Problemområdet som uppsatsen belyser är sambandet mellan organisationstillhörighet och autonom motivation inom IT-konsultbranschen. Forskning om dessa områden har tidigare utförts främst var för sig, men har på senare år kopplats mer och mer samman. Dessutom har undersökningarna inom konsultbranschen enbart gjorts på bemanningsföretag. Utifrån sambandet och i förhållande till nuvarande teorier tas tre hypoteser fram och prövas. Metoden som använts i undersökningen är en enkätundersökning bestående av frågor angående organisationstillhörighet och motivation. Undersökningen genomfördes på två IT-konsultföretag i Skåne, Sverige, där 63 IT-konsulter medverkade. Detta material analyserades sedan utifrån de teorier som tagits upp. Resultatet visade att det finns ett positivt samband mellan IT-konsulternas upplevda organisationstillhörighet och autonom motivation, men att organisationstillhörighet inte är lika viktigt för externa IT-konsulter (arbetsplats på kundföretaget) som för interna IT-konsulter (arbetsplats på konsultföretaget). Resultatet bekräftar även att motivationen hos de interna IT-konsulterna var lägre än hos de externa IT-konsulterna. Vidare forskning behöver göras för att kunna öka förståelsen om sambandet mellan organisationstillhörighet och motivation inom IT-konsultbranschen; att ta in fler faktorer i sambandet, förslagsvis flexibilitet, och att undersöka vidare vilket av områdena som påverkar det andra. / The problem in focus in this thesis highlights the correlation between organizational commitment and autonomous motivation within the IT consulting business. Research within these areas has earlier mainly been conducted separated from each other, but recent research has aimed at merging the two areas together. In addition research within the consulting business has solely been made within temporary staffing agencies. Three hypotheses are developed and tested with a base in the correlation and the connection made with existing theories. The method used in the research was a survey consisting of questions regarding organizational commitment and autonomous motivation. The survey was conducted on two IT consulting firms in Skåne, Sweden, and a total of 63 IT consultants participated. The material was analyzed with regards to the existing theories. The results showed that there is a positive relationship between the IT consultants’ perceived organizational commitment and autonomous motivation, but that organizational commitment is not as important for external IT consultants (workplace at the client company) as for internal IT consultants (workplace at the consulting firm). The result also confirmed that the motivation of the internal IT consultants was lower than among the external IT consultants. Further research is needed to increase the knowledge regarding the correlation between organizational commitment and motivation within the IT consulting business; to include more factors in the correlation, flexibility as a suggestion, and to further research which area that affects the other area.

Autonomous driving might increase safety and profitability of trucks in many applications. The mining industry, with its enclosed and controlled areas, is ideal for early implementation of autonomous solutions. The possibility of increased productivity, profitability and safety for the mining industry and the mining area as a ground for development could, through collaboration, result in many benefits for both mining companies and truck manufactures. Scania must investigate how these autonomous vehicles should be constructed. The project goal is thereby to develop a chassis layout concept for an autonomous truck. The concept should improve profitability and safety for transportation of materials within the mining industry while minimizing the introduction of new components to Scania. The chosen approach is based on the Ulrich & Eppinger method for product development including generation and selection of concepts. Product requirements were specified from identified customer needs. The generated concepts were evaluated against these requirements and comparisons were performed with weighted matrices. Some benefits of the final chassis layout concept are a higher load carrying capacity, more robust component placement and higher ground clearance. The vehicle concept would also be able to operate in underground mines with low roof clearance which could open new market segments for Scania. However, the concept requires development to gain higher performance on load carrying components in the chassis front. The suggested concept shows that Scania could build and deliver autonomous mining vehicles with optimized chassis layouts based on Scania’s existing components within a near future. / Autonom körning kan öka säkerheten och lönsamheten för lastbilar i många applikationer. Gruvindustin, med dess avgränsade och kontrollerade områden, är ideal för tidig implementation av autonoma lösningar. Möjligheten till ökad produktivitet, lönsamhet och säkerhet med gruvindustrin och gruvområderna som plats för utveckling kan, genom samarbete, resultera i många fördelar för både gruvföretagen och lastbilstillverkarna. Scania måste därmed undersöka hur dessa autonoma fordon bör konstrueras. Projektmålet är därmed att ta fram ett koncept på en chassilayout för en autonom lastbil. Konceptet bör öka lönsamheten och säkerheten för transport av material inom gruvindustrin medan introduktionen av, för Scania, nya komponenter minimeras. Det valda angreppssättet är baserat på Ulrich & Eppingers metod för produktutveckling inkluderande generering och urval av koncept. Produktkraven specificerades utifrån de identifierade kundkraven. De framtagna koncepten utvärderades mot dessa krav och jämförelser genomfördes med viktade matriser. Några fördelar hos det slutgiltiga chassilayoutskonceptet är högre lastkapacitet, mer robust komponentplacering och högre markfri gång. Fordonskonceptet har även möjlighet att köra i underjordiska gruvor med låg takhöjd vilket kan öppna upp nya marknadssegment för Scania. Dock kräver konceptet utveckling för att nå högre prestanda hos lastbärande komponenter i främre chassi. Det föreslagna konceptet visar att Scania skulle kunna bygga och leverera autonoma gruvbilar med optimerad chassilayout baserat på Scanias existerande komponenter inom en snar framtid.

Autonomous machines and vehicles are on the rise today, seen in different industries such as mining, agriculture, and road transportation. However, this technological shift has not yet had any significant breakthrough in the forestry industry, where manned harvesters and forwarders are used. Since the challenges with technological shifts and radical innovations often are business model-related rather than technical, this study takes a business-oriented approach. The previous research has been mainly focused on the critical technical aspects of autonomous forest machines. Therefore, this study will focus on the business model aspects for their commercialization. This study was conducted as a single case study focusing on the business conditions for commercializing autonomous forest machines in the Swedish forestry industry. The study also discusses four potential networked business models for autonomous forest machines. The primary data source was semi-structured interviews with 12 representatives from forest machine manufacturers, forest companies, forestry service contractor firms, and researchers. The study shows that the role of a traditional forestry service contractor will diminish relative to autonomous forest machines. Moreover, incumbent manufacturers will probably face a business model dilemma related to commercializing autonomous forest machines. On the contrary, forest companies will benefit the most from autonomous forest machines. Therefore, the study suggests that this type of actor should take a leading role in facilitating technology and business development. The study also shows that this potential technology shift will enable new actors, such as IT or software companies, to take an essential role by operating fleets of autonomous forest machines in the future. / Autonoma maskiner och fordon är på frammarsch idag vilket kan ses inom olika typer av branscher som gruvdrift, jordbruk och vägtransporter. Detta teknologiska skifte har ännu inte fått något betydande genombrott inom skogsindustrin där bemannade skördare och skotare används. Eftersom utmaningarna med teknologiska skiften och radikala innovationer ofta är affärsmodellsrelaterade snarare än tekniska, tar denna studie ett affärsorienterat perspektiv. Den tidigare forskningen har mestadels varit fokuserad på de viktigaste tekniska aspekterna av autonoma skogsmaskiner, därför kommer denna studie istället att fokusera på affärsmodellsaspekterna för kommersialiseringen. Studien genomfördes som en fallstudie med fokus på de affärsmässiga förutsättningarna för att kommersialisera autonoma skogsmaskiner inom den svenska skogsindustrin. Studien diskuterar också fyra potentiella nätverksbaserade affärsmodeller för autonoma skogsmaskiner. Semistrukturerade intervjuer med 12 representanter från skogsmaskinstillverkare, skogsbolag, skogsentreprenörsföretag och forskare utgjorde den huvudsakliga datakällan för studien. Studien visar att rollen som en traditionell skogsentreprenör har i dagens skogsbruk kommer att minska i förhållande till autonoma skogsmaskiner i framtiden. Dessutom kommer etablerade skogsmaskintillverkare troligen att möta ett affärsmodellsdilemma relaterat till kommersialisering av autonoma skogsmaskiner. Skogsbolagen kommer att dra mest nytta av autonoma skogsmaskiner och studien tyder på att denna typ av aktörer bör ta en ledande roll för att underlätta teknik- och affärsmodellsutveckling. Studien visar också att detta potentiella teknikskifte kommer att göra det möjligt för nya typer av aktörer, såsom IT- eller mjukvaruföretag, att ta en viktig roll i framtidens skogsbruk genom att ansvara för driften av autonoma skogsmaskinflottor.

In recreational boating, docking is one of the most stressful and accident prone situations. Due to the loss of maneuverability at low speeds, it is a procedure that requires experience. There are mainly two problems when it comes to autonomous docking of a boat, these are identifying a berth’s position as well as keeping the boat on its intended path and correcting any deviations. Autonomous docking in recreational boating is still quite uncommon, with companies still exploring different solutions. This thesis proposes a Model Predictive Control (MPC) system combined with Pulsed Coherent Radar technology, equipped on an under-actuated boat model, to achieve autonomous docking. A major part of this thesis was to evaluate the amount and placement of radar sensors, as well as determining whether these are suitable in a water environment. In order to test this, the sensors were placed alongside the hull of the boat. It was found that the placement of sensors had a bigger impact than the amount when it came to correctly detecting the position of a berth. Once the placement of sensors and the berth position algorithmhad been done, a closed-loop MPC was used. This controller got constant feedback of the boat’s position relative the berth, in order to calculate the thruster control inputs for the next time step. The developed autonomous docking system was then implemented on the boat which was tested in a swimming pool. The optimal radar configuration combined withMPC, made it possible to successfully dock a boat autonomously without any modification to the berth. / För fritidsbåtlivet är tilläggning en av demest stressfulla och olycksbenägna situationerna. På grund av förlust av manövrering vid låga hastigheter är det en procedur som kräver erfarenhet. Det finns främst två problem när det kommer till autonom tilläggning, det är att identifiera positionen av en brygga såväl som att hålla båten på den avsedda kursen och rätta till små avvikelser. Autonom tilläggning för fritidsbåtlivet är fortfarande rätt ovanligt och företag utforskar fortfarande olika lösningar. Denna avhandling föreslår ett Modellprediktivt Reglersystem (MPC) kombinerat med Pulserad Koherent Radarteknik som är utrustad på en underaktuerad båtmodell för att uppnå autonom tilläggning. En stor del av avhandlingen var att utvärdera antalet och placeringen av radarsensorer, såväl som att fastställa om dessa är lämpliga att användas i en vattenmiljö. För att undersöka detta placerades sensorerna längs med båtens skrov. Det konstaterades att placeringen av sensorer hade en större påverkan än mängden när det kom till att läsa av positionen av bryggan korrekt. När placeringen av sensorer och bryggpositionsalgoritmen var klar användes MPC med återkoppling. Denna regulator fick konstant återkoppling av båtens position relativt bryggan för att räkna ut styrsignal till motorerna för nästa tidssteg. Den utvecklade autonoma tilläggningen var sedan implementerad på båten som testades i en pool. Den optimala radarplaceringen kombinerat med MPC gjorde det möjligt att med framgång kunna lägga till båten autonomt utan modifiering av bryggan.

Automation is a key enabler of modern manufacturing. It can result in increased flexibility, safety, and reduced costs. Internal logistics processes have thus far been automated to a lower level compared to other processes in a manufacturing system. Autonomous Mobile Robots (AMRs) are an emerging technology with potential to automate internal logistics processes, but there exists limited literature on their integration and implementation. In a literature study, no papers were identified that directly studied the mechanical challenges that arise in the implementation of AMRs, and none suggested solutions to overcome those challenges. The industry has shown interest in exploring the benefits of employing mixed AMR fleets where different types of AMRs, with different mechanical specifications, can work together and share tasks.  This thesis aims to contribute to the flexible integration of AMRs into manufacturing lines, especially in the context of mixed AMR fleets. A self-adjusting logistic cart is the outcome of a systematic systems engineering concept development and design process. The advantage of flexible logistic infrastructure, regardless of the type of fleet employed (i.e., mixed or homogenous), is that it can provide the industry with freedom and time to learn which AMRs and fleets best fit their needs. The novel concept provides the industry with flexibility to optimise their line feeding processes without the added problem-solving and time required to adapt and/or update logistic infrastructure such as carts. In addition to the concept development, a generalised guide for the design of carts used with AMRs is contributed to facilitate future design for AMRs studies. The concept and prototype design are evaluated and discussed. Further iterations of the design process are needed for the concept to reach maturity. Future studies into the benefits and shortcomings of the concept are encouraged. / Automation är en viktig faktor för modern tillverkning. Den kan resultera i ökad flexibilitet, säkerhet och minskade kostnader. Interna logistikprocesser har hitintills automatiserats till en lägre nivå jämfört med andra processer i tillverkningssystemen. Autonoma Mobila Robotar (AMR) är en framväxande teknik med potential att automatisera interna logistikprocesser, men det finns begränsad litteratur som beskriver deras integration och implementering. I en litteraturstudie identifierades inga artiklar som direkt studerade de mekaniska utmaningar som uppstår vid en implementering av AMR, och inga förslag till lösningar för att övervinna dessa utmaningar. Branschen har visat intresse för att utforska fördelarna med att använda blandade AMR-flottor där olika typer av AMR med olika mekaniska specifikationer arbetar tillsammans och delar uppgifter.  Denna avhandling syftar till att bidra med kunskap om flexibel integration av AMR i tillverkningslinjer, särskilt i system med blandade flottor. En självjusterande logistikvagn är resultatet av systematisk konceptutveckling och konstruktionsprocess. Fördelen med en flexibel logistikinfrastruktur, oavsett vilken typ av flotta som används (dvs. blandad eller homogen), är att den kan ge industriell frihet och tid att lära sig vilka typer av AMR och flottor som bäst passar varje företags behov. Konceptet ger branschen flexibilitet att optimera sina linjematningsprocesser utan den extra problemlösning och den tid som krävs för att anpassa och/eller uppdatera logistikinfrastruktur med vagnar. Förutom konceptutvecklingen bidrar en generell guide för konstruktion av vagnar, som används med AMR, till att underlätta framtida AMR-studier. Konceptet och prototypkonstruktionen utvärderas och diskuteras. Ytterligare iterationer av utvecklings- och konstruktionsprocessen behövs för att konceptet ska bli moget. Framtida studier av fördelarna och bristerna hos det föreslagna konceptet uppmuntras.

Technological instruments are used in sports to record and analyze data of performing athletes, in order to improve techniques and increase competitiveness. A method to allow for recording of data of a moving subject is by usage of a depth camera mounted on a drone that can track and follow a subject. The objective was to develop a drone system that was capable of autonomous operation based on follow-me mode. The original prototype lacked required hardware for reliable orientation in environments with varying air-pressure, and software for a follow-me mode-system. Height above ground was measured using a downward facing depth sensor and a 3D image of the subject was generated by a depth camera. The data was then used by the drone to navigate through the environment. Overall performance of the height adjustment would be sufficient to allow for autonomous operation according to test results. Testing of the follow-me mode showed that the current configuration was not capable of retaining a sufficiently consistent position relative to the subject, hence high video quality was not achieved. However, it gave a positive indication that autonomous operation based on a depth camera is possible. The concept has a high potential and if the system would be further developed it could allow athletes to record and analyze data in order to improve techniques and increase competitiveness. / Teknologiska instrument används inom sport för att samla in och analysera data om idrottare, detta för att kunna förbättra teknik och öka prestationsförmåga. En metod för att kunna samla in data från ett rörligt subjekt är genom användandet av en djupkamera monterad på en drönare som kan spåra och följa efter ett subjekt. Målet var att utveckla ett drönarsystem som är kapabel till autonom drift baserat på ett “följ mig-läge” (från engelskans follow-me mode). Den ursprungliga modellen saknade hårdvara som krävs för en pålitlig orientering i miljöer med varierande lufttryck samt mjukvara för följ mig-läge. Höjd över markytan mättes med en nedåtriktad djupsensor och en 3D-bild av ett subjekt genererades av en djupkamera. Datan användes sedan av drönaren för navigation i omgivningen. Övergripande prestandan för höjdjusteringen skulle vara tillräcklig för att möjliggöra autonom drift enligt testresultat. Testning av följ mig-läget visade att aktuell konfiguration ej är kapabel till att erhålla en tillräckligt konsekvent position relaterat till subjektet, därav var hög video kvalite ej uppnåelig. Däremot gavs en positiv indikation på att autonom drönarnavigering kan baseras på ett system med djupkamera. Konceptet har en hög potential och vid vidare utveckling skulle det kunna möjliggöra för idrottare att kunna samla in och analysera data för att kunna förbättra teknik och öka prestationsförmåga.

Autonomous vehicles have gained much importance over the last decade owing to their promising capabilities like improvement in overall traffic flow, reduction in pollution and elimination of human errors. However, when it comes to long-distance transportation or working in complex isolated environments like mines, various factors such as safety, fuel efficiency, transportation cost, robustness, and accuracy become very critical. This thesis, developed at the Connected and Autonomous Systems department of Scania AB in association with KTH, focuses on addressing the issues related to fuel efficiency, robustness and accuracy of an autonomous heavy-duty truck used for mining applications. First, in order to improve the state prediction capabilities of the simulation model, a comparative analysis of two dynamic bicycle models was performed. The first model used the empirical PAC2002 Magic Formula (MF) tyre model to generate the tyre forces, and the latter used a piece-wise Linear approximation of the former. On top of that, in order to account for the nonlinearities and time delays in the lateral direction, the steering dynamic equations were empirically derived and cascaded to the vehicle model. The fidelity of these models was tested against real experimental logs, and the best vehicle model was selected by striking a balance between accuracy and computational efficiency. The Dynamic bicycle model with piece-wise Linear approximation of tyre forces proved to tick-all-the-boxes by providing accurate state predictions within the acceptable error range and handling lateral accelerations up to 4 m/s2. Also, this model proved to be six times more computationally efficient than the industry-standard PAC2002 tyre model. Furthermore, in order to ensure smooth and accurate driving, several Model Predictive Control (MPC) formulations were tested on clothoid-based Single Lane Change (SLC), Double Lane Change (DLC) and Truncated Slalom trajectories with added disturbances in the initial position, heading and velocities. A linear time-varying Spatial error MPC is proposed, which provides a link between spatial-domain and time-domain analysis. This proposed controller proved to be a perfect balance between fuel efficiency which was achieved by minimising braking and acceleration sequences and offset-free tracking along with ensuring that the truck reached its destination within the stipulated time irrespective of the added disturbances. Lastly, a comparative analysis between various Prediction-Simulation model pairs was made, and the best pair was selected in terms of its robustness to parameter changes, simplicity, computational efficiency and accuracy. / Under det senaste årtiondet har utveckling av autonoma fordon blivit allt viktigare på grund av de stora möjligheterna till förbättringar av trafikflöden, minskade utsläpp av föroreningar och eliminering av mänskliga fel. När det gäller långdistanstransporter eller komplexa isolerade miljöer så som gruvor blir faktorer som bränsleeffektivitet, transportkostnad, robusthet och noggrannhet mycket viktiga. Detta examensarbete utvecklat vid avdelningen Connected and Autonomous Systems på Scania i samarbete med KTH fokuserar på frågor gällande bränsleeffektivitet, robusthet och exakthet hos en autonom tung lastbil i gruvmiljö. För att förbättra simuleringsmodellens tillståndsprediktioner, genomfördes en jämförande analys av två dynamiska fordonsmodeller. Den första modellen använde den empiriska däckmodellen PAC2002 Magic Formula (MF) för att approximera däckkrafterna, och den andra använde en stegvis linjär approximation av samma däckmodell. För att ta hänsyn till ickelinjäriteter och laterala tidsfördröjningar inkluderades empiriskt identifierade styrdynamiksekvationer i fordonsmodellen. Modellerna verifierades mot verkliga mätdata från fordon. Den bästa fordonsmodellen valdes genom att hitta en balans mellan noggrannhet och beräkningseffektivitet. Den Dynamiska fordonsmodellen med stegvis linjär approximation av däckkrafter visade goda resultat genom att ge noggranna tillståndsprediktioner inom det acceptabla felområdet och hantera sidoacceleration upp till 4 m/s2 . Den här modellen visade sig också vara sex gånger effektivare än PAC2002-däckmodellen. v För att säkerställa mjuk och korrekt körning testades flera MPC varianter på klotoidbaserade trajektorier av filbyte SLC, dubbelt filbyte DLC och slalom. Störningar i position, riktining och hastighet lades till startpositionen. En MPC med straff på rumslig avvikelse föreslås, vilket ger en länk mellan rumsdomän och tidsdomän. Den föreslagna regleringen visade sig vara en perfekt balans mellan bränsleeffektivitet, genom att minimering av broms- och accelerationssekvenser, och felminimering samtidigt som lastbilen nådde sin destination inom den föreskrivna tiden oberoende av de extra störningarna. Slutligen gjordes en jämförande analys mellan olika kombinationer av simulerings- och prediktionsmodell och den bästa kombinationen valdes med avseende på dess robusthet mot parameterändringar, enkelhet, beräkningseffektivitet och noggrannhet.

The Unmanned Aerial Vehicle (UAV) has over the last years become an increasingly prevalent technology in several sectors of modern society. Many UAVs are today used in a wide series of applications, from disaster relief to surveillance. A recent initiative by the Swedish Sea Rescue Society (SSRS) aims to implement UAVs in their emergency response. By quickly deploying drones to an area of interest, an assessment can be made, prior to personnel getting there, thus saving time and increasing the likelihood of a successful rescue operation. An aircraft like this, that will travel great distances, have to rely on a navigation system that does not require an operator to continuously see the vehicle. To travel to its goal, or search an area, the operator should be able to define a travel route that the UAV follows, by feeding it a series of waypoints. As an initial step towards that kind of system, this thesis has developed and tested the concept of waypoint navigation on a small and slow airship/blimp, in a simulated indoor environment. Mainly, two commonly used navigation algorithms were tested and compared. One is inspired by a sub-category of machine learning: reinforcement learning (RL), and the other one is based on the rapidly exploring random tree (RRT) algorithm. Four experiments were conducted to compare the two methods in terms of travel distance, average speed, energy efficiency, as well as robustness towards changes in the waypoint configurations. Results show that when the blimp was controlled by the best performing RL-based version, it generally travelled a more optimal (distance-wise) path than the RRT-based method. It also, in most cases, proved to be more robust against changes in the test tracks, and performed more consistently over different waypoint configurations. However, the RRT approach usually resulted in a higher average speed and energy efficiency. Also, the RL algorithm had some trouble navigating tracks where a physical obstacle was present. To sum up, the choice of algorithm depends on which parameters are prioritized by the blimp operator for a certain track. If a high velocity and energy efficiency is desirable, the RRT-based method is recommended. However, if it is important that the blimp travels as short a distance as possible between waypoints, and a higher degree of consistency in its performance is wanted, then the RL-method should be used. Moving forward from this report, toward the future implementation of both methods in rescue operations, it would be reasonable to analyze their performance under more realistic conditions. This can be done using a real indoor airship. Looking at how hardware that do not exceed the payload of the blimp can execute both methods and how the blimp will determine its position and orientation is recommended. It would also be interesting to see how different reward function affect the performance of the blimp. / Den obemannade luftfarkosten (UAV) har under de senaste åren blivit en teknik vars användning blivit allt vanligare i flera sektorer av det moderna samhället. Olika sorters UAV robotar associeras idag med en omfattande serie användningsområden, från katastrofhjälp till övervakning. Ett nyligen påbörjat initiativ från svenska sjöräddningssällskapet (SSRS) syftar till att implementera drönare i deras utryckningar. Genom att snabbt sända drönare till platsen i fråga, kan en bedömning göras innan personal kommer dit, vilket sparar tid och ökar sannolikheten för en framgångsrik räddningsaktion. En farkost som denna, som kommer att resa långa sträckor, måste förlita sig på ett navigationssystem som inte kräver att en operatör kontinuerligt ser farkosten. För att resa till sitt mål, eller söka av ett område, bör operatören kunna definiera en resväg som drönaren följer genom att ge den en serie vägpunkter. Som ett inledande steg mot den typen av system har denna uppsats utvecklat och testat begreppet vägpunktsnavigering på ett litet och långsamt luftskepp/blimp, i en simulerad inomhusmiljö. Huvudsakligen testades och jämfördes två vanligt förekommande navigationsalgoritmer. En inspirerad av en underkategori till maskininlärning: förstärkningsinlärning (RL), och den andra baserad på rapidly exploring random tree (RRT) algoritmen. Fyra experiment utfördes för jämföra båda metoderna med avseende på färdsträcka, medelhastighet, energieffektivitet samt robusthet gentemot ändringar i färdpunktskonfigurationerna. Resultaten visar att när blimpen kontrollerades av den bästa RL-baserade versionen åkte den generellt en mer avståndsmässigt optimal väg än när den RRT-baserade metoden användes. I de flesta fallen visade sig även RL-metoden vara mer robust mot förändringar i testbanorna, och presterade mer konsekvent över olika vägpunktskonfigurationer. RRT-metoden resulterade dock vanligtvis i en högre medelhastighet och energieffektivitet. RL-algoritmen hade också problem med att navigera banor där den behövde ta sig runt ett hinder. Sammanfattningsvis beror valet av algoritm på vilka parametrar som prioriteras av blimpoperatören för en viss bana. Om en hög hastighet och energieffektivitet är önskvärd rekommenderas den RRT-baserade metoden. Men om det är viktigt att blimpen reser så kort avstånd som möjligt mellan färdpunkterna, och har en jämnare prestanda, bör RL-metoden användas. För att ta nästa steg, mot en framtida implementering av båda metoder i räddningsoperationer, vore det rimligt att analysera deras prestanda under mer realistiska förhållanden. Detta skulle kunna göras inomhus med ett riktigt luftskepp. Författarna rekommenderar att undersöka om hårdvara som inte överstiger blimpens maxlast kan utföra båda metodernas beräkningar och hur blimpen bestämmer sin position och orientering. Det skulle också vara intressant att se hur olika belöningsfunktioner påverkar blimpens prestanda.

Predicting the future state occupancies of pedestrians in urban scenarios is a challenging task, especially considering that conventional methods need an explicit model of the system, hence introducing data-driven reachability analysis. Data-driven reachability analysis uses data, inherently produced by an unknown system, to perform future state predictions using sets, generally represented by zonotopes. These predicted sets are generally more conservative than model-based reachable sets. Therefore, is it possible to cluster previously recorded trajectory data based on the expressed behavior and perform the predictions on each cluster to still be able to provide safety guarantees? The theory behind data-driven reachability analysis, which can handle input noise and model uncertainties and still provide safety guarantees, is quite recent. This means that previous implementations for predicting pedestrians are theoretically probabilistic and would not be appropriate to implement in actual systems. Thus, this thesis is not the first of its kind in predicting the future reachable sets for pedestrians using clustered behavioral data, but it is the first work that provides safety guarantees in the process. The method proposed in this thesis first labels the historically recorded trajectories into the behavior also referred to as mode, the pedestrian expressed, which is done by simple conditional statements. This is done offline. However, this implementation is designed to be modular enabling easier improvements to the labelling system. Then, the reachable sets are computed for each behavior separately, which enables a potential motion planner to decide on which modal sets are relevant for specific scenarios. Theoretically, this method provides safety guarantees. The outcomes of this method were more descriptive reachable sets, meaning that the predicted areas intersected areas that it reasonably should, and did not intersect areas it reasonably should not. Also, the volume of the zonotopes for the modal sets was observed to be smaller than the volume of the implemented baseline, indicating fewer over-approximations and less conservative predictions. These results enable more efficient path planning for Connected and Autonomous Vehicles (CAVs), thus reducing fuel consumption and brake wear. / Att predicera framtida tillstånd för fotgängare i urbana situationer är en utmaning, speciellt med tanke på att konventionella metoder behöver uttryckligen en modell av systemet, därav introduceringen av datadriven nåbarhetsanalys. Datadriven nåbarhetsanalys använder data, naturligt producerad av ett okänt system, för att genomföra framtida tillståndspredicering med hjälp av matematiska set, generellt representerade av zonotoper. Dessa predicerade sets är generellt sett mode konservativa än modellbaserade nåbara set. Därmed, är det möjligt att dela upp historiskt inspelade banor baserat på det uttryckta beteendet och genomföra prediceringar på varje kluster och bibehålla säkerhetsgarantier? Teorin bakom datadriven nåbarhetsanalys, som kan hantera brus i indatat och modellosäkerheter och bibehålla säkerhetsgarantier, är väldigt ny. Detta betyder att tidigare implementationer för att predicera fotgängare är, teoretiskt sett, probabilistiska och är inte lämpliga att implementera i riktiga system. Därmed, detta examensarbete är inte det första som predicerar framtida nåbara set för fotgängare genom att använda kluster för beteendedatat, men den är det första arbetet som bibehåller säkerhetsgarantier i processen. Den introducerade metoden i detta examensarbete rubricerar först de tidigare inspelade banorna baserat på beteendet, även kallat läget, som fotgängaren uttrycker, vilket är gjort genom simpla betingade påståenden. Detta görs offline. Dock, denna implementation är designad till att vara modulär vilket underlättar förbättringar till rubriceringssystemet. Fortsättningsvis, beräknas de nåbara seten för varje beteende separat, vilket möjliggör att en potentiell rörelseplanerare kan avgöra vilka beteendeset som är relevanta för specifika scenarion. Teoretiskt sett så ger denna metod säkerhetsgarantier. Resultaten från denna metod var först och främst mer beskrivande nåbara set, vilket betyder att de predicerade områdena korsar områden som de rimligtvis ska korsa, och inte korsar område som de rimligen inte ska korsa. Dessutom, volymen på zonotoperna for beteendeseten observerades att vara mindre än volymen för baslinjeseten, vilket indikerar lägre överskattningar och mindre konservativa prediceringar. Dessa resultat möjliggör mer effektiv rörelseplanering för uppkopplade och autonoma fordon, vilket reducerar bränsleförbrukningen och bromsslitage.

Mental illness such as depression and anxiety as well as cerebrovascular disease are linked to impairment of neurocardiac function mediated by changes to the autonomic nervous system with increased sympathetic and decreased parasympathetic activity. Autonomic neurocardiac function can be evaluated by computing heart rate variability (HRV). Over the past decades, research has demonstrated the diagnostic value of HRV as independent predictor of cardiovascular mortality and as disease marker in progressive autonomic nervous system disorders such as Parkinson’s disease. Here we summarize our studies on HRV and its therapeutic modulation in the context of psychopharmacology as well as psychiatric and neurological disorders to honor the life of Professor Evgeny Vaschillo, the true pioneer of HRV research who sadly passed away on November 21st, 2020.