Foreign direct investments (FDI) are a crucial part of the world economy as the world has become increasingly globalized. Foreign investment can have a positive impact on the host country in many ways, such as economic growth, new technologies, and job opportunities. In the housing market, FDI can provide new housing and new options, but it can also lead to rapidly increasing housing prices. This paper sought to examine the impact of FDI on the Swedish housing market by doing a multiple regression analysis examining the relationship between FDI into the Swedish real estate sector and Swedish housing prices. The interest rate, inflation rate, and GDP per capita was used as control variables. Data was acquired from Statistics Sweden, the OECD and the Swedish central bank between 2008 and 2022. The augmented Dicky-Fuller test was used to test the data for stationarity at level and first difference. Inflation was not stationary at the first difference but at the second difference, meaning that the first difference (the change in inflation) was used instead of inflation itself. The variables were then tested for cointegration before the regression output was analyzed. The results show that FDI is significant and has a positive impact on Swedish house prices. The interest rate and the change in inflation were also significant, while GDP per capita was not significant. We recommend that policymakers monitor the flow of FDI and be cautious of speculative inflows that aim for an immediate return on investment, since FDI has numerous beneficial effects on various aspects of the economy. / Utländska direktinvesteringar (FDI) har blivit en viktig del av världsekonomin eftersom världen har blivit alltmer globaliserad. Utländska investeringar kan ha en positiv påverkan på värdlandet på många sätt, till exempel genom ekonomisk tillväxt, ny teknik och nya arbetstillfällen. På bostadsmarknaden kan utländska direktinvesteringar ge nya bostäder och nya alternativ, men de kan också leda till snabbt stigande bostadspriser. Syftet med denna uppsats var att undersöka effekterna av utländska direktinvesteringar i den svenska bostadsmarknaden genom att göra en multipel regressionsanalys av förhållandet mellan utländska direktinvesteringar i den svenska fastighetssektorn och de svenska bostadspriserna. Räntan, inflationstakten och BNP per capita användes som kontrollvariabler. Data hämtades från Statistiska centralbyrån, OECD och Sveriges riksbank mellan 2008 och 2022. Det augmenterade Dicky-Fuller-testet användes för att testa data för stationaritet på nivå och första differensen. Inflationen var inte stationär vid den första skillnaden utan vid den andra skillnaden, vilket innebär att den första skillnaden (förändringen i inflationen) användes i stället för själva inflationen. Variablerna testades sedan för kointegration innan regressionsresultaten analyserades. Resultaten visar att FDI är signifikant och har en positiv inverkan på svenska huspriser. Räntan och förändringen i inflationen var också signifikanta, medan BNP per capita inte var signifikant. Vi rekommenderar att beslutsfattare övervakar flödet av utländska direktinvesteringar och är försiktiga med spekulativa inflöden som syftar till en omedelbar avkastning på investeringen, eftersom utländska direktinvesteringar har många gynnsamma effekter på olika aspekter av ekonomin.

We review recent research into trajectory planning for autonomous overtaking to understand existing challenges. Then, the recently developed framework Learning Model Predictive Control (LMPC) is presented as a suitable method to iteratively improve an overtaking manoeuvre each time it is performed. We present recent extensions to the LMPC framework to make it applicable to overtaking. Furthermore, we also present two alternative modelling approaches with the intention of reducing computational complexity of the optimization problems solved by the controller. All proposed frameworks are built from scratch in Python3 and simulated for evaluation purposes. Optimization problems are modelled and solved using the Gurobi 9.0 Python API gurobipy. The results show that LMPC can be successfully applied to the overtaking problem, with improved performance at each iteration. However, the first proposed alternative modelling approach does not improve computational times as was the intention. The second one does but fails in other areas. / Vi går igenom ny forskning inom trajectory planning för autonom omkörning för att förstå de utmaningar som finns. Därefter föreslås ramverket Learning Model Predictive Control (LMPC) som en lämplig metod för att iterativt förbättra en omkörning vid varje utförande. Vi tar upp utvidgningar av LMPC-ramverket för att göra det applicerbart på omkörningsproblem. Dessutom presenterar vi också två alternativa modelleringar i syfte att minska optimeringsproblemens komplexitet. Alla tre angreppssätt har byggts från grunden i Python3 och simulerats i utvärderingssyfte. Optimeringsproblem har modellerats och lösts med programvaran Gurobi 9.0s python-API gurobipy. Resultaten visar att LMPC kan tillämpas framgångsrikt på omkörningsproblem, med förbättrat utförande vid varje iteration. Den första alternativa modelleringen minskar inte beräkningstiden vilket var dess syfte. Det gör däremot den andra alternativa modelleringen som dock fungerar sämre i andra avseenden.​

En populär metod för manipulering av celler är användning av ultraljud. Då användning av ultraljud ofta medför att temperaturen i dess omgivning ändras, finns ett intresse av att karakterisera temperaturutvecklingen för ett chip monterat på en givare som sänder ut högfrekvent ultraljud. Skulle det vara möjligt att uppnå en stabil temperaturen i chipet genom att endast kontrollera spänningen som styr ultraljudet så skulle det medföra stora besparingar inom energikostnader på grund av att den nuvarande uppställningen använder sig av ett kylsystem som kräver mycket energi. Projektet gick ut på att testa hur chipets temperatur svarade på olika amplituder på den spänning som styrde ultraljudsgivaren. Detta gjordes genom att läsa av temperaturen i chipet kontinuerligt med hjälp av en IR kamera under cykler av upphettning och avsvalning. Resultatet visade på en viss linjäritet mellan spänning och temperatur i chipet inom vissa spänningsintervall. Konduktion av värmeenergi från ultraljudsgivaren verkar vara det dominerande bidraget till chipets temperaturförändring. Det har visat sig möjligt att kunna styra temperaturen med så enkla regulatorer som en proportionell regulator, men om snabbare uppvärmningstid är önskvärt, är det fullt möjligt att uppnå det med mer sofistikerade regulatorer. / A popular method for manipulation of cells is the use of ultrasound. Since the ultrasound usually affects the temperature in its surroundings, there is an interest in characterizing the temperature change in a chip mounted on a transducer that is supplying high frequency ultrasound. If it were possible to control the temperature in the chip by only controlling the voltage being supplied to the ultrasound transducer, the energy costs would be reduced due to not needing a high energy demanding cooling system to control the temperature. By varying the amplitude of the voltage being supplied to the transducer, the temperature in the chip was observed continuously. An IR camera was used to measure the temperature during cycles of heating and cooling. The result shows that there is a certain linearity between the voltage applied to the transducer and the temperature in the chip in certain intervals of voltage. Conduction of heat energy seems to be the lead reason of temperature change in the chip. It has been shown to be possible to control the temperature with a controller as simple as a proportional one, but if a faster pace of heating is desired, then the use of a more sophisticated one should suffice.

Bakgrund: Under de två senaste decennierna har efterfrågan på hållbarhetsinformation ökat vilket har lett till införandet av tvingande reglering på hållbarhetsrapportering, exempelvis genom Direktiv 2014/95/EU. Till följd av tvingande hållbarhetsrapportering måste företag implementera hållbarhetsstyrning för att efterleva kraven på hållbarhetsrapportering.  Syfte: Syftet med studien är att förklara hur hållbarhetsstyrning i företag har påverkats till följd av tvingande reglering på hållbarhetsrapportering och hur hållbarhetsstyrning har påverkat rapporteringskvaliteten på hållbarhetsinformation. Metod: En kvantitativ metod genom innehållsanalys och kvasiexperiment ligger till grund för studien. Innehållsanalysen genomförs på tio svenska börsnoterade företags års- och hållbarhetsrapporter för räkenskapsåren 2013–2022.  Resultat: Resultatet visar att tvingande reglering har ett positivt samband med hållbarhetsstyrning. Kulturella-, administrativa- och cybernetiska kontroller har haft störst ökning till följd av tvingande reglering. Vidare förekommer ett positivt samband mellan hållbarhetsstyrning och rapporteringskvalitet. Kunskapsbidrag: Studien bidrar till litteraturen om sambandet mellan hållbarhetsstyrning och hållbarhetsrapportering. Vidare bidrar studien med metodologiskt bidrag genom ett konstruerat hållbarhetsstyrningsindex. / Background: Increasing demand for sustainability information during the last two decades has led to enactment of mandatory sustainability reporting, for example through Directive 2014/95/EU. As a result of mandatory sustainability reporting, companies must integrate sustainability management control systems to comply with reporting requirements.  Purpose: The purpose of this paper is to explain how sustainability management has been affected due to mandatory reporting on sustainability and how sustainability management has affected the quality of sustainability reporting. Research method: The study applies a quantitative method through content analysis and quasi-experiments. The content analysis is carried out on ten Swedish listed companies’ annual- and sustainability reports for the fiscal years 2013-2022. Results: The result shows that mandatory regulation has a positive relationship with sustainability management. Cultural-, administrative- and cybernetic controls have had the greatest increase due to mandatory regulation. Furthermore, there is a positive relationship between sustainability management and reporting quality.  Contributions: This study contributes to the literature on the relationship between sustainability management and sustainability reporting. It also makes a methodological contribution through a constructed sustainability management control index.

Inom reglerteknik har integrationen av maskininlärningsmetoder framträtt som en central strategi för att förbättra prestanda och adaptivitet hos styrsystem. Betydande framsteg har gjorts inom flera viktiga aspekter av reglerkretsen, såsom inlärningsbaserade metoder för systemidentifiering och parameterskattning, filtrering och brusreducering samt reglersyntes. Denna avhandling fördjupar sig i området inlärning för reglerteknik med särskild betoning på inlärningsbaserade regulatorer och identifieringsmetoder.  Avhandlingens första del behandlar undersökningen av neuronnätsbaserad Modellprediktiv Reglering (MPC). Olika nätstrukturer studeras, både generella black box-nät och nät som väver in MPC-specifik information i sin struktur. Dessa nät jämförs och utvärderas med avseende på två prestandamått genom experiment på realistiska två- och fyrdimensionella system. Den huvudsakliga nyskapande aspekten är inkluderingen av gradientdata i träningsprocessen, vilket visar sig förbättra noggrannheten av de genererade styrsignalerna. Vidare påvisar de experimentella resultaten att en MPC-informerad nätstruktur leder till förbättrad prestanda när mängden träningsdata är begränsad.  Med insikt om vikten av noggranna matematiska modeller av styrsystemet, riktar den andra delen av avhandlingen sitt fokus mot inlärningsbaserade identifieringsmetoder. Denna forskningsgren behandlar karakterisering och modellering av dynamiska system med hjälp av maskininlärning. Avhandlingen bidrar till området genom att introducera kooperativa systemidentifieringsmetoder för att förbättra parameterskattningen. Specifikt utnyttjas verktyg från Optimal Transport för att introducera en ny och mer generell formulering av ramverket Correctional Learning. Detta ramverk är baserat på en mästare-lärlingsmodell, där en expertagent (mästare) observerar och modifierar den insamlade data som används av en lärande agent (lärling), med syftet att förbättra lärlingens skattningsprocess. Genom att formulera correctional learning som ett optimal transport-problem erhålls ett mer flexibelt ramverk, bättre lämpat för skattning av komplexa systemegenskaper samt anpassning till alternativa handlingsstrategier. / In the context of control systems, the integration of machine learning mechanisms has emerged as a key approach for improving performance and adaptability. Notable progress has been made across several aspects of the control loop, including learning-based techniques for system identification and estimation, filtering and denoising, and controller design. This thesis delves into the rapidly expanding domain of learning in control, with a particular focus placed on learning-based controllers and learning-based identification methods. The first part of this thesis is devoted to the investigation of Neural Network approximations of Model Predictive Control (MPC). Model-agnostic neural network structures are compared to networks employing MPC-specific information, and evaluated in terms of two performance metrics. The main novel aspect lies in the incorporation of gradient data in the training process, which is shown to enhance the accuracy of the network generated control inputs. Furthermore, experimental results reveal that MPC-informed networks outperform the agnostic counterparts in scenarios when training data is limited. In acknowledgement of the crucial role accurate system models play in in the control loop, the second part of this thesis lends its focus to learning-based identification methods. This line of work addresses the important task of characterizing and modeling dynamical systems, by introducing cooperative system identification techniques to enhance estimation performance. Specifically, it presents a novel and generalized formulation of the Correctional Learning framework, leveraging tools from Optimal Transport. The correctional learning framework centers around a teacher-student model, where an expert agent (teacher) modifies the sampled data used by the learner agent (student), to improve the student's estimation process. By formulating correctional learning as an optimal transport problem, a more adaptable framework is achieved, better suited for estimating complex system characteristics and accommodating alternative intervention strategies. / VR 2018-03438 projekt 3224

SAMMANFATTNINGAktieägaravtal, det vill säga avtal mellan ägare i ett aktiebolag som reglerar aktiebolagets struktur och hur verksamheten ska styras, är vanligt förekommande i näringslivet. Aktieägaravtalet kan betraktas som ett komplement till bolagsordningen, som är aktiebolagets grundläggande dokument. Aktieägaravtal förekommer i många former och skepnader. Det står aktieägarna i princip fritt att avtala om vad som helst som rör bolaget och deras ägande. En annan sak är att ett aktieägaravtal aldrig i frånvaro av lagstöd kan få aktiebolagsrättsliga verkningar. Det är en konsekvens av den aktiebolagsrättsliga separationsprincipen. På motsvarande sätt innebär den avtalsrättsliga separationsprincipen att avtalet inte är bindande för tredje man samt att aktiebolagsrätten inte åstadkommer någon verkan på aktieägaravtalet. Avtalet gäller mellan parterna. I aktieägaravtal är det mycket vanligt med så kallade överlåtelse- och beslutsbindningar. Överlåtelsebindningar reglerar förutsättningarna för hur avtalsparterna får överlåta sina aktier. Beslutsbindningar reglerar det sätt på vilket beslut i till exempel bolagsstämman eller styrelsen ska fattas, vilka majoritetskrav som ska gälla, om det föreligger vetorätt och så vidare. I den här uppsatsen undersöker jag beslutsbindningar i aktieägaravtal som ingås av aktieägare i banker och värdepappersbolag. Utgångspunkten är att aktieägaravtal, genom att reglera beslutsfattandet, kan användas som ett viktigt bolagsstyrningsinstrument för aktieägarna. Banker och värdepappersbolag är emellertid föremål för omfattande, näringsrättslig reglering vars ändamål kan komma i konflikt med ändamålen bakom den avtalsfrihet som ligger till grund för aktieägarnas fri- och rättighet att ingå aktieägaravtal. Uppsatsen bygger på en traditionell rättsvetenskaplig metod. Det övergripande syftet med ämnesvalet är att berika förståelsen för aktieägaravtal genom att tillföra ett kapitalmarknadsrättsligt perspektiv på användningen av sådana avtal i just banker och värdepappersbolag. / Shareholder agreements are contractual arrangements among shareholders in a limited liability company that describe the structure of the company and how it should be operated.  The shareholder agreement can be seen as a supplement to the articles of association, the main constitutional document in the company.  Shareholder agreements exist in a variety of formats. The shareholders are free to regulate whatever they prefer regarding the company and their ownership. Whereas an agreement creates obligations for the parties involved, the agreement can never have company law effects unless there is explicit legal support for this. This is the essence of the company law separation principle. Correspondingly, company law can never have any effect on the contractual obligations between the shareholders that are party to an agreement. This is commonly referred to as the contractual separation principle.  It is common for shareholder agreements to contain transfer obligations and decision obligations. Transfer obligations regulate the conditions under which ownership of shares can be transferred. Decision obligations regulate how decisions are made in general meetings, the board of directors and so on. This thesis examines decision obligations in shareholder agreements between shareholders in banks and investment firms. The starting point is that shareholder agreements, by regulating decision-making, can be used as an important corporate governance tool for the shareholders. Banks and investment firms are subject to a comprehensive framework of capital markets regulations. Capital markets regulations have goals and objectives that may conflict with the shareholders’ fundamental freedom of contract, which is the base for their right to enter into shareholder agreements. The thesis builds on the method of traditional jurisprudence. The overall objective of the thesis is to enrich the understanding of shareholder agreements by applying a capital markets law perspective on the use of such agreements in banks and investment firms.

In this thesis, a Model Predictive Control (MPC) based re-planning and control system is proposed. The MPC re-planner will generate a collision-free path for the controlled vehicle when obstacles are detected, and the controller will make the vehicle move along the reference or re-planned path by adjusting its velocity and steering angle. The MPC re-planner and controller are built based on different vehicle dynamic models, i.e., the bicycle model and point-mass model, respectively. Simulation results show that the trajectory tracking performance when the velocity and steering are controlled simultaneously are better than using steering MPC alone. Then the effects on computational time of two critical parameters, prediction horizon and control horizon, are studied to find reasonable horizons that can enable real-time control. The robustness of the obstacle avoidance function is tested using obstacles with increasing sizes and the results show that the controlled vehicle is able to avoid a 6 m obstacle so that it can overtake other car-like vehicles in the driving process. Finally, a closed-loop one-lane road with some moving vehicles is built as a test scenario for the MPC-based re-planning and control system. According to the results, the controlled vehicle can successfully follow the centerline of the road and overtake other vehicles. / I detta examensarbete föreslås ett fordonsreglersystem baserat på modellprediktiv reglering (MPC) med en omplaneringsfunktion. Det MPC-baserade omplaneringssystemet ska hitta en kollisionsfri väg åt det reglerade fordonet när hinder upptäcks på vägen och hastighet samt styrvinkel anpassas med hjälp av reglersystemet så att fordonet kan köra längs referensvägen eller den nya vägen efter omplaneringen. Det MPC-baserade fordonsregler- och omplaneringssystemet är uppbyggt baserat på olika fordonsdynamiska modeller, cykelmodellen och en punktmassemodell. Simuleringsresultaten visar att prestandan för trajektorieföljningen är avsevärt bättre i fallet då både fordonshastighet och styrvinkel regleras jämfört med att enbart reglera styrvinkeln. Därefter studerades vilken inverkan två kritiska parametrar, förutsägelsehorisont och reglerhorisont, har på simuleringstiden för att hitta rimliga horisonter som kan möjliggöra realtidsreglering. Omplaneringsfunktionens robusthet utvärderades med hjälp av olika hinder med ökande storlekar. Resultaten visar att det reglerade fordonet har förmåga att undvika hinder upp till sex meters storlek, vilket betyder att fordonet kan passera andra billiknande fordon under körning. Slutligen, för att utvärdera det MPC-baserade regler- och omplaneringssystemet skapas ett testscenario där fordonet kör på en enfilig väg och där det finns andra fordon i rörelse samtidigt. Enligt simuleringsresultaten så kan det reglerade fordonet följa vägens mittlinje samt köra om de andra fordonen som färdas på samma väg.

For vehicles equipped with electric motors there exist a possibility to recuperate energy during deceleration. This master’s thesis presents a driver support function, a Predictive Deceleration Control (PDC), that warns the driver when to release the accelerator pedal. If the driver follows the instructions from the function the vehicle will decelerate to an appropriate speed at the upcoming road feature, such as a roundabout. The function should both improve energy consumption and enhance driver comfort. This master’s thesis focused on how such a function can be implemented and a proof of concept was designed in a Matlab/Simulink environment. Within the scope of the proof of concept the function should warn the driver to release the accelerator pedal ahead of roundabouts, intersections, speed limit signs and stop signs. With the help of map information and the vehicle most probable path, the distance to the road features could be determined and the predicted braking distance to these road features could be calculated by the function. A feedforward controller was used to control the deceleration phase and was based on a longitudinal vehicle model. The PDC was tested both in a Lynk & Co 01 and CEVT’s dynamic simulator and the results proved that the function can be implemented in for example a Lynk & Co 01 without any additional hardware needed. However, it requires software that can provide the function with map information. During the tests performed during the master’s thesis, map information was acquired with a frequency of 1 Hz, but for the function to become more robust a higher update frequency is required. / För fordon utrustade med elektriska motorer finns det möjlighet till att återvinna energi under inbromsning. Det här examensarbetet presenterar ett förarhjälpmedel som varnar förare när denna ska släppa accelerationspedalen. Om föraren följer uppmaningen kommer bilen att minska hastigheten till en lämplig ingångshastighet för kommande vägobjekt, till exempel en cirkulationsplats. Funktionen ska både förbättra energiförbrukningen och öka förarstödet. Det här examensarbetet fokuserade på hur en sådan funktion kan implementeras och ett exempel på koncept utvecklades i en Matlab/Simulink miljö. Under utvecklingen av funktionen skulle den prediktiva retardationsregle- ringen varna förare att släppa accelerationspedalen innan cirkulationsplatser, korsningar, hastighetsskyltar och stoppskyltar. Men hjälp av kartdata och fordonets mest troliga väg kunde distansen till nästa vägobjekt bestämmas och den förväntade retardationsdistansen beräknas. Dessa värden användes sedan för att bestämma när föraren ska varnas. Framkopplingsreglering användes för att reglera retardationsförloppet och baserades på en longitudinell fordonsmodell. Den utvecklade funktionen testades både i en Lynk & Co 01 och CEVT:s dynamiska simulator och resultaten visade att funktionen kan implementeras i till exempel en Lynk & Co 01 utan någon extra hårdvara. Dock kräver en implementation av funktionen mjukvara som kan bistå funktionen med kartdata och mest trolig väg för fordonet. Under de utförda testerna i bil samlades kartdata och bilens position in med en frekvens av 1 Hz, men för att funktionens tillförlitlighet ska öka krävs en högre uppdateringsfrekvens.

Denna uppsats undersöker Bitcoin ETF:ers påverkan och det regulatoriska landskapet i Sverige och EU. Sedan dess introduktion av skaparen Satoshi Nakamoto 2008 har valutan revolutionerat den finansiella marknaden genom att möjliggöra peer-to-peer-transaktioner utan en central myndighet. Studien utforskar de regulatoriska reaktionerna på Bitcoin ETF:er, med fokus på viktiga tillsynsorgan som U.S. Securities and Exchange Commission (SEC), European Securities and Markets Authority (ESMA) och Finansinspektionen i Sverige. Genom att använda kvalitativa forskningsmetoder, inklusive intervjuer med branschexperter och analys av regulatoriska dokument, visar resultaten att Bitcoin och Bitcoin ETF:er erbjuder betydande möjligheter för portföljdiversifiering och hög avkastning. De medför dock avsevärda risker, såsom hög volatilitet och säkerhetsproblem. SEC försiktiga handlingssätt, reflekterat i det initiala godkännandet av Bitcoin futures ETF:er 2021 och senare Spot Bitcoin ETF:er 2024, understryker pågående oro över marknadsmanipulation och regleringens tillräcklighet. I Europa betonar ESMA strikt reglering för att minska riskerna, vilket ses i införandet av MiCA-förordningen som syftar till att harmonisera den juridiska ramen för kryptotillgångar inom EU.I Sverige har Finansinspektionen bibehållit en försiktig inställning till Bitcoin ETF:er, med prioritering på oro över volatilitet, bedrägerier och konsumentskydd. Trots potentialen för hög avkastning förblir det svenska regulatoriska klimatet vaksamt, vilket reflekterar en bredare tveksamhet mot kryptovalutor i regionen. Forskningen betonar den avgörande rollen som tillsynsorgan har i att hantera frågor om transparens, säkerhet och investerarskydd. Studien kommer fram till slutsatsen att framtiden för Bitcoin ETF.er i EU och Sverige är svår och har flera hinder framför sig. En stor utmaning för reglerande myndigheter kommer att vara att uppnå en balans mellan kryptovalutors innovativa potential och behovet av robusta regulatoriska ramverk för att hantera tillhörande risker och säkerställa marknads stabilitet. / This thesis investigates Bitcoin ETFs' impact and the regulatory landscape in Sweden and the EU. Since its introduction by the pseudonymous creator Satoshi Nakamoto in 2008, Bitcoin has revolutionized the financial market by enabling peer-to-peer transactions without a central authority. This study explores the regulatory responses to Bitcoin ETFs, focusing on key regulatory bodies such as the U.S. Securities and Exchange Commission (SEC), the European Securities and Markets Authority (ESMA), and the Swedish Financial Supervisory Authority (Finansinspektionen). Utilizing qualitative research methods, including interviews with industry experts, and analyzing regulatory documents, the findings reveal that Bitcoin and Bitcoin ETFs present significant opportunities for portfolio diversification and high returns. However, they also come with considerable risks, such as high volatility and security issues. The SEC’s cautious approach, reflected in the initial approval of Bitcoin futures ETFs in 2021 and subsequent spot Bitcoin ETFs in 2024, underscores ongoing concerns about market manipulation and regulatory adequacy. In Europe, ESMA emphasizes strict regulation to mitigate risks, as seen in the introduction of the MiCA regulation aimed at harmonizing the legal framework for crypto assets in the EU. In Sweden, Finansinspektionen has maintained a cautious stance on Bitcoin ETFs, prioritizing concerns over volatility, fraud, and consumer protection. Despite the potential for high returns, the Swedish regulatory environment remains vigilant, reflecting a broader hesitancy towards cryptocurrencies in the region. The research underscores the crucial role of regulatory bodies in addressing issues of transparency, security, and investor protection. The thesis concludes that the future of Bitcoin ETFs in the EU and Sweden is challenging and faces several obstacles. A major challenge for regulatory authorities will be achieving a balance between the innovative potential of cryptocurrencies and the need for robust regulatory frameworks to manage associated risks and ensure market stability

The implications of gait disorder, muscle weakness, and spinal cord injuries for work and age-related mobility degradation have increased the need for rehabilitation exoskeletons. Specifically, the hip rehabilitation exoskeletons due to a high percentage of the mechanical power is generated by this join during the gait cycle. Additionally, the prolonged hospitalisation after hip replacement and acetabular surgeries that affect human mobility, the social-economic impacts and the quality of life. For these reasons, a hip rehabilitation exoskeleton was our focus in this research, as it will contribute being a sustainable solution to take over the burden of physiotherapy and let patients perform their rehabilitation at home or outdoors.  This thesis details an approach of creating a hip rehabilitation exoskeleton, starting with modelling, simulating, and controlling the rehabilitation hip joint in a based-simulation environment. The mathematical model and the reason for using a series elastic actuator in the hip joint to execute the movement in a sagittal plane are more detailed. Because trajectory tracking is commonly used for controlling rehabilitation exoskeletons to ensure safe and reliable motion tracking methods; therefore, two desired torque signals were tested and analysed with the optimal linear quadratic regulator (LQR). The experiments were performed using two torque signals of a healthy hip joint—representing the sit-to-stand (STS) and the walking activity for their importance in lower limb movements. However, the mathematical model used as a basis of the optimal control strategy is usually influenced by multiple sources of uncertainties. Therefore, four case studies of various optimal control strategies were tested for a twofold reason: to choose the most optimal control strategy, and to test the energy consumption of these cases during the STS and walking movements, because the long-term goal is to produce a lightweight and reliable rehabilitation hip exoskeleton. The research showed compelling evidence that tuning the control strategy will not influence the robustness of an optimal controller only, but affect the energy consumption during the STS and walking activity, which needs to be considered in exoskeleton control design regarding its applications. / Behovet av exoskelett för rehabilitering har ökat p.g.a. komplikationer som uppstår vid arbete och åldersrelaterad försämring. Komplikationerna består bland annat av gångstörning, muskelsvaghet och ryggmärgsskador. Speciellt höftexoskelett avsett för rehabilitering är extra intressant på grund av att rehabilitering inom detta område omfattar långvarig sjukhusvistelse efter höftprotes- och acetabulära operationer. Höftleden är en av de leder som utsätts för relativt höga mekaniska påfrestningar och minskad rörelseförmåga leder inte sällan till socioekonomiska effekter och minskad livskvalité. Av denna anledning kommer höftexoskelett för rehabilitering vara det primära området i denna avhandling då det kommer att vara en lösning för att minska belastningen inom sjukvård och låta patienter utföra sin rehabilitering hemma på egen hand. Denna avhandling beskriver en metod för att skapa ett höftexoskelett avsett för rehabilitering med början i modellering, simulering och kontroll av en höftled av exoskelett i en simuleringsmiljö. Genom att använda ett serieelastiskt manöverdon för att utföra en höftledsrörelse i ett sagittalt så uppnås en mer detaljerad matematisk modell. Genom att använda banspårning, som vanligtvis används för att kontrollera exoskelett för rehabilitering för att säkerställa säkra och pålitliga rörelsespårningsmetoder, så analyserades två vridmomentssignaler mot en linjär kvadratisk regulator (LQR). Simuleringarna utfördes med hjälp av två vridmomentsignaler som representerar sitt-till-stå (STS) och gångaktivitet hos en frisk höftled. Den matematiska modellen som används för att hitta den optimala kontrollstrategin påverkas vanligtvis av flera osäkerhetskällor. Därför testades fyra fallstudier av olika optimala kontrollstrategier för två skäl: den ena för att välja den mest optimala kontrollstrategin emellan och den andra för att mäta energiförbrukningen för dessa STS och gångrörelse så att vi kan producera ett lätt och pålitligt höftexoskelett avsett för rehabilitering. Forskningen visar övertygande bevis för att inställning av styrstrategin inte bara kommer att påverka robustheten hos en optimal styrenhet utan även påverkar energiförbrukningen under STS och gångaktivitet vilket måste beaktas vid design av exoskelett.