Att använda obemannade flygfarkoster, även kallat UAS (unmanned aerial systems), i karterings- och modelleringssyften har blivit en välanvänd metod de senaste åren. Mycket på grund av den tekniska utvecklingen som till stor del automatiserat processen med att framställa höjdmodeller och ortofoton. Inom ramen för denna studie kommer vi att titta närmare på hur olika faktorer påverkar höjdosäkerheten hos en höjdmodell framställd med data insamlat med en Real-Time Kinetic-UAS (RTK-UAS). Studien kommer dels att undersöka hur stor osäkerheten blir om endast den integrerade nätverks-RTK:n (NRTK) används vid georeferering av flygbilderna, dels att se hur stor påverkan adderade markstödpunkter har på osäkerheten. Studien kommer även undersöka hur stor påverkan flyghöjden har på osäkerheten genom att jämföra data från två flyghöjder: 100 m och 50 m. Det sista studien som undersöks är vilken inverkan snedbilder har på osäkerheten. Detta genom att jämföra en flygning där lodbilder tagits med en flygning där kameran har haft en vinkling på 60° från lod. Studien genomfördes med hjälp av Falun kommuns mättekniker som manövrerade UAS:en. För att kunna testa markstödpunkternas inverkan på osäkerheten mättes nio punkter in. Även kontrollprofiler mättes för att kunna kontrollera höjdmodellerna som producerades. Totalt genomfördes 3 olika flygningar: 100 m med lodbilder, 50 m med lodbilder samt 50 m med snedbilder. De insamlade fotografierna importerades till programvaran Agisoft Metashape där de georefererades med olika metoder. För att undersöka hur markstödpunkter påverkar osäkerheten genomfördes fem olika georefereringsmetoder av fotografierna tagna på 100 m flyghöjd med olika antal markstödpunkter i varje. RMS-värdet varierade från 0,060 m för NRTK + 1 GCP till 0,068 m för NRTK+2 GCP som fick den högsta osäkerheten.Undersökningen av flyghöjder visade att en lägre flyghöjd har en tydlig effekt på mätosäkerheten. En minskning av RMS-värdet sågs när 50 m flyghöjd användes jämfört med när 100 m flyghöjd användes. Användningen av snedbilder gav ingen tydlig effekt på mätosäkerheten. RMS-värdet blev 0,014 m då lodbilder användes och 0,017 m då snedbilder användes. Snedbildernas resultat försämrades något på grund av den adderade höjden från gräset, så på endast hårdgjorda ytor blir RMS-värdet från snedbildsflygningen noterbart lägre än RMS-värdet från lodbildsflygningen. / The technology of Unmanned Aerial Systems (UAS) has gained popularity as atool for mapping and modeling applications in recent years. This is mainly dueto the technological developments that have largely automated the process ofproducing digital elevation models (DEMs) and orthophotos. This study investigates the factors that effect the height uncertainty in anelevation model that is produced with data collected with a NRTK-UAS(Network Real-Time Kinematic UAS). We also evaluate two differentscenarios i.e. how the uncertainty is affected by using only NRTK-UAS andthe effect of adding ground control points (GCPs) to NRTK-UAS. It is alsoinvestigated how the flying height and using oblique images affect the DEMuncertainty. This will be assessed by comparing two flights i.e. by capturingnadiral and oblique images. The oblique images were captured at a 60° angle. The study was realised with help from the surveying engineer of Falunmunicipality, who maneuvered the UAS. The study area was around three anda half ha and consisted mainly of park. To be able to test differentgeoreferencing methods GCP:s were surveyed, as well as control profiles thatserved as a reference for investigating the uncertainty of the elevation model.There were totally 3 different flying methods tested: 100 m with nadiralorientation, 50 m with nadiral orientation and 50 m with oblige orientation. The acquired data was processed in the software Agisoft Metashape, where itwas georeferenced with different above-mentioned methods. To be able toexamine which impact GCP has on the uncertainty, five different sets withdifferent number of GCP were made with the photos captured from 100 mflying height. The RMS value varied from 0,060 m for NRTK+1 GCP whichhad the lowest RMS value to 0,068 m for NRTK+2 GCP which had the highest RMS value. We used the combination of NRTK-UAS and GCPs for testing the impact offlying height on the uncertainty. The flying heights 100 m and 50 m wascompared. A decrease of the uncertainty was observed when the flying heightwas 50 m instead of 100 m. Our results show that the RMS-value increased from 0,014 m to 0,017 musing nadiral and oblique images, respectively. The difference is too small tobe able to draw a conclusion. The results for the oblique images improvedwhen only hard surfaces such as asphalt, concrete etc. were observed.

Att mäta olika variabler är ett av de mest säkra sätten att erhålla kunskap om naturen. Inga mätningar kan dock vara helt fria från osäkerheter, som kan kopplas till de erhållna mätvärdena. Att mätningar inte ger helt tillförlitliga värden utgör i många fall inga problem, men i vissa sammanhang kan mätosäkerhet vara av största betydelse. Utsläppskontroll vid miljöfarlig verksamhet är ett område där mätningar är av avgörande betydelse. Den här uppsatsen syftar till en djupare förståelse om vilka problem som mätosäkerhet medför när villkorsöverskridande utsläpp ska konstateras. Detta genom olika infallsvinklar av ett rättsfall. Av rättegångshandlingar samt intervjuer framgår det att det inte finns någon enhetlig syn angående vilket sätt mätosäkerhet ska beaktas, vid uppskattande av överutsläpp för miljöfarlig verksamhet som omfattas av rikt- och gränsvärden. Det framkom vidare att det finns lagar, förordningar och föreskrifter i sådan omfattning att mätosäkerheten för utförda mätningar egentligen inte borde vara något påtagligt problem. Svårigheterna att ge tillförlitliga uppskattningar tillsammans med att det är ett tidskrävande arbete kan tänkas vara anledningen till problemet med mätosäkerhet kvarstår.

De vanligaste metoderna för insamling av geografisk information är idag genom GNSS och totalstation eller via traditionell fotogrammetri och laserskaning. Trimble V10 Imaging Rover är ett instrument som består av 12 kalibrerade kameror med skanningsfunktion. Detta instrument fungerar som ett komplement till de traditionella mätmetoderna GNSS och totalstation. Resultatet från insamling med Trimble V10 är mätbara panoramabilder i 360-grader. Utifrån dessa panoramabilder kan mätningar utföras fotogrammetriskt i programvaran Trimble Business Center (TBC). Även punktmoln kan genereras i TBC utifrån dessa panoramabilder. Studien består av två delar. I den första delen testas mätosäkerheter och begränsningar för inmätning med Trimble V10. Detta utfördes under ett insamlingstillfälle vid Mariebergsskogens parkering i Karlstad. Den andra delen består av undersökningar kring leveransformat och filformat I TBC, för data insamlat med Trimble V10. I denna studie testas hur mätosäkerheten för Trimbe V10 påverkas vid olika avstånd från mätpunkt. Detta för att se vilka begränsningar instrumentet har och vilken mätosäkerhet som kan uppnås vid olika mätavstånd. Resultatet visar att avstånd inom 25 m ger ett medelfel under 2 cm i plan. Medelfelet ökar därefter med cirka 2 cm per 25 m. Avstånd över 100 m ger medelfel på decimeternivå. I höjd är medelfelet lägre och påverkas mindre av mätavståndet. Medelfelet i höjd är mellan 8 mm för kortaste mätavståndet på 10 m och 2 cm för längsta mätavståndet 120 m. Positionsetablering av Trimble V10 kan göras med GNSS eller med totalstation. I denna studien utförs test för vilken av etableringsmetoderna som ger lägst mätosäkerhet. Resultatet visade att skillanden mellan etableringsmetoderna var jämbördiga i plan, i höjd gav totalstation en lägre mätosäkerhet än GNSS. För att kunna utföra beräkningar fotogrammetriskt så behövs bilder tagna från minst två positioner. Ett mindre test utförs i denna studie för att bedöma om antalet bilder som används för fotogrammetrisk beräkning påverkar resultatet. Det vill säga om fler använda fotostationer ger en lägre mätosäkerhet. Enligt denna studie är så inte fallet då fler felkällor uppstår. Eftersom TBC används för att bearbeta och beräkna data inmätt från Trimble V10 så undersöks leveransvägar av 3D- och 2D-modeller, punktmoln och panoramabilder. Detta görs för att se vilka filformat som lämpar sig bäst för leverering av data till kunder som inte har tillgång till TBC. De filformat som testas i denna studie är CAD formaten DWG och DXF samt XML formatet LandXML. För punktmoln testas filformaten LAS och XYZ. Panoramabilder testas genom export till formaten JPEG, HTML och KMZ. Resultaten visar på att DWG och DXF klarar hantera 3D-modeller exporterade från TBC med viss brist. LandXML klarar endast av att hantera punkter i 2D. Punktmolnsfilerna LAS och XYZ klarar lagra samma data men LAS kan läsas av fler programvaror och är ett smidigare format för att generera punktmoln i TBC med. Någon jämförelse mellan leveransvägar av panoramabilder kunde inte utföras då HTML och KMZ exporteringen misslyckades. / The most common methods for collecting geographical information are currently through GNSS and total station or via traditional photogrammetry and laser scanning. The Trimble V10 Imaging Rover is an instrument that consists of 12 calibrated cameras with scanning function. This instrument serves as a compliment to traditional measurement methods such as GNSS and total station. The result of data collection with the Trimble V10 are measurable 360 ​​degree panoramas. Based on these panoramic images, measurements can be performed photogrammetically in the Trimble Business Center (TBC) software. Point clouds can also be generated in TBC based on these panoramic images. In this study, measurement uncertainty for the Trimbe V10 is tested at different distances from the measurement point. This to show what constraints the instrument has and which measurement uncertainty can be achieved at different measuring distances. The result shows that distances within 25 m provide a mean error in plane of less than 2 cm. The average error then increases by about 2 cm per 25 m. A distance of more than 100 m gives an average error above 1 dm. In height measurement, the average error is lower and is less affected by the measurement distance. The average error in height is between 8 mm for the shortest measurement distance of 10 m and 2 cm for the longest measurement distance of 120 m. The positioning of the Trimble V10 can be done with GNSS or with total station. In this study, tests are performed for which method of positioning establishment that provide the lowest measurement uncertainty. The results show that the differences between the establishment methods are equal in plane measurement. In height the total station etablishment has a lower measurement uncertainty than GNSS. In order to be able to perform photogrammetically calculations, images taken from at least two positions are required. A smaller test was performed in this study to assess whether the number of images used for photogrammetric calculation affects the result. That is, if a higher number of photo stations used results in lower measurement uncertainty. According to the result in this study, this is not the case. Because TBC was used to calculate data received from the Trimble V10, deliverables were investigated for 3D and 2D models, point clouds and panoramas. This was done to see which fileformat is best suited for data delivery to customers who do not have access to TBC. The fileformats tested in this study were the CAD formats DWG and DXF as well as the XML-format LandXML. For point clouds, the fileformats LAS and XYZ were tested. Panoramic images are tested by export to JPEG, HTML, and KMZ formats. The results show that DWG and DXF manage to handle 3D models exported from TBC with some shortage. LandXML only succeeds in managing points in 2D. The LAS and XYZ point cloud-files manage to store the same data, but LAS can be read by more software and is a smoother format for generating point clouds in TBC with. No comparison of panorama delivery routes could be performed when HTML and KMZ export failed.

I nuläget finns det ingen standard för utvärdering av mätosäkerheter för terrester laserskanner (TLS), detta trots att instrumentet funnits på marknaden och använts länge. Eftersom tillverkarens specifikationer inte alltid överensstämmer, är det viktigt att ha kunskap om hur bra instrumentet presterar. Ett flertal studier har under det senaste decenniet tillämpat olika metoder för att undersöka mätosäkerheten på olika TLS. Syftet med denna studie var att utvärdera och jämföra mätosäkerheterna mellan Leica ScanStation C10, som är en renodlad TLS, och Leica Nova MS50, som är en totalstation med skanningsfunktion, under två olika väderförhållanden. Osäkerheterna togs fram genom att använda ISO 17123-5:2012, som egentligen är en internationell standard för framtagande av totalstationers mätosäkerheter, för att undersöka om denna standard även kan appliceras på TLS. Undersökningen, som skedde utomhus vid Högskolan i Gävle, genomfördes genom att skanna signaler som ställts upp i en triangelformation från tre stationer. Vid skanning med TLS användes både sfär- och HDS-signaler medan MS50 endast skannade sfärer. Signalerna skannades in fyra gånger från varje instrumentuppställning. Mittpunktskoordinaterna på signalerna togs fram med programvaran Cyclone och därefter beräknades mätosäkerheterna med härledning från ISO-standarden. Resultatet på 3D-osäkerheten för C10 med HDS-signal och sfär blev 2,9 mm respektive 3,5 mm vid soliga förhållanden samt 1,1 mm respektive 1,4 mm i molniga förhållanden. I MS50:s fall blev osäkerheten i sol 3,0 mm och 3,7 i moln. Den höga 3D-osäkerhet som MS50 påvisade under båda väderförhållandena berodde på hög osäkerhet i höjdled. Dessutom genomfördes en hypotesprövning i form av ett chi-två-test på C10 som visade att den beräknade osäkerheten i plan och höjd inte avvek signifikant från tillverkarens specificerade osäkerhet vid användning av HDS-signaler i molnigt väder. Vidare konstaterades det genom ett F-test att det fanns en signifikant skillnad mellan C10 osäkerhet i plan och höjd vid användning av samma signaltyp under olika väderförhållanden medan. I MS50:s fall påvisades ingen signifikant skillnad alls. Av resultatet att döma, blev det en markant förbättring vid skanning under molniga förhållanden. Vår slutsats var att det går att tillämpa standarden som användes i denna studie för att beräkna mätosäkerheter på TLS och ISO bör överväga att använda samma standard för TLS som för totalstation. / Presently there is no standard for the evaluation of measurement uncertainties for terrestrial laser scanner (TLS) despite the fact that the instrument has been on the market and used for a long time. Since the manufacturer's specifications do not always correspond with reality, it is important to have knowledge about how well the instrument performs. Numerous studies over the past decade have applied different approaches to estimate the measurement uncertainties on various TLS. The purpose of this study was to evaluate and compare the measurement uncertainties of the TLS Leica ScanStation C10 with the multi station Leica Nova MS50 under two different weather conditions. The uncertainty was calculated using ISO 17123-5:2012, which is an international standard developed for acquiring measurement uncertainties of total stations, to investigate whether this standard could also be applicable for TLS. The survey, which took place outdoor at the University of Gävle, was carried out by scanning targets that were set up in a triangle formation from three stations. Both spheres and HDS-targets were scanned with the TLS while the MS50 only scanned spheres. The targets were scanned four times from each instrument setup. Cyclone was used to find the coordinates on the center of the targets which were used to calculate the uncertainties according to the ISO-standard. The results showed that the 3D-uncertainty of C10 with HDS-target and spheres were 2.9 mm and 3.5 mm during sunny conditions and 1.1 mm and 1.4 mm during cloudy conditions, respectively. In the case of the MS50, the uncertainty was 3.0 mm during sunny and 3.7 mm during cloudy conditions. MS50 demonstrated a higher 3D-uncertainty in both weather conditions due to high uncertainty in the vertical direction. In addition, a chi-two-test carried out on the TLS showed that the calculated uncertainty in plane and height did not significantly deviate from the manufacturer's specified uncertainty when using HDS-targets during cloudy conditions. Furthermore, it was found in the F-test that there was a significant difference in plane and height between two scans with the same instrument and target type in different weather conditions. MS50 did not show any significant difference at all. The results of this study showed that there will be a significantly lower uncertainty when scanning in cloudy conditions. Our conclusion is that it is possible to apply the standard to calculate the measurement uncertainties on TLS and ISO should consider using the same standard for TLS as the total station.

I föreliggande studie har en metod för utvärdering av vinkelmätningsosäkerheten hos en terrester laserskanner (TLS) tagits fram. Metoden för mätning och beräkning av vinkelmätningsosäkerheten är till stor del baserad på både ISO:s standard för test av en teodolit och en doktorsavhandling där vinkelmätningen hos en TLS undersöks. FARO Focus3D är en TLS som ägs och brukas av konsultföretaget Tyréns AB. Syftet med detta examensarbete är att utvärdera vinkelmätningsosäkerheten hos Tyréns TLS. Det finns inget skrivet i specifikationerna för FARO Focus3D om vinkelmätningsosäkerheten och eftersom vinkelmätningen har stor påverkan på resultatet så är det viktigt att utvärdera dess osäkerhet. TLS är det enda geodetiska mätinstrument som saknar ISO-standard för kontroll. Vinkelmätningsosäkerheten har analyserats i förhållande till medelvärde och referensvärde. Referensvärdena bestämdes med en totalstation. Två olika mätsituationer med TLS utfördes. I den första skannades fyra koordinatbestämda sfärer som låg på ungefär samma höjd som TLS och placerade jämt spridda runt instrumentet i horisontalled. I den andra situationen skannades fyra svartvita signaler placerade på en vägg med en vertikal spridning på ca 30°. Centrumpunkterna på sfärer och svartvita signaler bestämdes med programvaran Scene och dess koordinater bestämdes i TLS koordinatsystem. Både horisontella riktningar och vertikala vinklar beräknades från koordinaterna, och utifrån dem beräknades vinkelmätningsosäkerheten. Standardosäkerheten för de horisontella riktningarna beräknades till 0.002° och för de vertikala vinklarna 0.001°. I förhållande till referensvärde beräknades osäkerheten i de horisontella riktningarna till 0.015° och i de vertikala vinklarna beräknades osäkerheten till 0.026°. Vid beräkning av osäkerheten i förhållande till referensvärdena så visade det sig att det finns systematiska fel i skannern som antagligen beror på att kompensatorn inte fungerar korrekt. Den metod som använts i studien har visat sig fungera bra för utvärdering av vinkelmätningsosäkerheten hos en TLS, och den är dessutom relativt okomplicerad att utföra.

En dold punkt är en punkt som inte kan mätas direkt utan måste mätas indirekt med hjälp av t.ex. Global Navigation Satellite System (GNSS) eller totalstation. Det finns ett flertal olika metoder med GNSS och totalstation som passar till olika inmätningssituationer för att mäta en dold punkt. Mätning av dolda punkter med totalstation inträffar ofta i industrimiljöer där rör och liknande hänger i vägen för totalstationens siktlinje till mätobjektet. GNSS med nätverks-realtids kinematisk (nätverks-RTK) mätning, en metod som ökar inom mätningsjobb, är en bra metod för att indirekt mäta dolda punkter utomhus där det antingen är dålig mottagning av satellitsignaler eller inte är möjligt att ställa upp en antenn över punkten. Syftet med denna studie är att undersöka hur bra lägesosäkerhet det går att uppnå för mätning av dold punkt med GNSS och totalstation och även jämföra de olika metoderna som testas. Fem olika metoder beskrivs för att kunna bestämma en dold punkts koordinater med totalstation. Bl.a. en med stång och prismor för mätning i plan och höjd, som även kommer användas i denna studie. Lägesosäkerheten 0,1 mm i både plan och höjd bör kunna uppnås med den metoden. Metoder som kan användas med GNSS och nätverks-RTK är t.ex. en rak linje och dess bäring, skärningen av två raka linjer och skärningen av två längdmätningar. Med nätverks-RTK kan mätningar uppnå en lägesosäkerhet på millimeter-nivå baserat på SWEPOS nätverks-RTK-tjänst. Det är även viktigt med tidskorrelation mellan mätningar om de ska göras oberoende av varandra. Resultaten av lägesosäkerheten i denna studie kan sedan jämföras med de från tidigare studier, om liknande värden kan erhållas vid mätning av dold punkt och hur mycket de skiljer sig. Metoden med totalstation som testats i denna studie är en stång med två prismor på som hålls mot den dolda punkten. Prismorna på stången mättes in med totalstationen och med hjälp av punkternas koordinater kan bäringen mellan dem räknas ut, vektorn förlängs till den dolda punkten, och sedan kan den dolda punktens koordinater räknas ut. De metoder som testats med GNSS är beräkning med en rak linje och dess bäring och beräkning med dubbla längdmätningar. För både GNSS och totalstationsmätningarna har minsta kvadratmetoden använts för att beräkna den dolda punkten och dess lägesosäkerhet. Fyra olika varianter av totalstationsmätningarna utfördes. 0,7 m fast anlagd prismastång med manuell inriktning, 1,0 m fast anlagd prismastång med manuell inriktning, 1,0 m fast anlagd prismastång med automatisk inriktning och 1,0 m handhållen prismastång med manuell inriktning. Alla varianter utfördes i två mätningsomgångar. Lägesosäkerheten vid mätningar för en dold punkt med totalstation var i denna studie 1-2 mm i plan och runt 1 mm i höjd, lägst lägesosäkerhet gav manuell inriktning (0,7 m mellan prismorna) med 0,93 mm i plan och 0,79 mm i höjd. Vilken mätningsvariant som var bäst med totalstationsmätningarna varierade mellan mätningsomgångarna, men skillnaden dem emellan var inte så stor. Det är därför svårt att säga säkert vilken variant som ger bäst lägesosäkerhet med det antalet mätningar som utfördes i denna studie. Med GNSS erhölls osäkerheter på som lägst 7,3 mm där dubbla längdmätningar med stativ gav bäst resultat. Om GNSS-mottagaren placerades på ett stativ eller hölls upp med eller utan stödpinnar förändrade inte slutresultatet så mycket, men som väntat gav stativet lägst lägesosäkerhet. / A hidden point is a point that can´t be measured directly but must be measured indirectly using, for example, Global Navigation Satellite System (GNSS) or total station. There are several different methods with GNSS and total station that fit into different survey situations to survey a hidden point. Measurement of hidden points with total stations often occurs in industrial environments where pipes and the like hang in the way of the total station's line of sight to the measuring object. GNSS with network-Real-Time Kinematic positioning (network-RTK), a method that increases in measurement jobs, is a great way to indirectly measure hidden points outdoors where either poor reception of satellite signals or the ability to set an antenna over the point is not possible. The purpose of this study is to investigate how good measurement uncertainty it is possible to obtain when measuring hidden points with GNSS and total station and also compare the different methods tested. Five different methods are described to determine the coordinates of a hidden point with a total station. Among other things, one with a bar and prisms for measurements horizontally and in height, which will also be used in this study. Position uncertainty 0.1 mm both horizontally and in height should be achievable with that method. Methods that can be used with GNSS and network RTK are for example straight line and its bearing, the intersection of two straight lines and the intersection of two length measurements. With network RTK, measurements can achieve a position uncertainty in millimeters based on SWEPOS network RTK service. It is also important for time correlation between measurements to be made independently. The results of position uncertainty in this study can then be compared to those of previous studies, if similar values can be obtained when measuring hidden points and how much they differ. The method used for total station in this study is a bar with two prisms on it held against the hidden point. The prisms on the bar were measured with the total station and the bearing between them can be calculated with the help of the coordinates of the points, the vector is extended to the hidden point and then the coordinates of the hidden point can be calculated. The methods tested with GNSS are the calculation of a straight line and its bearing and calculation with double length measurements. For both GNSS and total station measurements, the least squares method has been used to calculate the hidden point and its measurement uncertainty. Four different alternatives of the total station measurements were performed. 0.7 m fixed prism bar with manual alignment, 1.0 m fixed prism bar with manual alignment, 1.0 m fixed prism bar with automatic alignment and 1.0 m hand-held prism bar with manual alignment. All alternatives were performed in two measuring rounds. Measurement uncertainty for measurements for a hidden point with total station in this study was 1-2 mm horizontally and around 1 mm in height, the lowest measurement uncertainty gave manual alignment (0.7 m between the prisms) with 0.93 mm horizontally and 0.79 mm in height. The measuring alternative which was the best with total station measurements varied between the two measuring rounds, but the difference between them was not that large. It is therefore difficult to say which method gives the best measurement uncertainty with the number of measurements performed in this study. GNSS received uncertainties of at lowest 7.3 mm where double length measurements with tripod yielded the best results. If the GNSS receiver was placed on a tripod or held up with or without support did not change the final result that much, but as expected, the tripod provided the lowest measurement uncertainty.

Avvägning är den traditionella metoden för höjdmätning, medan trigonometrisk höjdmätningunderlättar vid höjdmätning på längre avstånd och vid kuperad terräng. Syftet med studien varatt undersöka mätosäkerheten vid trigonometrisk höjdmätning. Detta genom en jämförelsemed traditionell höjdmätning som utförts med ett finavvägningsinstrument samt hur mångahelsatser som krävs för att erhålla resultat med låg mätosäkerhet för trigonometriskhöjdmätning. Kravet som ställdes var 2 mm√L, där L är avvägningstågets längd i km.Mätningarna har genomförts i två tunnlar varav i den ena var markytan plan och i den andralutade marken 1 m på 10 m (1/10). Höjdfixarna monterades i bergväggen ungefär var tiondemeter och höjdbestämdes med avvägningsinstrument, DNA03, för att erhålla sanna höjder förhöjdfixarna. Därefter mättes höjdfixarna in genom trigonometrisk höjdmätning i helsatsermed multistationen MS50. Höjder erhållna med trigonometrisk höjdmätning beräknades ochnätutjämnades i Svensk byggnadsgeodesi (SBG) Geo 15 för att sedan kunna jämföra medhöjd som erhållits med avvägningsinstrument. Signifikanstest beräknades för varje mätningför att avgöra om mätningarna var av samma population.Slutningsfelet för samtliga avvägningståg ligger inom toleransen och tillförlitligheten förhöjdbestämningen är hög. Vid höjdbestämning med trigonometrisk höjdmätning kan intesamma låga mätosäkerhet som med avvägningsinstrument förväntas, men inte långt ifrån.Med trigonometrisk höjdmätning, utfört med MS50, för distanser mellan 10-100 m kan enmätosäkerhet runt 0,5-1,5 mm förväntas vid mätning i två helsatser. Signifikanstestet visadeatt fler mätningar var inom konfidensintervallet 95 % när två kända höjder användes iberäkningarna i stället för en känd höjd. Vid mätning med totalstation kan lägremätosäkerheter för trigonometrisk höjdmätning förväntas än 0,5-1,5 mm på 10-100 m. / The aim of the thesis was to determine the uncertainty of trigonometric height measurementin comparison by traditional height measurement performed with a digital level. Levelling isthe traditional method of height measurement while the trigonometric height measurementfacilitates height measurement at longer distances and in terrain. The uncertainty of thetrigonometric height measurement has been investigated as well as how many rounds ofmeasurements are sufficient for measurements between 10-100 m.The measurements were carried out in two tunnels where in one the ground was plane and inthe other it is grade was 1/10. Height fixes were mounted about every 10 meters in the rockwall and height determined with a levelling instrument, DNA03, to obtain true elevations onheight fixes. Thereafter, the height of the fixes were measured through trigonometric heightmeasurement in one, two, three and four rounds of measurements with a multi station, MS50.Elevation data was calculated and levelling net adjusted in Svensk byggnadsgeodesi (SBG)Geo to then compare the height data from the trigonometric height measurement with thelevelled height obtained by levelling instruments. Significance tests were calculated for themeasurement to determine if the measurements are of the same population.Connection error of all leveling was within tolerance which shows that the reliability of theheight determination is high. The height determination by trigonometric height measurementcan not be of the same low uncertainty that is expected with levelling, but not far from it.With trigonometric height measurement, carried out with MS50, for distances between 10-100m can an uncertainty of 0.5-1.5 mm be expected when two rounds of measurements are used.Significance test shows that more measurements are within the confidence interval 95% whentwo known heights are used in the calculations, instead of one known height.

Digitala terrängmodeller (DTM:er) används i samhället för många viktigafunktioner och behöver därför hållas uppdaterade när förändringar sker.Sverige har en nationell höjdmodell (NH) som innehåller höjddata över helalandet. Uppdateringen av NH förlitar sig mestadels på flygburen laserskanning(FLS). Den flygburna laserskanningsmetoden har generellt en högremätosäkerhet i tätbevuxen skog. Vid exploateringar eller framtida planeradeförändringar i skogsområden kan en mer exakt modell behövas. En utvärdering har genomförts av den handhållna laserskannern ZEB-REVO med syfte att bestämma vilken mätosäkerhet som kan uppnås i tätbevuxenskog, undersöka hur mätosäkerheten förändras med punktavståndet i denproducerade DTM:en samt vilken mätosäkerhet ZEB-REVO har i jämförelsemed NH i samma område. I studien har två skogstyper inkluderats bestående av granskog och tallskog.Mätosäkerheten har bestämts genom att mäta in terrestra kontrollprofiler medtotalstation. För att kunna genomföra en inmätning av kontrollprofiler har ettbruksnät etablerats genom ett fullständigt anslutet polygontåg viahelsatsmätning. De kända punkterna som polygontåget anslutits mot har mättsin med fri stationsetablering via SmartWorx. Resultatet visar att mätosäkerheten förbättras när punktavståndet reduceras.Mätningarna med ZEB-REVO har potential att uppnå en lägre mätosäkerhetän NH i båda skogstyperna. Resultatet för tallskogen visar att ZEB-REVO kanuppnå en lägesosäkerhet på 4-centimetersnivå och en medelavvikelse i höjd på0,018 m mot inmätta kontrollprofiler. Jämförelsen mot kontrollprofiler förområdet i granskogen visar att en medelavvikelse i höjd på 0,058 m gick attuppnå där. ZEB-REVO har potential att förbättra data i NH och data insamlad med ZEBREVOkan ligga till grund för terrängmodellering för projektering.Instrumentet kan även uppnå den bästa noggrannhetsklassningen, klass 1 i SISTS21144:2016 där en maximal medelavvikelse i höjd inte får överstiga 0,02m. / Digital terrain models (DTMs) are used in society for many importantfunctions and therefore need to be kept up to date when changes occur.Sweden has a national height model (NH) that provides height data across thewhole country. The update of NH mostly relies on airborne laser scanning(ALS). The airborne laser scanning method generally has a highermeasurement uncertainty in dense forests. When exploitation or futureplanned changes in forest areas occur, a more accurate model may need to beproduced. An evaluation has been carried out of the handheld laser scanner ZEB-REVO with the aim of determining the instrument's measurement uncertainty indense forests, evaluating how the measurement uncertainty changes with thepoint distance in the produced DTM and the measurement uncertainty ZEBREVOmay achieve in comparison with NH in the same area. The study included two different types of forest consisting of spruce and pineforest trees, respectively. Measurement uncertainty has been determined bymeasuring terrestrial control profiles with a total station. In order to be ableto carry out the measurement of control profiles, a working control networkhas been established through a fully connected traverse using full rounds ofmeasurement. The known points to which the traverse is connected have beenmeasured as free stations using SmartWorx. The results show that the measurement uncertainty improves when the pointdistance is reduced. The measurements with ZEB-REVO have the potential toachieve a lower measurement uncertainty than NH in both forest types. Theresults for the pine forest show that ZEB-REVO can achieve a 4 centimetrelevel uncertainty and an average deviation of height of 0,018 m against themeasured control profiles. The comparison with control profiles for the areain the spruce forest shows that an average deviation in height of 0,058 m wasachievable. ZEB-REVO has the potential to improve data in NH and data collected withZEB-REVO can form the basis for terrain modelling for projectionwork. Theinstrument can also achieve the best accuracy rating 1, for which themaximum mean deviation in height must not exceed 0.02 m.

Digitala terrängmodeller (DTM:er) är ett vanligt förekommande verktyg i planering av olika samhällsutvecklande projekt inom stat, kommun och den privata sektorn. Inom planering för byggnationer av väg och järnväg används ofta SIS-TS 21144:2016 som ett dokument för styrning av produktionsprocessen vid framtagning av DTM:er, eller markmodeller. Med anledning av att ny teknik öppnar för möjligheter till snabbare, effektivare och klimatsmartare insamling av data, har denna studie till syfte att utvärdera Unmanned Aerial System (UAS) med Light Detection and Ranging (LiDAR) från YellowScan och dess mätosäkerhet i höjd. I denna undersökning jämförs resultatet från studien med klass 2 i SIS-TS 21144:2016 för flyghöjderna 50 m och 80 m samt för skanningsvinklarna 0 (lod), 10, 20 och 40 grader. Platsen för studien är belägen strax sydväst om Gävle i en nedlagd grustäkt med både hårt packat och något lösare underlag. Storleken för studieområdet begränsades till 200 x 300 m, vilket ger en 6 ha stor yta. Med utrustning för mätning med GNSS (Global Navigation Satellite System) mättes två stompunkter in med Nätverks-RTK (Real Time Kinematic). Därefter skapades ett stomnät med åtta punkter. Totalt mättes 26 kontrollytor in för jämförelser mot insamlade LiDAR-data. Datainsamlingen utfördes med obemannad flygfarkost (Unmanned Aerial Vehicle, UAV), GeoDrone X4L, utrustad med LiDAR-skannern YellowScan Surveyor meden integrerad IMU (Inertial Measurement Unit) från Applanix. Tillsammans bildade dessa enheter ett obemannat flygsystem (UAS) som kunde fjärrstyras och kommunicera sin position. All bearbetning utfördes i programvara från Terrasolid, baserat på data från flygrutten som först bearbetats i YellowScan CloudStation. Punkterna klassificerades för att urskilja marklassade punkter som användes vid generering av DTM:er. En justering av punktmolnet gjordes med avsikt att höja marklassade punkter för att motverka det brus som förekommer i data. Kontrollytorna kunde nu jämföras mot DTM:en och analyseras. Resultaten i studien visar att YellowScan Surveyor uppnår ett Root Mean Square (RMS) i höjd på 0,024 m vid 50 meters flyghöjd, vilket innebär 0,047 m utvidgad mätosäkerhet (2-sigma, 95 %). Även vid 80 meter uppnås relativt låg mätosäkerhet i höjd med ett RMS på 0,040 m. Resultaten i studien visar också att påverkan av mätning i en större skanningsvinkel inte är den enda faktor som försämrar resultatet. / Digital terrain models (DTMs) are a commonly used tool in planning various development projects within the state, municipalities, and the private sector. In planning for road and rail construction, the Swedish technical specification SIS-TS21144:2016 is often used as a document for controlling the production process of DTMs. Given that new technology opens the possibilities for faster, more efficient, and climate-smart data collection, this study aims to evaluate Unmanned Aerial System (UAS) with Light Detection and Ranging (LiDAR) from YellowScan and to evaluate the measurement uncertainty in height. In this study, the results of the study are compared with class 2 SIS-TS 21144:2016 for the flight heights 50 m and 80 m and the scanning angles 0 (in nadir), 10, 20 and 40 degrees. The site of the study is located just southwest of Gävle in a closed gravel pit with both hard packed and slightly looser substrates. The size of the study area was limited to 200 x 300 m, equivalent to 6 hectares. With Global Navigation Satellite System (GNSS) equipment, two control points were measured with Network-RTK (Real Time Kinematic). Subsequently, a control network of eight points was created. A total of 26 control grids were measured for comparisons of collected LiDAR data. The data collection was carried out with the Unmanned Aerial Vehicle (UAV) GeoDrone X4L equipped with LiDAR Scanner YellowScan Surveyor with an integrated Inertial Measurement Unit (IMU) from Applanix. Together, these units formed an UAS that could be remotely controlled and communicate its position. All processing was performed in software from Terrasolid, based on data from the flight route that was first processed in YellowScan CloudStation. The points were classified to distinguish ground points used in the generation of the DTM. An adjustment of the point cloud was made with the intention of raising ground level points to reduce the noise present in the data. The control grids could then be compared to the DTM and analysed. The results of the study show that YellowScan Surveyor achieves a Root Mean Square (RMS) in height of 0,024 m at 50 meters flight altitude, which equals 0,047m expanded measurement uncertainty (2 sigma level, 95 %). Even at 80 meters, relatively low uncertainty is achieved with an RMS of 0,040 m. The results of the study indicate that the influence of measurements at a wider scanning angle is not the only factor that deteriorates the results.

Today, GNSS measurements play an important role in the surveying industry, and their use is ever increasing. Many different GNSS receivers and antenna manufacturers are on the market with new ones appearing. The purpose of this study is to investigate the level of measurement uncertainty of three different GNSS receivers: Leica GS15, Sokkia GCX2 and Satlab SL300. The method in this study is based mainly on the method proposed by HMK - Geodatakvalitet 2015 (Manual in measurement and map issues – Geographic data quality 2015 [author’s translation]) by Swedish Lantmäteriet for "Evaluation of measurement uncertainty in Network RTK [author’s translation]”. Some corrections and additions are made to this method but the basis of the method is retrieved from there. Formulas are used to calculate radial deviation and limit requirements for these. Even standard deviations and radial mean deviations as well as tolerances for these are calculated. The field measurements are made on two RIX 95-points. This is done repeatedly to get up to 20 measurements. The GNSS receivers are mounted on a tripod with a tribrach that is centered over the known points. The main finding from this study is that all investigated receivers, apart from four overriding values ​​for the Leica GS15, perform better than specified by their manufacturers. However, Sokkia GCX2 and Satlab SL300 are approved with uncertainties within the calculated tolerances. The Leica GS15 instrument is very close to meeting the demands but does not reach all the way. A committed error during the performed measurements with the Satlab SL300 makes its evaluation based on 19 instead of 20 measurements. Still, calculations are performed on the collected data that resulted in low measurement uncertainties well below the manufacturer's specified uncertainty. The study was conducted during five weeks in May and June 2017.