Scope of this thesis is the integration and implementation of a collaborative robot in the production line. In the first chapter, the project is described, and its objectives, purpose, boundaries and requirements are defined. Moreover, the project management tools and techniques are presented. All the steps and procedures followed before the initiation of the project are analysed. In the second chapter, the basic theoretical background necessary for a better understanding of the content of this thesis is presented. The history and development of collaborative robots, as well as the industrial evolutions are mentioned. The different types of collaborative robots and their importance in Industry 4.0 and current production are analysed. The third chapter deals with the detailed description of the project. All the devices and equipment are presented thoroughly. The programming logic and working flow is explained. In the last chapter according to the initial objectives, boundaries and requirements the success of the project is assessed. An analysis of how the installation of automate corrugate loader affected the production process is performed. Future changes, improvements and technical suggestions are discussed. The ultimate goal of this thesis project is that the content in the thesis report will be used as a guide for future installations of same or similar type of robots. The aim is to avoid many of the mistakes made, due to rush decisions, lack of experience and communication between team members. The leaning curve obtained during the implementation of the project, can lead to more effective projects in the future. / Fokus för denna avhandling är integrering och implementering av en interaktiv robot i en produktionslina. I det första kapitlet beskrivs projektet, och dess mål, syfte, gränser samt krav definieras. Dessutom presenteras verktyg och tekniker för projektledning. Alla de steg och procedurer som använts/följts innan projektet påbörjades har analyserats. I det andra kapitlet presenteras den grundläggande teoretiska bakgrunden för att ge en bättre förståelse av innehållet i denna avhandling. Historien och utvecklingen av interaktiva robotar, liksom de industriella evolutionerna nämns. De olika typerna av interaktiva robotar och deras betydelse i Industri 4.0 och nuvarande produktion analyseras. Det tredje kapitlet innehåller en detaljerad beskrivning av projektet. Alla enheter och utrustning presenteras noggrant. Programmeringslogiken och arbetsflödet förklaras. I det sista kapitlet utvärderas projektets framgång utfrån de ursprungliga målen, gränserna och kraven. En analys utförs av hur installationen av den automatiska laddaren för veckmaskinen påverkar produktionsprocessen. Framtida ändringar, förbättringar och tekniska förslag diskuteras. Det slutliga målet för detta exjobbsarbete är att innehållet i avhandlingen ska användas som en vägledning för framtida installationer av samma eller liknande typ av robotar. Syftet är att undvika många av de misstag som gjorts, på grund av brådska beslut, brist på erfarenhet och kommunikation mellan lagmedlemmar. Lärandekurvan som uppnåtts under genomförandet av projektet kan leda till effektivare projekt i framtiden.

Ett styrsystem för 3D-scanning har moderniserats av en projektgrupp på nio personer. Under utvecklingsarbetet följdes en arbetsprocess som liknade vattenfallsmetoden. Arbetsprocessen fungerade bra, bland annat då projektgruppen utnyttjat både tidigare och nya erfarenheter för att förbättra arbetssättet. Systemet som utvecklades ersätter ett tidigare styrsystem baserat på Matlab, men behåller samma grundläggande uppsättning hårdvara. En avståndskamera, en linjärenhet och ett rotationsbord utgör grunden till systemet. Med hjälp av denna hårdvara möjliggör systemet 3D-scanningar av mindre objekt. Styrsystemet är utvecklat med Python och ROS, Robot Operating System. Valet av ROS ledde till en komplex arkitektur på grund av skillnader i systemkrav hos ROS och hårdvarudrivrutiner. Utan dessa systemkrav tros ROS ha varit ett ypperligt val. Den utvecklade arkitekturen jämförs med en alternativ hypotetisk arkitektur, vilken uppvisade lägre komplexitet och större portabilitet. Den är dock inte lika lättanvänd tillsammans med andra ROS-system. Under utvecklingsarbetet har modularitet, vidareutvecklingsbarhet och robusthet varit i fokus. Även om det fullständiga systemet inte är så robust som önskats så anses de ingående modulerna uppvisa en önskad nivå av robusthet. Systemet uppvisar även en hög grad av modularitet. Den utförligt dokumenterade koden tillsammans med de väl separerade modulerna har lett till att systemet bör vara lätt att vidareutveckla.