Submitted by Jos? Henrique Henrique (jose.neves@ufvjm.edu.br) on 2017-03-08T18:19:10Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) diego_santos_vieira.pdf: 3296114 bytes, checksum: b738df6d293269169107da9a2300aaa3 (MD5) / Approved for entry into archive by Rodrigo Martins Cruz (rodrigo.cruz@ufvjm.edu.br) on 2017-03-30T15:17:05Z (GMT) No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) diego_santos_vieira.pdf: 3296114 bytes, checksum: b738df6d293269169107da9a2300aaa3 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-03-30T15:17:05Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) diego_santos_vieira.pdf: 3296114 bytes, checksum: b738df6d293269169107da9a2300aaa3 (MD5) Previous issue date: 2015 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior (CAPES) / Objetivou-se nesta pesquisa investigar a estrutura e padr?o espacial de uma ?rea de floresta periodicamente inund?vel e suas esp?cies dominantes, de modo a contribuir para defini??o de estrat?gias de manejo e conserva??o (?rea I); analisar a estrutura diam?trica, padr?o espacial e m?todos de amostragem para estimar a densidade de Bertholletia excelsa Bonpl. na Regi?o do Baixo Rio Tapaj?s (?rea II). A ?rea I trata-se de um t?pico fragmento de Floresta Ombr?fila Densa Aluvial utilizado para atender os objetivos do cap?tulo 2, enquanto que a ?rea II representa uma Floresta Ombr?fila Densa de Terra Firme utilizada para atingir os objetivos do cap?tulo 3. Na ?rea I foram instaladas 308 unidades amostrais cont?guas de 10 x 10 m, perfazendo uma ?rea amostral de 3,08 ha. Nessas unidades amostrais, todos os indiv?duos com di?metro a 1,30 m de altura do solo (dap) ? 10 cm foram medidos, identificados e referenciados em coordenadas cartesianas (X,Y). Foram calculados os par?metros fitossociol?gicos de densidade, frequ?ncia, domin?ncia e posi??o sociol?gica, e as esp?cies ordenadas segundo o valor de import?ncia ampliado (VIA). A diversidade e o padr?o espacial foram obtidos atrav?s do ?ndice de Shannon-Weaver e fun??o K de Ripley, respectivamente. Na ?rea II, realizou-se um invent?rio de prospec??o com mapeamento de todas as ?rvores de Bertholletia excelsa Bonpl. com dap ? 20 cm, totalizando 1.000 hectares. Para an?lise da estrutura diam?trica foram utilizadas t?cnicas multivariadas: an?lise de agrupamento e discriminante. Utilizaram-se para an?lise de agrupamento a dist?ncia euclidiana e o m?todo de Ward. O padr?o espacial foi definido por meio do emprego da fun??o univariada K de Ripley. Constatado o padr?o espacial, dividiu-se o mapa em unidades de 50 x 50 m, no qual foram simulados diferentes procedimentos de amostragem (Amostragem Casual Simples, Amostragem Sistem?tica e Amostragem Adaptativa em Cluster) com intensidade amostral de 15% e limite de erro de 10%. As compara??es entre os m?todos foram realizadas por meio do teste F de Graybill e an?lises da precis?o e exatid?o obtidas das 30 simula??es realizadas para cada procedimento. Na ?rea I foram registrados 1.022 indiv?duos, distribu?dos em 64 esp?cies arb?reas e 33 fam?lias. A diversidade registrada foi de 3,03 nats.ind-1. As seis esp?cies de maior VIA foram: Campsiandra laurifolia Beth., Hevea brasiliensis (Willd. ex A.Juss.) Mull.Arg, Glicoxylon pedicellatum Ducke, Tetragastris altissima (Aubl.) Swart, Vantanea parviflora Lam. e Mabea caudata Pax & K.Hoffm. O padr?o espacial da comunidade variou em fun??o da dist?ncia considerada, por?m foi predominantemente agregado. Os padr?es espaciais detectados para as esp?cies foram: predominantemente aleat?rio para a esp?cie Vantanea parviflora; completamente agregado para as esp?cies Hevea brasiliensis e Glicoxylon pedicellatum; predominantemente agregado para Campsiandra laurifolia, Tetragastris altissima e Mabea caudata. Na ?rea II, a distribui??o diam?trica de Bertholletia excelsa apresentou clara tend?ncia ? normalidade, enquanto que o padr?o espacial foi predominantemente aleat?rio. Os m?todos de amostragem adaptativos foram ineficiente e subestimam o n?mero de indiv?duos por hectare. Os procedimentos casual simples e sistem?tico podem ser utilizados para invent?rios florestais de Bertholletia excelsa desde que haja um aumento na intensidade amostral para valores acima de 44% da ?rea total. / Disserta??o (Mestrado) ? Programa de P?s-Gradua??o em Ci?ncia Florestal, Universidade Federal dos Vales do Jequitinhonha e Mucuri, 2015. / The aim of this research was to investigate the structure and space pattern of a periodically floodable forest area and its prevalent species, in such a way to contribute to the definition of handling and conservation strategies (Area I); analyze the diameter structure, spatial pattern and sampling methods to estimate the Bertholletia excelsa Bonpl density in the Lower Tapaj?s River Region (Area II). Area I is a typical fragment of alluvial Dense Ombrophilous Forest used to accord the objectives of chapter 2, while Area II represent a Solid Ground Dense Ombrophilous Forest used to reach the aims of chapter 3. In Area I 308 contiguous sampling units measuring 10 x10 cm were installed, making a sampling area of 3.08ha. In those sampling units, all the individuals with 1.3m height from the soil (dap) > 10cm were measured, identified and referenced in Cartesian coordinates (X,Y). The phytossociological parameters of density, frequency, dominance and sociological position were calculated, and the species were sorted according to the increased importance rate (VIA). The diversity and the spatial pattern were obtained through the index of Shannon-Weaver and K function of Ripley, respectively. In Area II, an inventory of prospection with the mapping of all Bertholletia excels Bonpl. trees with dap > 20cm was made, totalizing 1,000 hectares. For the analysis of the diametrical structure multi-varied techniques were adopted: grouping analysis and discriminating analysis. To the grouping analysis the Euclidian distance and the Ward method were used. The spatial pattern was defined by employing the univariate Ripley K function. After confirming the spatial pattern, the map was divided into 50 x 50 cm units, in which different sampling procedures were simulated (Simple Casual Sampling, Systematic Sampling and Cluster Adaptive Sampling) with 15% sampling intensity and 10 % error limit. The comparisons between the methods were performed by means of Graybill F test and precision analysis obtained from the 30 simulations performed for each procedure. In Area I 1,022 individuals were recorded, they were distributed into 64 arboreal species and 33 families. The recorded diversity was 3.03 nats.ind-1. The six species with greater VIA were: Campsiandra laurifolia Beth., Hevea brasiliensis (Willd. ex A.Juss.) Mull.Arg, Glicoxyson pedicellatum Ducke, Tetragastris altissima (Aubl.) Swart, Vantanea parviflora Lam. And Mabea caudata Pax & K.Hoffm. The spatial pattern of the community has varied because of the considered distance, however it was predominantly aggregated. The spatial patterns detected for the species were: Predominantly random for the Vantanea parviflora; completely aggregated for the Hevea brasiliensis and Glicoxylon pedicellatum species; predominantly aggregated for Camsiandra laurifolia. Tetragastris altissima and Mabea caudata. In Area II, the diametric distribution of Bertholletia excelsa has showed clear tendency to normality, while the spatial pattern was predominantly random. The adaptive sampling methods were inefficient and underestimate the number of individuals per hectare. The simple casual and systematic procedures can be used in Betholletia excelsa forest inventories if there is an increase of sampling intensity for values over 44% the total area.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Comunicação e Expressão, Programa de Pós-Graduação em Design e Expressão Gráfica, Florianópolis, 2015. / Made available in DSpace on 2016-05-24T17:28:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 339442.pdf: 19707624 bytes, checksum: 435a83e299fbf5a6e346e34dbc805378 (MD5) Previous issue date: 2015 / A inovação tem sido uma meta a ser perseguida no mundo dos negócios. A cultura do design como uma ferramenta para alcançá-la, no entanto, tem encontrado dificuldades para se estabelecer em setores de atividade mais tradicionais. Este estudo traz como exemplo o processo de inovação ocorrido em uma indústria centenária, fazendo referência a conceitos já estabelecidos nas áreas de inovação, gestão e design, a fim de analisá-lo e validá-lo, apresentando ao final uma visão geral da integração do design e suas peculiaridades dentro da empresa objeto de estudo. Os resultados apontam para relevância da cultura organizacional na criação de um contexto propício, permitindo que o design atue de forma gradual e integrada, contribuindo na promoção de um processo contínuo de inovação.<br> / Abstract : Innovation has been a goal to be pursued in the business world. As a tool to achieve it, however, the design culture has found it difficult to be settled in more traditional sectors. This study brings, as an example, the process of innovation that occurred in an centennial industry, referring to concepts already established in the areas of innovation management and design in order to review it and validate it, and an overview of integration of design and its peculiarities within the study subjected company in the end. The results shows the importance of organizational culture in creating an enabling environment, allowing the design to act gradually and seamlessly, helping to promote a continuous process of innovation.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:13:52Z (GMT). No. of bitstreams: 1 CarlosRNB_DISSERT.pdf: 3053054 bytes, checksum: 21a986fcce16c387458463b332b62819 (MD5) Previous issue date: 2011-08-01 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico / Introdu??o: A aus?ncia de dados recentes sobre a infec??o pelo Trypanosoma cruzi na ?rea end?mica do estado do Rio Grande do Norte motivou a realiza??o de um inqu?rito soroepidemiol?gico amostral em moradores da zona rural da mesorregi?o oeste e do munic?pio de Caic?, na mesorregi?o central. M?todos: Dezesseis munic?pios foram sorteados, 15 da mesorregi?o oeste e um da central, com popula??o estimada em 83.852 indiv?duos. Foram coletadas 1.950 amostras de sangue na mesorregi?o oeste e 390 em Caic?. A pesquisa de anticorpos anti-T. cruzi foi realizada usando os kits Chagatest? ELISA, Chagatest? HAI-hemaglutina??o indireta, e a rea??o de imunofluoresc?ncia indireta. Nos soros com resultados indeterminados foi realizado o western blot TESAcruzi? para confirma??o da reatividade. Resultados: A estimativa da soropreval?ncia revelou 6,5% para a mesorregi?o oeste e 3,3% em Caic?. A soropositividade eleva-se progressivamente com a idade at? a quinta d?cada de vida em Caic? e na sexta d?cada no oeste. As preval?ncias mais elevadas foram encontradas em grupos de munic?pios localizados na ?rea central e geograficamente pr?ximos dessa mesorregi?o. Apenas o grau de escolaridade e o conhecimento do triatom?neo evidenciaram associa??o ? soropositividade. N?o foram identificados indiv?duos sororreativos com idade inferior a 18 anos e n?o houve evid?ncia de associa??o quanto ao sexo. Conclus?es: A infec??o pelo T. cruzi persiste mais elevada e concentrada em munic?pios da ?rea central da mesorregi?o oeste, mas sugerem o decl?nio da transmiss?o vetorial nessa mesorregi?o e em Caic?. As vari?veis epidemiol?gicas parecem n?o exercer influ?ncia na soropositividade, ? exce??o da escolaridade e conhecimento do triatom?neo nos sororreativos da mesorregi?o oeste

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:36:51Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ClaudeniceCB_DISSERT.pdf: 6385440 bytes, checksum: 661addcf9530fbe6fa75cf4e04ae4236 (MD5) Previous issue date: 2014-02-26 / Universidade Federal do Rio Grande do Norte / A profici?ncia escritora em matem?tica ? um dos objetivos do ensino e aprendizagem da matem?tica na educa??o b?sica. Os Documentos Oficiais da Educa??o frisam sobre sua import?ncia. Nesta perspectiva o manual do aluno tamb?m deve contribuir. Partindo dos aspectos supracitados e embasados nos PCN de Matem?tica, de L?ngua Portuguesa, nos Referenciais Curriculares do Ensino Fundamental da Secretaria de Educa??o do Munic?pio de Natal e outros; elaboramos descritores de n?veis de escrita matem?tica para os 4? e 5? anos; e a partis dos descritores propostos; analisamos como os quatro livros did?ticos adotados por seis escolas municipais de Natal-RN; orientam a produ??o escrita da linguagem ? trabalhada conforme os Documentos Oficiais, de forma seq?encial, cujo processo ? mediado pela l?ngua materna. Os objetos matem?ticos s?o apresentados a partir da produ??o de atividades escritas, que partem do uso da l?ngua natural para a linguagem matem?tica, de maneira que eles estimulam os alunos a representarem de diferentes formas os objetos matem?ticos, proporcionando assim o desenvolvimento de n?veis mais elaborados da escrita matem?tica. Este estudo teve o financiamento da Capes por meio do projeto Recortes inter multidisciplinar de ensino de Portugu?s e Matem?tica

Made available in DSpace on 2015-03-03T15:36:10Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JoseCVS_DISSERT.pdf: 823625 bytes, checksum: 15a6015324c2e471cff5b96ace735785 (MD5) Previous issue date: 2013-05-02 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / This work presents a proposal for introducing the teaching of Geometry Space study attempts to demonstrate that the use of manipulatives as a teaching resource can be an alternative learning facilitator for fixing the primitive concepts of geometry, the postulates and theorems, position relationships between points, lines and planes and calculating distances. The development makes use of a sequence of activities aimed at ensuring that students can build a more systematic learning and these are divided into four steps / Esse trabalho objetiva apresentar uma proposta de ensino para a introdu??o do estudo de Geometria Espacial buscando demonstrar que a utiliza??o de materiais manipul?veis como recurso did?tico pode ser uma alternativa facilitadora da aprendizagem para a fixa??o dos conceitos primitivos da geometria, dos postulados e teoremas, das posi??es relativas entre pontos, retas, planos e do c?lculo de dist?ncias. O desenvolvimento lan?a m?o de uma sequ?ncia de atividades que visa garantir que os alunos possam construir uma aprendizagem mais sistematizada, sendo estas divididas em quatro etapas

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2015-12-04T20:21:19Z No. of bitstreams: 1 RayanaHozanaBezerril_TESE.pdf: 1462425 bytes, checksum: cac67c7bf1570bf9fe04615be96e17d0 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2015-12-09T23:46:58Z (GMT) No. of bitstreams: 1 RayanaHozanaBezerril_TESE.pdf: 1462425 bytes, checksum: cac67c7bf1570bf9fe04615be96e17d0 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-12-09T23:46:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RayanaHozanaBezerril_TESE.pdf: 1462425 bytes, checksum: cac67c7bf1570bf9fe04615be96e17d0 (MD5) Previous issue date: 2014-07-25 / Dentre as atividades econ?micas potencialmente poluidoras que comprometem a qualidade do solo e da ?gua subterr?nea est?o os postos revendedores de combust?veis. O vazamento de combust?veis derivados do petr?leo a partir de tanques subterr?neos ou atividades realizadas indevidamente com estes poluentes podem contaminar extensas ?reas, causando s?rios problemas ambientais e toxicol?gicos. O n?mero de postos de combust?veis cresceu desordenadamente, sem nenhum tipo de controle, com isso os impactos ambientais gerados por esses empreendimentos cresceram ocasionando a polui??o do solo e da ?gua subterr?nea. V?rias t?cnicas utilizando tensoativos t?m sido propostas para remedia??o deste tipo de contamina??o. Este estudo apresenta como inova??o a aplica??o de diferentes sistemas contendo tensoativos na fase vapor e compara suas efici?ncias de remo??o de diesel de um solo contendo esse contaminante. Para isso, foi utilizado um sistema que cont?m sete po?os injetores das seguintes solu??es vaporizadas : ?gua, solu??es de tensoativo, microemuls?o e nanoemuls?o, Os tensoativos utilizados foram o ?leo de Coco Saponificado (OCS), em solu??o aquosa e um ?lcool etoxilado UNTL-90: em solu??o aquosa, e em sistemas de microemuls?o e nanoemuls?o. Dentre os sistemas investigados, a nanoemuls?o foi a que apresentou maior efici?ncia de remo??o com 88% do diesel, sendo a mais vi?vel ecol?gica e tecnicamente por ser um sistema com menor teor de mat?ria ativa. / Among the potentially polluting economic activities that compromise the quality of soil and groundwater stations are fuel dealers. Leakage of oil derived fuels in underground tanks or activities improperly with these pollutants can contaminate large areas, causing serious environmental and toxicological problems. The number of gas stations grew haphazardly, without any kind of control, thus the environmental impacts generated by these enterprises grew causing pollution of soil and groundwater. Surfactants using various techniques have been proposed to remedy this kind of contamination. This study presents innovation as the application of different systems containing surfactant in the vapor phase and compares their diesel removal efficiencies of soil containing this contaminant. For this, a system that contains seven injection wells the following vaporized solutions: water, surfactant solution, microemulsion and nanoemulsion, The surfactants used were saponified coconut oil (OCS), in aqueous solution and an ethoxylated alcohol UNTL-90: aqueous solution , and nanoemulsion and microemulsion systems. Among the systems investigated, the nanoemulsion showed the highest efficiency, achieving 88% removal of residual phase diesel, the most ecologically and technically feasible by a system with lower content of active matter

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-03-09T23:41:38Z No. of bitstreams: 1 AlineDoValeFigueiredo_DISSERT.pdf: 1457394 bytes, checksum: b5e64aaca8500f1c320efb8e2f334c9c (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-03-12T00:18:48Z (GMT) No. of bitstreams: 1 AlineDoValeFigueiredo_DISSERT.pdf: 1457394 bytes, checksum: b5e64aaca8500f1c320efb8e2f334c9c (MD5) / Made available in DSpace on 2016-03-12T00:18:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AlineDoValeFigueiredo_DISSERT.pdf: 1457394 bytes, checksum: b5e64aaca8500f1c320efb8e2f334c9c (MD5) Previous issue date: 2015-05-08 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior - CAPES / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico - CNPq / Reservat?rios s?o ecossistemas artificiais, intermedi?rios entre rios e lagos, apresentando caracter?sticas morfom?tricas e hidrol?gicas distintas que podem render muitos benef?cios importantes para a sociedade. Entretanto, a utiliza??o dessa ?gua para abastecimento humano, dessedenta??o de animais, lazer, produ??o agr?cola irrigada e desenvolvimento da piscicultura, influenciam diretamente no aumento do aporte de nutrientes para os ambientes aqu?ticos e, consequentemente, contribuem para a acelera??o da eutrofiza??o. Al?m disso, modelos de mudan?as clim?ticas globais est?o prevendo a maior ocorr?ncia de eventos extremos como chuvas intensas e seca severa, que criar? estresses hidrol?gicos em lagos. No semi?rido nordestino j? se percebe a ocorr?ncia desses eventos, a seca dos anos de 2012, 2013 e 2014 foi a pior seca dos ?ltimos 60 anos, segundo a Ag?ncia Nacional de ?guas (ANA). Sendo assim, o presente trabalho teve como objetivo avaliar a qualidade da ?gua de mananciais do semi?rido tropical, identificando padr?es temporais em per?odos com eventos hidrol?gicos extremos (chuva intensa e seca prolongada). Os resultados do estudo mostraram que os reservat?rios Gargalheiras e Cruzeta apresentaram mudan?as significativas nas vari?veis limnol?gicas entre os per?odos de chuva e de seca severa, com melhora no aspecto visual e na maioria das vari?veis da qualidade da ?gua no per?odo chuvoso e maiores concentra??es de nutrientes e elevados valores de condutividade el?trica no per?odo de seca severa, indicando decaimento da sua qualidade. Entretanto, constataram-se comportamentos distintos entre os reservat?rios no per?odo de seca severa. Enquanto Gargalheiras apresentou um comportamento t?pico de reservat?rios da regi?o, com elevadas concentra??es de biomassa algal, indicando o agravamento da eutrofiza??o, cruzeta demonstrou um colapso na biomassa total fitoplanctonica evidenciado pela diminui??o das concentra??es de chla. Este fato se deu principalmente pela baixa profundidade e proximidade com o sedimento ter facilitado a ressuspens?o de s?lidos inorg?nicos e, consequentemente, ocasionar a caracter?stica t?rbida e limita??o por luz na coluna d??gua. Al?m disso, os comportamentos distintos entre os reservat?rios estudados indicam que as respostas destes ambientes frente ? problem?tica dos eventos extremos devem levar em considera??o fatores como o clima da regi?o, tamanho e profundidade do reservat?rio, al?m das caracter?sticas das suas bacias. / Reservoirs are artificial ecosystems, intermediate between rivers and lakes, with diferent morphological and hydrological characteristics that can provide many important benefits to society. However, the use of this water for human consumption, watering livestock, leisure, irrigated agricultural production and pisciculture development, directly influence the increase loading of nutrients to aquatic environments and contribute to acceleration of eutrophication. Furthermore, global climate models are predicting a higher occurrence of extreme events such as floods and severe droughts, which will create hydrological stresses in lakes. In the semiarid northeast we can see the occurrence of these events, the drought of the years 2012, 2013 and 2014 was the worst drought in 60 years, according to the National Water Agency (ANA). Thus, this study aimed to evaluate the quality of the semiarid tropical water sources, identifying temporal patterns in periods with extreme hydrological events (floods and severe droughts). The study results showed that Gargalheiras and Cruzeta reservoirs presented significative changes in the limnological variables between rain and severe drought periods, with better appearance and in the most of the water quality variables in the rainy season and higher nutrientes concentrations and high electrical conductivity values in severe season, indicating decay of its quality. However, we found diferent behaviors between the reservoirs in severe drought. While Gargalheiras showed a typical behavior of the region, with high concentrations of algal biomass, indicating the worsening eutrophication, Cruzeta demonstrated a colapse in the total phytoplankton biomass, evidenced by the decrease in chla concentrations. This fact occurred because the low depth and proximity with the sediment facilited the inorganic solids resuspension and, consequently, resulted in turbid water column and light by limitation. In addition, the different behaviors between the reservoirs indicate that the responses of these environments problems such as extreme events must take into account factors such the region climate, size, depth of the reservoir and the basin characteristics.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-07-08T21:06:56Z No. of bitstreams: 1 CaioJulioCesarDoValeFernandesDaSilva_DISSERT.pdf: 5841265 bytes, checksum: b45c3017ad558e351b1dbe31689d6c95 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-07-12T19:16:48Z (GMT) No. of bitstreams: 1 CaioJulioCesarDoValeFernandesDaSilva_DISSERT.pdf: 5841265 bytes, checksum: b45c3017ad558e351b1dbe31689d6c95 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-07-12T19:16:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 CaioJulioCesarDoValeFernandesDaSilva_DISSERT.pdf: 5841265 bytes, checksum: b45c3017ad558e351b1dbe31689d6c95 (MD5) Previous issue date: 2015-12-17 / A explora??o de petr?leo em profundidades elevadas requer o uso de rob?s m?veis para realizar opera??es diversas, como manuten??o, montagem etc. Nesse contexto, o estudo do planejamento de trajet?rias e navega??o desses rob?s se faz relevante, visto o grande desafio que ? navegar em um ambiente que n?o ? totalmente conhecido. Assim, este trabalho tem o objetivo de criar um algoritmo de navega??o, que deve realizar o planejamento da trajet?ria de um rob? m?vel que se encontra em uma dada posi??o (x, y) e deve atingir a posi??o desejada (x_d, y_d), evitando, no entanto, a colis?o com qualquer obst?culo existente no caminho. Para a gera??o da rota global foi utilizado um algoritmo gen?tico (offline), que leva em considera??o apenas as coordenadas dos pontos a serem visitados. Para desviar dos poss?veis obst?culos no caminho, o rob? deve gerar rotas locais baseadas nas curvas de B?zier (online). Na implementa??o do programa n?o h? qualquer informa??o sobre a localiza??o ou o formato dos obst?culos, mesmo assim, o rob? deve evitar os obst?culos, baseadas nas informa??es dos sensores de proximidade. Esta estrat?gia ? v?lida na situa??o em que os obst?culos s?o pequenos em rela??o as dist?ncias entre os pontos de visita??o. Os resultados das simula??es e experimentos com um rob? m?vel real (Robotino) demonstraram que o rob? foi capaz de realizar o percurso definido pelo algoritmo gen?tico, desviando dos obst?culos atrav?s de curvas de B?zier e atingindo as posi??es desejadas dentro da margem de erro definida como aceit?vel. As principais contribui??es deste trabalho est?o no c?lculo online das curvas de B?zier no planejador de rotas locais, atrelado a um planejador de rotas global, com obten??o de resultados experimentais. / Oil exploration at great depths requires the use of mobile robots to perform various operations such as maintenance, assembly etc. In this context, the trajectory planning and navigation study of these robots is relevant, as the great challenge is to navigate in an environment that is not fully known. The main objective is to develop a navigation algorithm to plan the path of a mobile robot that is in a given position (?, ?) and should reach the desired position (??, ??) avoiding colision with any obstacle standing in the way. The global route was generated using a genetic algorithm, which takes into account only the coordinates of the checkpoints. The mobile robot path generation based on B?zier curves was able to dodge the possible obstacles in the way. There was no information about the obstacles?s shape or location during the implementation of the program yet the robot must generate local path based on information from proximity sensors located around the robot to be able to avoid collisions. This strategy is valid in the situation where the obstacles are small relative distances between the visited sites. The results of simulations and experiments with a real mobile robot shown that the robot was able to perform the route defined by the genetic algorithm, dodging obstacles by Bezier curves and reaching the desired positions within the margin of error defined as acceptable. The main contributions of this work are the equations used to define the control points in the online calculation of Bezier curves in the planner of local routes, linked to a global route planner with obtaining experimental results.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-08-09T22:51:25Z No. of bitstreams: 1 CarlosAlbertoDeAlbuquerqueSilva_TESE.pdf: 4568486 bytes, checksum: 5ddf18d55603ffd49ea2899025e1615f (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-08-10T23:15:49Z (GMT) No. of bitstreams: 1 CarlosAlbertoDeAlbuquerqueSilva_TESE.pdf: 4568486 bytes, checksum: 5ddf18d55603ffd49ea2899025e1615f (MD5) / Made available in DSpace on 2016-08-10T23:15:49Z (GMT). No. of bitstreams: 1 CarlosAlbertoDeAlbuquerqueSilva_TESE.pdf: 4568486 bytes, checksum: 5ddf18d55603ffd49ea2899025e1615f (MD5) Previous issue date: 2015-09-04 / Ag?ncia Nacional do Petr?leo - ANP / As Redes Neurais Artificiais (RNAs), que constituem uma das ramifica??es da Intelig?ncia Artificial (IA), est?o sendo empregadas como solu??o para v?rios problemas complexos, existentes nas mais diversas ?reas. Para a solu??o destes problemas torna-se indispens?vel que sua implementa??o seja feita em hardware. Em meio as estrat?gias a serem adotadas e satisfeitas durante a fase de projeto e implementa??o das RNAs em hardware, as conex?es entre os neur?nios s?o as que necessitam de maior aten??o. Recentemente, encontram-se RNAs implementadas tanto em circuitos integrados de aplica??o espec?fica (Application Specific Integrated Circuits - ASIC) quanto em circuitos integrados, configurados pelo usu?rio, a exemplo dos Field Programmable Gate Array (FPGAs), que possuem a capacidade de serem reconfigurados parcialmente, em tempo de execu??o, formando, portanto, um Sistema Parcialmente Reconfigur?vel (SPR), cujo emprego proporciona diversas vantagens, tais como: flexibilidade na implementa??o e redu??o de custos. Tem-se observado um aumento considerado no uso destes dispositivos para a implementa??o de RNAs. Diante do exposto, prop?e-se a implementa??o de uma matriz de neur?nios dinamicamente reconfigur?vel no FPGA Virtex 6 da Xilinx, descrita em linguagem de hardware e que possa absorver projetos baseados em plataforma de sistemas embarcados, dedicados ao controle distribu?do de equipamentos normalmente utilizados na ind?stria. Prop?e-se ainda, que a configura??o das topologias das RNAs que possam vir a ser formadas, seja realizada via software. / The Artificial Neural Networks (ANN), which is one of the branches of Artificial Intelligence (AI), are being employed as a solution to many complex problems existing in several areas. To solve these problems, it is essential that its implementation is done in hardware. Among the strategies to be adopted and met during the design phase and implementation of RNAs in hardware, connections between neurons are the ones that need more attention. Recently, are RNAs implemented both in application specific integrated circuits's (Application Specific Integrated Circuits - ASIC) and in integrated circuits configured by the user, like the Field Programmable Gate Array (FPGA), which have the ability to be partially rewritten, at runtime, forming thus a system Partially Reconfigurable (SPR), the use of which provides several advantages, such as flexibility in implementation and cost reduction. It has been noted a considerable increase in the use of FPGAs for implementing ANNs. Given the above, it is proposed to implement an array of reconfigurable neurons for topologies Description of artificial neural network multilayer perceptrons (MLPs) in FPGA, in order to encourage feedback and reuse of neural processors (perceptrons) used in the same area of the circuit. It is further proposed, a communication network capable of performing the reuse of artificial neurons. The architecture of the proposed system will configure various topologies MLPs networks through partial reconfiguration of the FPGA. To allow this flexibility RNAs settings, a set of digital components (datapath), and a controller were developed to execute instructions that define each topology for MLP neural network.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:17Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ThiagoOAR_DISSERT.pdf: 5317188 bytes, checksum: a03f8fc331e81650b64683b600bc5158 (MD5) Previous issue date: 2014-01-24 / Atualmente h? uma grande preocupa??o em rela??o a substitui??o das fontes n?o renov?veis pelas fontes renov?veis na gera??o de energia el?trica. Isto ocorre devido a limita??o do modelo tradicional e da crescente demanda. Com o desenvolvimento dos conversores de pot?ncia e a efic?cia dos esquemas de controle, as fontes renov?veis t?m sido interligadas na rede el?trica, em um modelo de gera??o distribu?da. Neste sentido, este trabalho apresenta uma estrat?gia de controle n?o convencional, com a utiliza??o de um controlador robusto, para a interconex?o de sistemas fotovoltaicos com ? rede el?trica trif?sica. A compensa??o da qualidade de energia no ponto de acoplamento comum (PAC) ? realizada pela estrat?gia proposta. As t?cnicas tradicionais utilizam detec??o de harm?nicos, j? neste trabalho o controle das correntes ? feita de uma forma indireta sem a necessidade desta detec??o. Na estrat?gia indireta ? de grande import?ncia que o controle da tens?o do barramento CC seja efetuado de uma forma que n?o haja grandes flutua??es, e que a banda passante do controlador em regime permanente seja baixa para que as correntes da rede n?o tenham um alto THD. Por este motivo ? utilizado um controlador em modo dual DSM-PI, que durante o transit?rio se comporta como um controlador em modo deslizante SM-PI, e em regime se comporta como um PI convencional. A corrente ? alinhada ao ?ngulo de fase do vetor tens?o da rede el?trica, obtido a partir do uso de um PLL. Esta aproxima??o permite regular o fluxo de pot?ncia ativa, juntamente com a compensa??o dos harm?nicos e tamb?m promover a corre??o do fator de pot?ncia no ponto de acoplamento comum. Para o controle das correntes ? usado um controlador dupla sequencia, que utiliza o princ?pio do modelo interno. Resultados de simula??o s?o apresentados para demonstrar a efic?cia do sistema de controle proposto