Abstract SAAB has for a long time used user controlled pilot models in ARES. ARES is a simulation tool used in the desktop environment for simulations and calculations of the JAS 39 Gripen fighter and other aircraft. ARES stands for ”Aircraft Rigid body Engineering Simulation”. To work with these pilot models has been both time-consuming and inefficient. In this master thesis, new pilot models are developed, where parameters are automatically generated, this will result in that the user doesn’t have to put a lot of work into adjusting the gains for different manoeuvres. This is called gain scheduling. To make this possible, simple models of the aircraft were created at different points in the envelope. These models were then used to calculate optimal controllers using LQ-control and pole placement techniques. These models and controllers were then implemented in Simulink. Simulink was then used to test the controllers before they were implemented in ARES. Control in all modes except roll attitude and speed by throttle are based on LQ-control in pitch-, roll- and yaw-angular velocity. And through these angular velocities the other angles are controlled by simple controllers, who is generating a reference in angular velocity. The roll attitude controller is based on direct pole placement based upon desired damping and undamped natural frequency, and the speed controller is based upon a model of throttle positions in trimmed states. The new pilot models are usable to control: Roll rate Roll attitude Pitch rate Pitch attitude Angle of attack Load factor Yaw attitude Course angle Climb angle Mach number Climb rate These controllers can be combined so that the aircraft can perform desired maneuvers.

In the European Union, there is a driver for a change in the electricity system. The trend is to make the system more environmental friendly and improve the markets functionality. This driver often refers to the development towards a smart grid. In order to accelerate innovation in smart grid and technology application, pilot projects need to be deployed. This master thesis has been done as a part of the Stockholm Royal Seaport urban development project that is a pilot project for smart grid on distribution grid level. The aim of this report is to apply market concept and identify regulatory bottlenecks for smart grid. This report has applied market concept and identified several bottlenecks for two aspects of smart grid. The aspects are integration of distributed energy resources in medium and low voltage level and a changing customer behavior. A changing customer behavior contains both demand response and the implementation of electric vehicles. A state-of-art review on feasible solutions that improve the competition and demand side management of electricity market in smart grid and provide incentives to implement smart grid functions has been performed. The emphasis in the market aspect is on how that new actors like aggregators will enter the market and how the dynamic price can reach consumers. The emphasis in the regulatory aspect is on how regulations promote the application of smart grid supporting technologies for both the DSO and the network users. A case study has been performed for EU countries with a deeper look at Sweden. The case study investigates how far that the current regulations have reached on the way to smart grids. A state-of-art review on conclusion papers of pilot projects has been carried out. However, many pilot projects are still ongoing and not included in the review. The result shows there is still a lack of regulatory incentive to promote smart grid development and supporting market structures. Bottlenecks identified for smart grid services in the Swedish electricity market and regulation are related to four areas. These are the metering system, dynamic consumer price, active distributed units with the possibility to provide services to the system and incentives to the DSO to use new smart grid solutions in the work to enable fast and efficient connection of distributed generation. / Stockholm royal seaport project

Vindkraften har de senaste åren ökat kraftigt, både i antal verk och i producerad mängd energi. Mycket tyder på att denna utveckling kommer att fortsätta i och med att elcertifikatssystemet och vindpilotstödet förlängts respektive förnyats. Riksdagen har också beslutat efter utredning av Statens Energimyndighet att det i samhällsplaneringen skall skapas förutsättningar för en årlig produktion av 30 TWh el från vindkraft år 2020. Detta kan jämföras med de 6,2 TWh som producerades under 2011. Tidigare studier har visat att en större andel vindkraft tillför ökat reglerbehov hos övriga produktionskällor. Ingen av dessa studier har dock undersökt hur Sveriges produktionskällor kan samverka för att klara detta ökade reglerbehov. Detta är således vad denna studie undersökt. Studien baseras på en steg-för-steg modell som simulerar hur samverkan mellan de tre största produktionskällorna i Sverige, vattenkraft, kärnkraft och värmekraft förändras vid en ökad andel vindkraft. Resultatet från studien bekräftar att en större andel vindkraft ökar regleringarna av samtliga produktionskällor. Studien visar också att vattenkraftens reglerförmåga oftast är tillräcklig för att täcka det primära reglerbehovet. Reglerförmågan inskränks dock med större andel vindkraft till följd av att vattenkraften då oftare producerar nära maximal och minimal produktionsnivå. För värme- och kärnkraft visar resultatet att de nyttjas i större utsträckning för reglering vid ökad vindkraft. Deras totala produktion minskar men full produktionskapacitet kan fortfarande tillfälligt behövas. / In recent years, wind power has significantly increased in prevalence and in production of energy. Indications have been made, that this trend will continue as the funding through the Swedish “elcertifikatssystemet” and “vindpilotstödet” has been extended and renewed respectively. The Swedish parliament has also decided after an investigation by the National Energy Agency (Statens Energimyndighet) that in the urban and regional planning there should be prerequisites made for an annual output of 30 TWh of electricity from wind by 2020. This can be compared to the 6.2 TWh that was produced last year (2011). Previous studies have shown that an increase in wind power penetration increases the need for adjustments in other power generation plants. Of these studies, none have examined how Swedish power generation plants can work together to cope with this change in operation. Therefor this is what this study was chosen to investigate. The study is based on a step-by-step model that simulates the interaction between the three main production sources in Sweden, hydro, nuclear and thermal power generation plants, and how their operation cope with an increased share of wind power. The results from the study confirm that a higher penetration of wind power increases the amount of adjustments in every plant. The study also shows that the hydropower adjustment capability is often sufficient to cover the primary adjustment needed. However the adjustment capability is curtailed with a high penetration of wind power because the water power more often produces near maximal and minimal production levels. For thermal and nuclear power, the results show that they are used more extensively for adjustments with higher penetration of wind power. Their total production decreases, but full production may still be needed temporarily.

Dagens robotindustri har som mål att bygga billigare och lättare robotar, vilket ger allt vekare robotar. Denna rapport studerar identifiering och reglering med en extra armsensor – accelerometer – på en flexibel industrirobot. Studien har skett både simulerat och experimentellt på en industrirobot. Vid identifiering med accelerometer befinner sig accelerometern i ett roterande koordinatsystem. Denna rapport presenterar en kompenseringsalgoritm för att transformera signalerna från det roterande koordinatsystemet till ett rumsfast koordinatsystem. I denna rapport presenteras regulatorstrukturerna I-PID, II^2-PID och LQG, vilka alla återkopplar motorvinkel och armvinkelacceleration. Som referens har PID-regulator med endast motorvinkelåterkoppling använts. Simuleringsmässigt studeras regulatorerna både på ett fyrmassesystem och på en treaxlig modell av roboten. Vid reglering av fyrmassesystemet ger LQG-regulatorn bäst prestanda med avseende på minimerande av överslängar och insvägningstid. Vid reglering av den treaxliga modellen uppkommer endast små skillnader mellan reglermetoderna. Experimentellt studeras endast I-PID-regulatorn, beroende på dess enkelhet i strukturen och den lilla prestandaskillnaden simulerat mot övriga regulatorer. Experimenten visar att prestanda (minskade överslängar och insvägningstider) förbättras vid användandet av en I-PID-regulator istället för PID-regulatorn och att I-PID-regulatorn har robust prestanda med avseende på modellvariationer i framkopplingsmodellen och robust stabilitet när återkopplingsförstärkningen kan ökas utan att instabilitet uppstår. / One of the goals for robot industry today is to decrease expenses of material, which makes more flexible robots. This thesis studies identification and control with an extra arm sensor – accelerometer – on a flexible industrial robot. The results are both from simulations and experiments of an industrial robot. In identification the accelerometer is in a revolving coordinate system. An algorithm of compensation for transforming the signals in the revolving frame to the base frame is presented. The introduced regulators I-PID, II^2-PID and LQG will be used, which all feedback motor angle and arm angle acceleration. A PID-regulator with only motor angle feedback has been used as reference. The regulators are simulated on a fourmass-system and on a three axis model of the robot. In control of the fourmass-system the LQG-regulator gives the best performance, according to minimized overshoots and settling times. In control of the three axis model only smaller differences appear. Experimental is only the I-PID-regulator studied, because of its simple structure and simulated small differences of performance with respect to other regulators. The experiments show that the I-PID-regulator has better nominal and robust performance (minimized overshoots and settling times) compared to the PID-regulator.

No description available.

The role of emotional regulation as a predictor for forthcoming sleep disturbances was investigated within the Prospective Investigations on Psychological Processes for Insomnia (PIPPI) study. Participants were classified to one of four sleep groups in accordance with a classification algorithm based on self report-data on nighttime symptoms, daytime symptoms, and sleep disorders other than insomnia. Measures of baseline emotional regulation were then examined as a predictor for follow-up sleep group affiliation. The results indicate that emotional regulation is a non-significant predictor of forthcoming sleep disturbances, also when individual sleep group-movements are controlled for. It is suggested that models on how sleep disturbances evolve are revised, that measures of emotional regulation are refined, and that a person oriented approach is adopted. / Betydelsen av emotionell reglering som prediktor för kommande sömnstörningar undersöktes inom projektet "Prospektiva undersökningar på psykologiska processer rörande insomni". Baserat på självrapporteringsdata för nattidssymptom, dagtidssymptom och andra sömnstörningar än insomni, klassificerades deltagarna till en av fyra sömngrupper i enlighet med en klassificeringsalgoritm. Baslinjedata för emotionell reglering undersöktes sedan som prediktor för sömngruppstillhörighet vid uppföljningsmätningen. Resultatet indikerar att emotionell reglering inte är en signifikant prediktor för kommande sömnstörningar, detta även när individuella förflyttningar mellan sömngrupper tas i beaktande. Det föreslås att modeller för hur sömnstörningar utvecklas revideras, att mått för emotionell reglering förfinas samt att en personorienterad ansats antas.

<p>This master thesis was made at the Institute of Technology Stockholm and is a part of a robot hand project called 10-X with the aim to develop a low-cost robot hand that is light and strong.</p><p>The project specification is to further improve the ability to control the robot hand in a user friendly way. This has been done by implementing a controller, earlier used and developed at KTH, which is intuitive and easy to customize after the needs in different kinds of grasps. To make the controller easy to use an user interface has been made.</p><p>Before the implementation of the controller was made on the real hand it was tested and development on a simulation created in MATLAB/simulink with help from a graphic physics engine called GraspIt! The movement of the robot finger is effected of the force from a leaf spring and a tendon that bends the finger. Also the finger is exposed of contact forces and all these components had to be modeled in the simulation to make the finger act properly.</p> / <p>Detta examensarbete är genomfört på KTH Stockholm och är en del av ett projekt, kallat 10-X, vars syfte är att utveckla och ta fram en robothand som är lätt och stark samtidigt som den är billig.</p><p>Projektets målsättning är att vidare förbättra och utveckla möjligheten att kontrollera robothanden på ett användarvänligt sätt. Detta har gjorts genom att implementera en regulator, tidigare utvecklad och använd på KTH, som är instruktiv och lätt att anpassa efter olika typer av grepp. För att göra regulatorn enkel att använda har ett användargränssnitt skapats.</p><p>Innan regulatorn implementerades på den riktiga robothanden utvecklades och testades den på en simuleringsmodell, skapad i MATLAB/simulink med hjälp av en grafisk fysikmotor GraspIt! Rörelsen hos ett robotfinger påverkas av krafter från en bladfjäder och den lina som böjer fingret. Fingret utsätts också för kontaktkrafter och alla dessa komponenter blev modellerade i simulatorn för att få fingret att bete sig korrekt.</p>

<p>In this master thesis a robot arm belonging to an automatic milking machine from DeLaval is investigated. The robot arm is controlled by a pneumatic cylinder and a valve. The goal of the master thesis is to investigate instability problems and to find out if it is possible to solve them by using gain scheduling. Gain scheduling is a type of controller where the parameters of the controller are changed during operation, for example depending on the working point. First a nonlinear mathematical model of the system was made. Then a test rig was built with a robot arm and sensors, identical to the ones mounted on the real machine from DeLaval. The different parameters of the nonlinear model were then tuned and validated against data from the test rig to make sure that the model is correct. After that the nonlinear model was linearized for a closer analysis of the parameters that seemed to have an apparent effect on the system behaviour. The result of the analysis showed that the probable cause of instability is a decrease of the viscous friction, which gives worse damping characteristics. It was more suitable to base the controller parameters on the valve opening instead of the working point for the robot arm, since the gain in the valve increases with increasing valve opening. To avoid deterioration in phase margin because of the increased gain, the controller is adjusted so that the total gain is the same regardless of valve opening. The result is a system with larger bandwidth, less sensitive to changes in the viscous friction.</p>

I Sverige klassificeras cirka 99,4 % av alla företag som mindre företag och under 2014 registrerades cirka 70 000 nya företag. Gemensamt är att nystartade och mindre företag som växer och utvecklas bidrar till nationell tillväxt i länderna de är verksamma inom. För att företagen ska kunna växa krävs finansiering och banker har traditionellt tillgodosett detta behov. Regelverket Basel III är därför väldiskuterat eftersom flera studier visar att det kan påverka bankers kreditgivning. Forskning visar bland annat att Basel III leder till minskad utlåning och ökade utlåningsräntor. Det visar också att nystartade företag kan missgynnas mer än andra bolag på grund av de interna riskklassificeringssystem som tillåts inom regelverket. Interna riskklassificeringssystem kan nämligen, på grund av olika variabler och parametrar, göra att nystartade företag betraktas som mer riskfyllda. Andra studier som gjorts i ämnet visar att Basel III inte påverkar varken banker, kreditgivning eller utlåningsräntor. Eftersom tidigare forskning och litteratur visar olika resultat syftar denna studie till att undersöka, beskriva och öka förståelsen för hur Basel III påverkat kreditgivningen till nystartade företag i Sverige. För att få empiriskt underlag till studien har tio intervjuer gjorts med elva respondenter från sju olika banker. Intervjuer har gjorts med anställda på större och mindre banker på central och lokal nivå. Resultatet i studien visar att alla banker höjt utlåningsräntorna till nystartade företag. Bankerna uppger att det framför allt beror på förändrad risksyn och riskbedömning till följd av Basel III. Basel III har lett till att företagskunder prissätts mer efter bedömd kreditrisk och detta har gjort att nystartade företag generellt fått en högre ränta. Resultatet visar också att interna system och modeller blivit viktigare inom bankerna och att alternativa finansieringslösningar börjat växa fram på marknaden. Samtidigt är kreditbedömningsprocessen och låneutbudet oförändrat sedan Basel III:s introduktion. Studiens resultat bidrar med praktiska implikationer till nystartade företag, banker, entreprenörer och samhället. Den bidrar också teoretiskt till forskningen i form av underlag till diskussionen om utlåningsräntor och låneutbud. / In Sweden approximately 99.4% of all companies are classified as small companies and in 2014 around 70,000 new companies were registered. The common denominator is that start-ups and small businesses that grow and evolve contribute to national growth in the countries they operate in. In order to enable businesses to grow they require finance and traditionally banks have met this need. Basel III is therefore a well-argued subject since several studies show that it can affect banks' lending. Research shows that Basel III will lead to reduced lending and increased lending rates. It also shows that start-ups may be more disadvantaged than other companies because of the internal ratings-based (IRB) approach allowed within the regulation. The IRB approach can namely, because of different variables and parameters, consider start-ups more risky than other companies. Other studies however, show that Basel III has no, or very little, impact on lending and interest rates. Since previous research and literature shows different results this study aims to examine, describe and increase the understanding of how Basel III impact lending to start-ups in Sweden. Ten interviews with eleven respondents from seven different banks have been conducted. The interviews were conducted with employees of large and small banks working on central and local level. The results of the study show that all banks have raised lending rates to start-ups. The banks say that it is mainly due to changed risk profile and risk assessment as a result of Basel III. Basel III has led to corporates, retails and start-ups being priced on estimated credit risk and this has led to start-ups being considered as riskier. Thus, banks have raised lending rates to start-ups. The result also shows that internal systems and models have become more important in banks and that alternative financing has begun to emerge on the market. Meanwhile, the credit assessment process and the loan supply are unaffected since Basel III's introduction. The study's results contribute with practical implications for start-ups, banks, entrepreneurs and the community. It also contributes to theoretical research regarding the lending rates and loan supply discussion.

This master thesis was made at the Institute of Technology Stockholm and is a part of a robot hand project called 10-X with the aim to develop a low-cost robot hand that is light and strong. The project specification is to further improve the ability to control the robot hand in a user friendly way. This has been done by implementing a controller, earlier used and developed at KTH, which is intuitive and easy to customize after the needs in different kinds of grasps. To make the controller easy to use an user interface has been made. Before the implementation of the controller was made on the real hand it was tested and development on a simulation created in MATLAB/simulink with help from a graphic physics engine called GraspIt! The movement of the robot finger is effected of the force from a leaf spring and a tendon that bends the finger. Also the finger is exposed of contact forces and all these components had to be modeled in the simulation to make the finger act properly. / Detta examensarbete är genomfört på KTH Stockholm och är en del av ett projekt, kallat 10-X, vars syfte är att utveckla och ta fram en robothand som är lätt och stark samtidigt som den är billig. Projektets målsättning är att vidare förbättra och utveckla möjligheten att kontrollera robothanden på ett användarvänligt sätt. Detta har gjorts genom att implementera en regulator, tidigare utvecklad och använd på KTH, som är instruktiv och lätt att anpassa efter olika typer av grepp. För att göra regulatorn enkel att använda har ett användargränssnitt skapats. Innan regulatorn implementerades på den riktiga robothanden utvecklades och testades den på en simuleringsmodell, skapad i MATLAB/simulink med hjälp av en grafisk fysikmotor GraspIt! Rörelsen hos ett robotfinger påverkas av krafter från en bladfjäder och den lina som böjer fingret. Fingret utsätts också för kontaktkrafter och alla dessa komponenter blev modellerade i simulatorn för att få fingret att bete sig korrekt.