karlstad, focused on visual qualities and positional uncertainty in point clouds generated by terrestrial laser scanning and aerial photography. Control points were marked and surveyed using a total station, then terrestrial laser scanning and UAS-aerial photography was performed to generate point clouds. Analysis revealed that the aerial photography at 22 m altitude was not suitable due to unrecognizable control points. However, the aerial photography at 10 m altitude, after excluding certain types of control points, showed improved positional uncertainty. As the desired applications did not require fine-level detail, UAS aerial photography proved to be a suitable alternative for documenting complex pipeline systems on industrial roofs.

Ett på marknaden nyligen introducerat GNSS-instrument är Leica GS18 T med inbyggd lutningskompensator, baserad på kombinerad GNSS- och tröghetsnavigeringsteknik (INS), som gör att mätstången med GNSS-instrumentet inte behöver centreras över den punkt som ska mätas in. Förutom att utföra snabbare mätningar möjliggör lutningskompensatortekniken inmätning av dolda punkter där konventionell GNSS-mätning normalt inte är möjlig utan mer tidskrävande indirekta metoder måste användas. Instrumentet har även avancerad GNSS-signalspårningsteknik som möjliggör mätning i svåra miljöer. På uppdrag av Lantmäteriet har som ett inledande test av Leica GS18 T lägesosäkerheten vid nätverks-RTK-mätning med lutande mätstång undersökts i tre situationer: vid mätning i olika lutningsgrader i både normal och svår mätmiljö, vid lutning mot olika väderstreck för att studera lutningsriktningens eventuella inverkan samt vid inmätning av hushörn som exempel på ett tillämpningsområde. I det senare fallet jämfördes resultatet med vad som erhålls med en indirekt metod, i detta fall dold punkt genom inbindning, som mätning med lutningskompensator möjligen skulle kunna ersätta. Analys av lägesosäkerheten baseras på beräkningar av standardosäkerhet, RMS (Root Mean Square) och medelavvikelse. Mätningarna med olika lutningsgrader på mätstången resulterade i en lägesosäkerhet på cm-nivå i plan för både normal och svår mätmiljö. Lägesosäkerheten i höjd hamnade på mm-nivå i normal mätmiljö och på cm-nivå i svår mätmiljö. Vidare pekar resultaten på att mätstångens lutningsriktning påverkar lägesosäkerheten. Orsaken till detta är dock inte klarlagd och kräver vidare undersökning. Inmätning av hushörn gav en medelavvikelse på ca 12 mm när mätstången lutades 30°. Metoden dold punkt genom inbindning gav generellt en lägre medelavvikelse, även om skillnaden är relativt liten (4 mm som lägst). En sammanfattande bedömning är att instrumentet fungerar bra vid detaljmätning, åtminstone vid positionsosäkerhetskrav på cm-nivå. / A recently introduced GNSS instrument on the market is Leica GS18 T with tilt compensation, based on GNSS/Inertial Navigation Systems (INS) integration, with no need to centre the survey pole with the GNSS instrument over the target point being measured. Besides making surveying faster, the tilt compensation technique enables measuring of hidden points where the use of conventional GNSS measuring normally is not possible without more time-consuming methods. The instrument also has advanced GNSS signal tracking which makes surveying in challenging environments possible. In this study, the Leica GS18 T has on behalf of Lantmäteriet been tested through studying the measurement uncertainty in network RTK measurement with tilted survey pole in three different situations: with the survey pole tilted in various degrees in both favourable and challenging survey environments; with tilt towards north, east, south and west to test if the tilt direction would affect the result; and for surveying of building corners as a possible field of application. In the latter case, the result was compared with what can be achieved with the conventional hidden point method using intersection of distances. The analysis of the measurement uncertainty was based on calculations of standard uncertainty, RMS (Root Mean Square) and mean deviation. The measurement uncertainty from the first part of the test was on cm-level horizontally, both in favourable and challenging survey environments, and in height on mm-level in favourable survey environment and on cm-level in challenging survey environment. Further, the results indicate that the tilt direction affects measurement uncertainty. The reason for this is not clarified and needs further investigation. The measurements of building corners resulted in a mean deviation of approximately 12 mm when the survey pole was tilted 30°. The hidden point method using intersection of distances generally resulted in lower mean deviation, even though the difference is relatively small (4 mm at best). To summarize, Leica GS18 T seems to be well suited for measuring with tilt in detailed surveying, at least if the requirements of position uncertainty is on cm-level.

I samband med en trafikolycka är det ofta viktigt att återställa platsen till det normala så snabbt som möjligt. Emellanåt måste olycksplatsen dokumenteras för att orsaken till olyckan ska kunna utredas i ett senare skede. Traditionellt har detta arbete utförts genom att fotografera platsen och mäta olika avstånd. På senare tid har även terrester laserskanning kommit att bli ett tillförlitligt alternativ. Med det sagt är det tänkbart att även fotogrammetri och andra typer av laserskanning skulle kunna användas för att uppnå liknande resultat.  Syftet med denna studie är att utforska hur handhållen laserskanning och UAS-fotogrammetri kan användas för att dokumentera en trafikolycka. Detta uppnås genom att utvärdera punktmolnens lägesosäkerhet och visuella kvalitet. Vidare utforskas fördelar och nackdelar med respektive metod, bland annat sett till tidsåtgång och kostnader, för att slutligen komma fram till vilken metod som lämpar sig bäst för att dokumentera en trafikolycka.  En trafikolycka med två inblandade bilar iscensattes och laserskannades till en början med den handhållna laserskannern Leica BLK2GO. Därefter samlades bilder in med den obemannade flygfarkosten Leica Aibot följt av att ett referenspunktmoln skapades med den terrestra laserskannern Leica C10. Genom att jämföra koordinater för kontrollpunkter i referenspunktmolnet med koordinaterna för motsvarande kontrollpunkter i de två andra punktmolnen kunde deras lägesosäkerheter bestämmas. Studiens resultat visar att både punktmolnet som framställdes med handhållen laserskanning och UAS-fotogrammetri har en lägesosäkerhet (standardosäkerhet) i 3D på 0,019 m. Båda metoderna är tillämpliga för att dokumentera en trafikolycka, men jämfört med terrester laserskanning är punktmolnen dock bristfälliga på olika sätt. BLK2GO producerar ett förhållandevis mörkt punktmoln och mörka objekt avbildas sämre än ljusare föremål. I punktmolnet som framställdes med Leica Aibot förekom påtagliga håligheter i bilarnas karosser. Handhållen laserskanning är en tidseffektiv metod medan UAS-fotogrammetri kan utföras till en lägre kostnad. Sammanfattningsvis går det inte att dra någon entydig slutsats om vilken metod som lämpar sig bäst för att dokumentera en trafikolycka. Valet beror på vilka omständigheter som råder på olycksplatsen. / In the event of a traffic accident, it is often important to restore the site to its normal condition as fast as possible. Occasionally, the accident scene must be documented so that the cause of the accident can be investigated at a later stage. Traditionally, this work has been performed by taking pictures of the site and measuring different distances. Lately, terrestrial laser scanning has also become a reliable alternative. With that said, it is possible that photogrammetry and other types of laser scanning also could be utilized to achieve similar results.    The aim of this study is to investigate how handheld laser scanning and UAS photogrammetry can be used to document a traffic accident. This is achieved by examining the positional uncertainty and visual quality of the point clouds. Moreover, the advantages and disadvantages of each method are explored, for instance in terms of time consumption and costs, in order to finally come to a conclusion of which method is best suited for documenting a traffic accident. A traffic accident with two involved cars was staged and initially laser scanned with the handheld laser scanner Leica BLK2GO. Thereafter, pictures were collected with the unmanned aerial vehicle Leica Aibot followed by the creation of a reference point cloud with the terrestrial laser scanner Leica C10. By comparing the coordinates of control points in the reference point cloud with the coordinates of the corresponding control points in the two other point clouds, their positional uncertainty could be determined. The results of the study show that both the point cloud produced by the handheld laser scanner and UAS photogrammetry have a positional uncertainty (standard uncertainty) of 0.019 m. Both methods are applicable for documenting a traffic accident but compared to terrestrial laser scanning, the point clouds are deficient in different ways. BLK2GO produces a relatively dark point cloud and dark objects are reproduced worse than lighter objects. In the point cloud produced by Leica Aibot, there were noticeable cavities in the bodies of the cars. Handheld laser scanning is a time-efficient method while UAS photogrammetry can be performed at a lower cost. In conclusion, it is not possible to arrive at an unambiguous conclusion with regards to which method that is best suited for documenting a traffic accident. The choice depends on the prevailing circumstances at the accident scene.

Den första detaljerade topografiska karteringen som täcker en större del av Sverige är den s.k. Häradskartan som framställdes under 1800-talets andra hälft och som följdes av Generalstabens topografiska karta under början av 1900-talet. För framställning av kartorna upprättades först stomkartor genom transporter av äldre kartor i större skala från skiften och lantmäteriförrättningar. Historiska topografiska kartor ur Häradskartan och stomkartorna till Generalstabens topografiska karta publicerades under 2023 av Naturvårdsverket i form av digitala kartraster som georefererats med en automatisk metod baserad på rutnät av kartbladshörn för kartserierna. Denna studie syftar till att undersöka huruvida resultatet av den automatiska georefering som utförts med kartbladshörnen kan förbättras med en metod baserad på identifiering av gemensamma passpunkter mellan de historiska kartan och den moderna topografiska karta som finns tillgänglig som öppen data från Lantmäteriet. För att den metod som används ska vara användbar för en intresserad allmänhet undersöktes de möjligheter för georeferering av de historiska topografiska kartorna som finns med kostnadsfria Open Source-programvaror och öppna data. För att resultatet av georefereringen ska kunna utvärderas i en praktisk tillämpning undersöktes skapande av 3D-visualiseringar av de historiska kartorna. Studien avgränsas till ett område omfattande 400 000 ha huvudsakligen i Örebro län och de georefereringsmetoder som finns i programvaran QGIS. Passpunkter identifierades i den moderna topografiska kartan där byggnadspunkter för slott, kyrkor och herrgårdar som kunde verifieras genom sökningar i bebyggelseregister kompletterades med gränspunkter, vägkorsningar och hydrografiska objekt som visuellt kan antas sammanfalla vid studie av geometrier i de automatiskt georefererade kartorna. För att de kartblad som bygger upp kartserierna ska passa ihop över skarvarna efter georeferering mosaikerades dessa kartblad till ett gemensamt virtuellt kartraster. Resultaten av georefereringen visade att de medelavvikelser som uppmättes i de automatiskt rektifierade kartorna, ca 50 m för Häradskartan och ca 150 m för stomkartorna, kunde förbättras till ca 30 m för båda kartmaterialen med ca sex passpunkter/kvadratmil. Det framgår dock att stora lokala variationer i storleken på felen finns såväl före som efter transformationerna och studien visar på att en mer komplex lokal transformationsmetod med en stor mängd passpunkter fördelade över kartan behövs för att erhålla generella förbättringar av passningen. De skapade 3D-visualiseringarna visade på att en visuellt bättre passning ändå kunde erhållas även med de relativt få passpunkter som använts här. / The first detailed topographic mapping of larger parts of Sweden is the so-called District Economic Map that was produced during the second half of the 19th century and which was followed by the General Staff Map in the beginning of the 20th century. These maps were produced from skeleton maps that were constructed from transports of older large-scaled maps from legal shifts and parcel acts. Historical topographic maps from the District Economic Map and the skeleton maps for the General Staff Map were published in 2023 as digital raster maps that has been georeferenced using an automatic method based on a grid of corner coordinates for the map series. This study aims to investigate whether the result of the automatic georeferencing method can be improved using a method of identifying common ground control points between the historical maps and the modern topographic maps that are available as open data from the Swedish Land Survey. In order for the applied methods to be available to an interested general public this study investigates the possibilities of performing the georeferencing using free open-source software and open data. To allow the evaluation of the georeferencing results in a practical application the historical maps are visualized in 3D. The study is limited to an area encompassing 400 000 ha mainly in Örebro county and the georeferencing algorithms that are available in the QGIS software. Ground control points were identified in the modern topographic map by supplementing building points representing castles, churches and manor houses that can be verified by researching registries of built heritage with boundary points, road crossings and hydrographic objects that visually appear to coincide when studying the geometries of the automatically georeferenced maps. In order to ensure that the map sheets that make up the map series fit over the sheet edges the sheets were mosaicked in a single virtual raster. The results of the georeferencing process show that the mean deviations that could be measured in the automatically referenced maps (approx. 50 m for the District Economic Map and approx. 150 m for the skeleton maps) could be improved to approx. 30 m in both cases using about six control points per 10 000 ha. Large variations in the sizes of local errors are prevalent both before and after the transformations and the study shows that a more complex local transformation method using a large amount of control points is required in order to achieve a general improvement of the fit with modern data. Visualizing in 3D did show, however, that a visually significant improvement could be achieved already using relatively few control points as in this study.

Fotogrammetri är en viktig metod för att skapa 3D-representationer av terräng och strukturer, men utmaningar kvarstår när det gäller noggrannheten på grund av faktorer som bildkvalitet, kamerakalibrering och positionsdata. Användningen av drönare för byggnadsdetaljmätning möjliggör snabb och kostnadseffektiv datainsamling, men noggrannheten kan påverkas av bildkvalitet och skuggning. Avhandlingen syftar till att jämföra noggrannheten och kvaliteten hos punktmoln genererade med två olika tekniker: terrester laserskanning (TLS) och struktur-från-rörelse (SfM) fotogrammetri med drönare. För att testa båda metodernas osäkerhet och noggrannhet vid detaljmätning av bostäder. Genom att utföra mätningar på en villa har data samlats in med både TLS och drönare utrustade med 48 MP kamera, samt georeferering med markstöd (GCP). SfM-punktmoln bearbetades med Agisoft Metashape. Jämförelser gjordes mellan SfM- och TLS-punktmoln avseende täckning, lägesskillnad och lägesosäkerhet. Genom att följa riktlinjer från HMK - Terrester Laserskanning och tillämpa HMK Standardnivå 3 säkerställs hög noggrannhet i mätningarna. Kontroll av lägesosäkerhet av båda punktmolnen resulterade i en lägesosäkerhet som understeg toleranser satta enligt HMK - Terrester laserskanner Standardnivå 3.  Kontrollen av lägesosäkerheten visade att kvadratiska medelfelet(RMSE) i plan och höjd var 0.011m respektive 0.007m för TLS-punktmolnet, och 0.02m respektive 0.015m för drönar-SfM-punktmolnet, vilket låg under toleransen enligt HMK- Terrester Detaljmätning 2021. Resultaten tyder på att Structure-from-Motion fotogrammetri med drönare kan generera punktmoln med god detaljrikedom, inte lika noggrann som med terrester laserskanner på sin lägsta inställning. TLS uppvisade mindre osäkerhet enligt kontrollen av lägesosäkerhet, ungefär en halvering av RMSE i både plan och höjd. I studien framgick det att TLS presterar sämre vid svåråtkomliga ytor med skymd sikt och ogynnsamma infallsvinklar, där effekten blir en lägre punkttäthet för punktmolnet. Vid gynnsamma förhållanden erbjuder TLS en högre noggrannhet och detaljnivå jämfört med SfM punktmoln. Enligt M3C2 punktmoln analys, med TLS punktmolnet som referens, antydde det att SfM punktmolnet genererade största felen vid takfot samt vid buskage. De större felen vid takfot tyder på att SfM presterar sämre gällande detaljnivå och fel vid buskageområdet varierar inte från det som dokumenterats om fotogrammetriska fel vid mappning av vegetation. SfM kan utföra en effektiv datainsamling för större samt svåråtkomliga ytor men kräver lång bearbetningstid med diverse hjälpmedel för att uppnå hög noggrannhet. TLS kräver istället en lång datainsamlingsprocess men kan generera ett detaljerat och noggrant punktmoln direkt utan långa bearbetningsprocesser. Val av metod styrs därmed baserat på specifika projektkrav. Långsiktiga implikationer inkluderar förbättrad effektivitet och säkerhet inom bygg- och anläggningsprojekt, samt potentialen för kostnadsbesparingar och mer detaljerade inspektioner. / Photogrammetry is a crucial method for creating 3D representations of terrain and structures, yet challenges remain regarding accuracy due to factors such as image quality, camera calibration, and positional data. The use of drones for building detail measurements enables rapid and cost-effective data collection, but accuracy can be affected by image quality and shading. This thesis aims to compare the accuracy and quality of point clouds generated using two different techniques: terrestrial laser scanning (TLS) and Structure-from-Motion (SfM) photogrammetry with drones. The objective is to test the uncertainty and accuracy of both methods in residential surveying. Data collection was performed on a villa using both TLS and a drone equipped with a 48 MP camera, along with georeferencing with ground control points (GCP). SfM point clouds were processed with Agisoft Metashape. Comparisons were made between SfM and TLS point clouds in terms of coverage, positional difference, and positional uncertainty. By following guidelines from HMK - Terrester laserskanning 2021 and applying HMK Standard Level 3, high measurement accuracy was ensured. Positional uncertainty checks of both point clouds resulted in positional uncertainty within tolerances set by HMK - Terrestrial Laser Scanning Standard Level 3. The positional uncertainty, with a sample of 41 points showed that the root mean square error (RMSE) in plane and height was 0.011m and 0.007m respectively for the TLS point cloud, and 0.02m and 0.015m for the drone-SfM point cloud, both within the tolerance according to HMK - Terrestrial Detail Measurement 2021. The results suggest that Structure-from-Motion photogrammetry with drones can generate point clouds with good detail, although not as accurate as terrestrial laser scanning at its lowest setting. TLS showed less uncertainty according to the positional uncertainty check, with approximately half the RMSE in both plan and height. The study found that TLS performs worse on difficult-to-access surfaces with obstructed views and unfavorable angles, resulting in lower point cloud density. Under favorable conditions, TLS offers higher accuracy and detail compared to SfM point clouds. According to M3C2 point cloud analysis, using the TLS point cloud as a reference, SfM point clouds showed the largest errors at eaves and shrubbery. The larger errors at eaves indicate that SfM performs worse in terms of detail level, and errors in the shrubbery area are consistent with documented photogrammetric errors in vegetation mapping. SfM can effectively collect data for larger and difficult-to-access areas but requires extensive processing time with various aids to achieve high accuracy. Conversely, TLS requires a long data collection process but can generate a detailed and accurate point cloud directly without lengthy processing. The choice of method thus depends on specific project requirements. Long-term implications include improved efficiency and safety in construction and infrastructure projects, as well as potential cost savings and more detailed inspections.