Denna studie har gjorts för att se hur en delaktighetsmodell i kommunal verksamhet fungerar i praktiken och om huvudsyftet, att ge personer med funktionsnedsättning ett ökat inflytande och en större delaktighet uppnås i realiteten. Detta då modellens utförande är tänkt att fungera utifrån ett nerifrån och upp perspektiv där personer med funktionsnedsättning själva ska ha möjlighet till inflytande och att få känna sig delaktiga i sin vardag.  Forskning som finns om delaktighetsmodellen är begränsad men forskarna är eniga om att det finns en problematik kring bemötande och kommunikation gentemot de funktionsnedsatta och att detta kräver utbildning hos personal och vägledare. Vi har använt oss av en kvalitativ metod med semistrukturerade intervjuer utifrån ett fenomenologiskt perspektiv. Deltagarna i studien är chefer, personal och vägledare från kommunal verksamhet i Västra Götalands region och de arbetar med personer med funktionsnedsättning. De teorier vi använt oss av är Habermas kommunikationsteori och Foucaults maktteori. Frågeställningar som respondenterna fick reflektera över, var bland annat deras syn på vad delaktighet hos personer med funktionsnedsättning är för dem och om de upplever någon förändring i sitt bemötande. Vi har även haft ett intresse i att ta reda på om det är personerna med funktionsnedsättning själva som får bestämma vilka ämnen som anses relevanta att vara delaktiga i och om besluten de fattar verkligen träder i kraft. Förhållningssättet vi utgått ifrån har varit kritiskt med fokus på dialog, makt och dold makt. Vad som har framkommit i resultatet är att modellen har bidragit till ett förändrat arbetssätt hos personal. Makten har omfördelats mellan personal och brukare. Alla intervjupersoner tror på modellen men har farhågor över att modellen kommer att stanna upp och endast bidra med en tillfällig delaktighet, något som vi problematiserar i diskussionen. / This study has been made to see how a participatory model of municipal activities works in practice and whether the main purpose, to give users greater influence and a greater participation  is achieved in reality.  This  is  because the  model's  design  as  a  bottom -up perspective, where users themselves should have the opportunity to influence and to feel involved in their everyday lives. Even though the research about the participation model is limited the scientists agree that there is a problem about the behavior and communication to the clients, this will require training of staff and counselors. We have used a qualitative method of semi-structured interviews based on a phenomenological perspective. Study participants are managers, staff and counselors from local government activities in the Västra Götaland region, and they work with clients who have disabilities. The theories we have used is Habermas's communication theory and Foucault's power theory. Questions that respondents did reflect on included their views on the participation of the clients and if they experienced any change in the approach towards clients. We also had an interest in finding out whether it is the users themselves who should determine what themes they considered relevant to be involved in and if the decisions they make actually give effect. The approach we have assumed has been critical and of focus on dialogue, power and hidden power. What has emerged in the results is that the model has contributed to a changed approach of the staff. The power has been shifted between staff and clients. As we have problematized the discussion, all interviewees believe in the model but fear that the model will not be continued and only be a temporary activity.

The building automation industry lacks an affordable, simple, solution for autonomous PID controller tuning when overhead variables fluctuate. In this project, requested by Jitea AB, a solution was developed, utilising step response process modelling, numerical integration of first order differential equations, and Ant Colony Optimization (ACO). The solution was applied to two control schemes; simulated outlet flow from a virtual water tank, and the physical air pressure in the ventilation system of a preschool in Sweden. An open-loop step response provided the transfer function in each case, which, after some manipulation, could be employed to predict the performance of any given set of PID parameters, based on a weighted cost function. This prediction model was used in ACO to find optimal settings. The program was constructed in both Structured Control Language and Structured Text and documented in an approachable way. The results showed that the program was, in both cases, able to eliminate overshoot and retain the settling time (with a slightly raised rise time) achieved with settings tuned per the current methods of Jitea AB. Noise and oscillations present in the physical system did not appear to have any major negative influence on the tuning process. The program performed above Jitea AB’s expectation, and will be tested in more scenarios, as it showed promise. Autonomous implementation could be of societal benefit through increased efficiency and sustainability in a range of processes. In future studies, focus should be on improving the prediction model, and further optimising the ACO variables. / Byggnadsautomationsbranschen saknar en kostnadseffektiv lösning för att autonomt trimma in PID-regulatorer när överordnade variabler fluktuerar. I detta (av Jitea AB beställda) arbete, utvecklades en lösning baserad på stegsvarsmodellering, numerisk integration av första gradens ordinära differentialekvationer och myrkolonisoptimering (ACO). Lösningen applicerades i två regleringsfall; en simulerad utloppsventil från en virtuell vattentank, och det fysiska lufttrycket i ventilationssystemet på en förskola i Sverige. Ett stegsvar med öppen slinga gav en överföringsfunktion i respektive fall, som efter viss manipulering kunde nyttjas för att förutspå prestandan för en uppsättning PID-parametrar baserat på en samlad, viktad kostnadsfunktion. Predikteringsmodellen implementerades i ACO för att finna optimala parametrar. Programmet konstruerades i Structured Control Language och Structured Text, och dokumenterades på ett pedagogiskt sätt. Resultaten visade att programmet (i båda fallen) klarade att eliminera översläng med bibehållen stabiliseringstid (och något förskjuten stigningstid) jämfört med Jitea AB:s existerande trimningsmetod. Signalbrus och oscillationer i det fysiska systemet verkade inte ha någon avsevärd negativ inverkan på trimningsprocessen. Programmet presterade över Jitea AB:s förväntan, och kommer (med tanke på de lovande resultaten) fortsatt att testas i fler scenarion. Implementation av en autonom version skulle kunna innebära flera samhälleliga förmåner i form av ökad verkningsgrad och hållbarhet i en rad processer. I framtida studier bör fokus läggas på att ytterligare förbättra prediktionsmodellen, samt att vidare utforska de optimala myrkolonisvariablerna.

This project aims to build up a soft robotic gripper that mimics human hands and design a closedloop control system. A soft gripper model is established with Finite Element Method (FEM) to describe the relation between air pressure input and gripper deformation. The best soft gripper dimensions are selected according to the FEM model and the gripper is then fabricated with Fused Deposition Modeling (FDM) 3D printing method. Closed-loop angle control before the soft gripper touches the object is used to ensure a precise grasp. A camera sensor is used for the acquisition of the bending angle and a pressure regulator is applied to supply the air pressure. A closed-loop experiment platform is built based on a proportional-integral (PI) controller to realize the precise deformation control of the soft gripper. Finally, the grasp of some soft or brittle objects using the soft gripper is performed as a demonstration. / Projektet syftar till att bygga upp en mjuk robotgripare som efterliknar mänskliga händer och utformar ett slutet styrsystem. Mjuk griparmodell är upprättad med Finite element Method (FEM) för att beskriva förhållandet mellan lufttrycksingång och gripar deformation. De bästa mjuka gripdimensionerna väljs enligt FEM-modellen och griparen tillverkas sedan med Fused Deposition Modeling (FDM) 3D-tryckningsmetod. Vinkelstyrning med sluten slinga innan den mjuka griparen berör objektet används för att säkerställa ett exakt grepp. En kamerasensor används för att erhålla böjningsvinkeln och en tryckregulator appliceras för att tillföra lufttrycket. En experimentplattform med sluten slinga är byggd baserad på en proportionellintegrerad (PI) styrenhet för att realisera den exakta deformationskontrollen för den mjuka griparen. Slutligen utförs grepp om vissa mjuka eller spröda föremål som använder den mjuka griparen som en demonstration.

Rapporten behandlar ett examensarbete för högskoleingenjörsprogrammet inom innovationsteknik och design, utfört av Rebecca Magyar. Uppdragsgivare för projektet var Home Structures Sweden AB och arbetet riktade sig till det egna varumärket Irislights med Peter Nordin som handledare på företaget.   Irislights är en produkt som består av en LED-slinga för inomhusbruk. Produkten är tänkt att vara kreativ för kunden färg- och formmässigt vilket låter kunderna själva kombinera handgjorda bomullsbollar som fästs kring en diod på slingan. Projektets huvudsakliga uppgift var att generera en lösning för fästning av befintlig produkt med avseende på kundernas behov i att hänga upp slingan. Den valda lösningen ska ge kunden utrymme för att utnyttja sin egen kreativitet.   Arbetet utgick ifrån designprocessen där en förstudie var inledande fas för arbetets uppbyggnad. Förstudien innefattade en kartläggning av kommande trender inom inrednings- och belysningsbranschen, undersökning av kundernas behov och reflekterande arbete kring framtidens inredningsuttryck. Undersökning av teknik ingick även i förstudien för att få mer information kring befintlig produkt samt krav denna kom att ställa på det framtagna koncept som rapporten berör. Eftersom nuvarande produkt och den framtagna upphängningskonstruktionen ska samverka med varandra kommer uppställda krav vara av betydelse för utformningen. Ifrån detta skapades idéer som sedan genererades fram till slutgiltigt produkt förslag.   Den valda utformningen presenteras genom skisser, CAD-konstruktion, ritningar samt en skalenlig prototyp. Ett materialval gjordes även på produkten i materialvals programmet CES EduPack för att ge förslag på ett miljövänligt alternativ sett till framställning av materialet vid preliminär produktion. / This report describes a Bachelor Theisis of Science in Innovation and Design, conducted by Rebecca Magyar. The project was carried out for Home Structures Sweden AB directed to their own brand Irislights with Peter Nordin as task manager.   The existing product Irislights consists of one product, a LED trail for indoor use. The product is supposed to be creative in terms of color and pattern and let the customers combine and create a personalized light trail. The project's main task was to generate a fastening function for the existing product with consideration to customer needs. Also develop the chosen soulution with oppurtunity to provide the customer oppurtunity to us their own creativity.   The implementation of the work was based on a survey of future trends in interior design and in the lightning industry, also by analysing customer needs. Requirements was developed after creating understanding about the existing technology in Irislights which affected the chosen concept so it could be practicable in reality. Based on a feasibility study ideas was created which generated a final product suggestion. The chosen concept was presented through sketches, a modell in 3D-CAD , CAD-drawings and a full-scale prototype. The selection of material was also made in the program CES EduPack to give suggestions on an environmentally friendly alternative in terms of energy consumption in the primary production of a material.

Decreasing energy consumption has become increasingly important in recent times due to climate change. The average temperature is increasing across the planet, and with it, an increase in droughts and other climate disasters can be seen. There are multiple ways to decrease energy consummation, and one of them is to regulate the light in a building. Much research has been done on light control aiming at offices and workplaces using a close loop system. However, even if those solutions work in a home environment, other solutions could offer a better solution. One solution could be using an open-loop system that senses the ambient light and decides to control the light based on that. An open-loop system’s benefit is that it may not need a sensor for each area like the closed-loop system needs, but the performance of such a system is unknown. Therefore, this thesis takes it upon itself to explore the open-loop system and compare it to a closed-loop system. The goal of the thesis is to compare the performance of the two systems and discover what differs in terms of usability for end-use and development. The results of the thesis are that the performance of the open-loop system does lack in comparison with the closed-loop system, but it is still in a usable range and could likely be improved. The usability of the open-loop system is also worse in terms of the end-use and development. The open-loop system needs further steps and parts to work satisfyingly compared to the closed-loop system. Further research would have to be done to answer if the open-loop system could work with only one sensor and solve other problems. A few solutions are suggested, but further research would be required to raise the open-loop system to a proper working system accessible for end-use. / Minskand konsumtion av energi har blivit allt viktigare på senare tider, på grund av klimatförändringar. Medeltemperaturen ökar över hela planeten och med det en ökning av torka och andra klimatkatastrofer. Det finns flera sätt att minska energiförbrukningen, ett av dem är att reglera ljuset i en byggnad. En hel del forskning har gjorts inom ljusstyrning som huvudsakligen syftar till kontor och arbetsplatser som använder ett öppen återkopplingssystem, men även om dessa lösningar fungerar i en hemmiljö så skulle andra lösningar kunna erbjuda bättre lösningar. En lösning skulle kunna använda ett system med öppen återkoppling som känner av det omgivna ljuset och beslutar sig att styra ljuset utifrån detta. Fördelen med ett öppet system kan vara att den kanske inte behöver en sensor för varje område som den stängda åtterkopplinge behöver, men prestandan för ett sådant system är okänd. Denna avhandling ta på sig att utforska det öppna systemet och jämföra det med ett slutet återkopplingssystem. Målet med uppsatsen är att jämföra prestandan mellan de två systemen, samt upptäcka vad som skiljer sig åt när det gäller användbarhet för båda slutanvändning och utveckling. Resultaten av avhandlingen är att prestanda för öppna återkopplingssystem är sämre i jämförelse med det slutna återkopplingssystemet, men det är fortfarande inom ett användbart område och kan troligsvis förbättras. Användbarheten av det öppna systemet är också sämre både vad gäller slutanvändning och utveckling. Det öppna systemet behöver ytterligare steg och delar för att fungera på ett tillfredsställande sätt jämfört med det slutet system. Ytterligare forskning skulle behöva göras för att svara på om ett öppet återkopplingssystem skulle kunna fungera med endast en sensor och andra problem. Några lösningar föreslås i uppsatsen, men ytterligare forskning skulle behövas för att utveckla det öppna systemet till ett väl fungerande system som kan användas för slutanvändning.

Avläsning av tillståndet hos en mikrobrytare kräver att den ansluts till ett I/O hos exempelvis PLC, mikrokontroller eller annan lämplig utrustning. Forsmarks Kraft-grupp AB (FKA) och avdelningen för larm och telekommunikation (NEIT) ser ett behov av att på kärnkraftsanläggningen i Forsmark installera mikrobrytare på platser där det saknas anslutningsutrustning och förmedla dess tillstånd till ett övervakande system. I denna rapport presenteras ett förslag till teknisk lösning som uppfyller FKA:s behov genom att spegla ett I/O över TCP/IP-protokoll. Lösningen har tagits fram utifrån specifika önskemål från FKA. Funktionen ska bland annat övervaka två områden med mikrobrytare, larma för fel, ha egenövervakning, ta hänsyn till signalintegritet samt baseras på generell mikrokontrollutrustning. Vi-dare har en utvärdering av tillförlitligheten gjorts samt att funktionen har testats. Resultatet presenteras som en prototyputrustning där två mikrokontrollplattformar från Arduino har använts som bas och designen har skett utifrån ett feltolerant per-spektiv. Trippelmodulär redundans, watchdog-timer, dubbelbalanserad slinga och majoritetsvotering är några av de tekniker som tillämpats. Genom en kombination av programmering och föreslagna metoder har FKA:s önskemål uppnåtts. Tillförlitlighetsutvärderingarna visar att prototyputrustningen har en mean time between failure på ungefär 3,2 år samt att sannolikheten för felfri drift i 20,000 tim-mar är ungefär 50 %. Funktionstesterna visar på goda förutsättningar för långsiktig funktionalitet gällande I/O-spegling och larmhantering. Testerna avslöjar även före-komsten av falska larm vilket har föranlett förslag om debuggning av mjukvaran in-nan driftsättning. Rapporten avslutas med en diskussion kring de uppnådda resulta-ten samt föreslagna kompletteringar och utvecklingar av prototyputrustningen. / Reading the state of a microswitch requires it to be connected to an I/O of, for ex-ample, PLC, microcontroller, or other suitable equipment. Forsmarks Kraftgrupp AB (FKA) and the department of alarms and telecommunications (NEIT) have real-ized a need to install microswitches at Forsmarks nuclear power plant at places where there are no connection equipment and redistribute its state to a monitoring system. This report presents a proposal for a technical solution that meets FKA:s needs by mirroring an I/O over TCP/IP-protocol. The solution has been developed based on specific requirements from FKA. The function should, among other things, monitor two areas with microswitches, alarm for faults, have self-monitoring, consider signal integrity, and be based on general microcontroller equipment. Furthermore, an analysis of the reliability has been made and the function has been tested. The result is presented as a prototype equipment where two microcontroller plat-forms from Arduino have been used as a base and the design has been done from a fault tolerant perspective. Triple modular redundancy, watchdog timer, double-bal-anced loop and majority voting are some of the techniques used. Through a combi-nation of programming and proposed methods, FKA:s wishes have been achieved. The reliability assessments show that the prototype equipment has a mean time be-tween failure of about 3.2 years and that the probability of faultless operation for 20,000 hours is about 50 %. The function tests show good conditions for long-term functionality regarding I/O mirroring and alarm handling. The tests also reveal the presence of false alarms, which has prompted proposals for debugging the software before deployment. The report concludes with a discussion of the results achieved as well as proposed additions and developments of the prototype equipment.

Modular multilevel converters (MMCs) are the preferred converter solution in flexible ac transmission systems (FACTS) and high-voltage direct current (HVDC) applications. This is due to the high quality of the voltage and current signals, lower overall losses, and fewer problems with switching-related EMI. However, without an efficient and fast data recording system, the sampled data from current and voltage measurement boards can cause long latencies in the control system and make it difficult to analyze the operation of MMCs. In this thesis, a filed programmable gate array (FPGA)-based closed-loop control, and a high-speed data recording system is developed for a low-power singlephase MMC prototype. In the prototype, a data-transmission scheme based on the RS485 (TIA/EIA- 485) standard exists. This protocol offers a robust solution for transmitting data over noisy environments. A direct memory access (DMA) scheme is utilized to transmit sampled data from the programmable logic (PL) to the processing subsystem (PS) in the Zynq-7000 SOC. Moreover, an asymmetric multiprocessing (AMP) mechanism was implemented on the two processor cores in the PS. The first processor controls the power transmission to and from the power grid, and the second processor runs the ethernet application to transmit sampled data to the computer using MATLAB. For the closed-loop control of this MMC prototype, a phase-locked loop (PLL), a proportional resonant (PR) current controller, and an energy control loop for capacitor voltage balancing and control are implemented. The results showed that the output power of this single-phase MMC prototype is under control and each sub-module capacitor voltage is balanced and charged to the desired value. The sampled data can be recorded from the computer through the implemented data recording system at 25.6Mbps. Moreover, a dynamic oscilloscope function is developed in MATLAB using this online data recording scheme. / Modulära multilevel-omvandlare (MMC) är den föredragna omvandlarlösningen i flexibla växelströmstransmissionssystem (FACTS) och applikationer med högspänningslikström (HVDC). Detta beror på den höga kvaliteten på spännings- och strömsignalerna, lägre totala förluster och färre problem med omkopplingsrelaterad EMI. Utan ett effektivt och snabbt dataregistreringssystem kan dock samplade data från ström- och spänningsmätkort orsaka långa latenser i styrsystemet och göra det svårt att analysera driften av MMC:er. I denna avhandling utvecklas en FPGA-baserad styrning med sluten slinga och ett höghastighetsdataregistreringssystem för en lågeffekts enfas MMCprototyp. I prototypen finns ett dataöverföringssystem baserat på standarden RS485 (TIA/EIA-485). Detta protokoll erbjuder en robust lösning för att överföra data över bullriga miljöer. Ett schema för direkt minnesåtkomst (DMA) används för att överföra samplade data från den programmerbara logiken (PL) till bearbetningsundersystemet (PS) i Zynq-7000 SOC. Dessutom implementerades en asymmetrisk multiprocessing (AMP)-mekanism på de två processorkärnorna i PS. Den första processorn styr kraftöverföringen till och från elnätet, och den andra processorn kör ethernetapplikationen för att överföra samplade data till datorn med MATLAB. För styrning med sluten slinga av denna MMC-prototyp implementeras en faslåst slinga (PLL), en proportionell resonansströmkontroller (PR) och en energikontrollslinga för balansering och kontroll av kondensatorspänning. Resultaten visade att uteffekten från denna enfasiga MMC-prototyp är under kontroll och varje undermoduls kondensatorspänning är balanserad och laddad till önskat värde. Samplade data kan spelas in från datorn genom det implementerade dataregistreringssystemet vid 25,6 Mbps. Dessutom utvecklas en dynamisk oscilloskopfunktion i MATLAB med hjälp av detta onlinedataregistreringsschema.