Syftet med examensarbetet är att minska avdriften hos en robotgräsklippare med hjälp av en enkel GPS. En avdrift sker då robotgräsklipparen faller av från den riktning som ska följas. Vilket sker på grund av externa krafter. I rapporten är definitionen på avdrift avvikelsen från en rät linje mellan robotgräsklipparens start och stopp position. Rapporten besvarar följande frågeställningar: Vilka olika mått finns för att mäta avdrift och vilken eller vilka av dessa är att föredra i det genomförda experimentet? Hur kan robotgräsklipparens avdrift minskas med mjukvara som använder data från endast en enkel GPS? Utveckling av mjukvara har skett iterativt där varje iteration resulterar i en konfiguration som minskar avdrift. För att besvara den andra frågeställningen har experiment utförts på vardera konfiguration. Resultatet från experimentet har sedan kunnat analyseras med de mått som framkom från den första frågeställningen. Studiens resultat visar att det går att minska avdriften hos en robotgräsklippare med en enkel GPS. / The purpose of this study is to reduce the drift of a robot lawnmower using a simple GPS. A drift occurs when the robot lawnmower falls off the direction that should be followed. This happens due to external forces. In this report the definition of drift is the deviation from a straight line between the robot lawnmower’s start and stop position. The thesis answers the following research questions: What different measurements are available to measure drift and what or which of these are preferred in the experiment done in this study? How can the drift from the robot lawnmower be reduced by software that uses data from only a simple GPS? The development of software has been done iteratively where each iteration results in a configuration that reduces drift. To answer the second research question, experiments have been performed on each configuration. The result of the experiment could then be analyzed with the measurements that emerged from the first research question. The study's results show that it is possible to reduce the drift of a robotic lawnmower with a simple GPS.

Development of autonomous in-fight navigation capability for a CubeSat mission is a challenging task, often ignored in favour of relying on a Global Navigation Satellite System (GNSS). However, the potential value in solving this problem becomes great for deep-space missions where such networks have limited coverage. This thesis presents a proof of concept for how autonomous navigation can be achieved using the star tracker already included in the design of the Hugin satellite, a 3U-CubeSat under development by Beyond Atlas AB in Stockholm. A navigation algorithm presented in existing literature was selected, processing optically derived angular measurements of distant celestial bodies in an Unscented Kalman Filter (UKF). The algorithm was then integrated with a custom-built orbit simulator to test the navigation in a fight environment. Results from these simulations demonstrate that this algorithm can be used to allow a satellite in geocentric orbit to consistently track its position using only optical measurements, and key parameters for tuning the navigation UKF have been identifed. Additionally, Hugin’s star tracker was tested in order to verify its capabilities and measure the accuracy and precision of angular measurements. Software for generating images containing stars and celestial bodies was custom-built and used for the tests. Results from these tests were inconclusive, as the star tracker was unable to identify stars displayed in the test images. The most probable cause for this inability was judged to be an insuffciently true-to-reality test environment, with several possible improvements identifed to increase the fidelity of future tests. Based on the results from the simulations this report concludes that autonomous navigation is possible on Hugin using the presented algorithm. Despite this, much work remains to be done with the major topics needing further investigation outlined in this report. / Utveckling av autonom satellitnavigation för CubeSats är en stor utmaning, och en som ofta väljs bort för att istället förlita sig på ett Global Navigation Satellite System (GNSS). Men tillgängligheten till sådana system är begränsad i yttre rymden, vilket gör förmågan att navigera autonomt mer värdefull. Detta examensarbete presenterar ett koncepttest för hur autonom navigering kan möjliggöras med hjälp av den stjärnkikare som är en del av satelliten Hugins design, en 3U CubeSat som utvecklas av Beyond Atlas AB i Stockholm. En navigationsalgoritm som presenterats i en kontemporär forskningsrapport har valts ut, vilken bearbetar optiska vinkelmätningar av avlägsna himlakroppar i ett Unscented Kalman Filter (UKF). Algoritmen har integrerats med en specialbyggd orbitalsimulator för att testa navigationens prestation i en rymdmiljö. Resultat från dessa simuleringar demonstrerar att med hjälp av denna algoritm kan en sattelit i geocentrisk omloppsbana konsekvent uppskatta sin position endast med hjälp av optiska mätningar. Nyckelparametrar för att ställa in navigationsfiltret har även identiferats. Utöver detta testades Hugins stjärnkikare för att verifera dess funktionalitet och mäta dess noggrannhet och precision. Mjukvara för att generera bilder innehållande stjärnor och himlakroppar specialbyggdes och användes för testerna. Testresultaten var ofullständiga, eftersom stjärnkikaren inte kunde identiferade stjärnor som visades i testbilderna. Det mest sannolika skälet till denna oförmåga bedömdes vara en ej tillräckligt verklighetstrogen testmiljö, med ett antal möjliga åtgärder identiferade. Utifrån simuleringsresultaten dras slutsaten att det är möjligt att utföra autonom navigation på Hugin med den framförda algoritmen. Trots detta återstår mycket arbete inom flera utvecklingsområden, varav de främsta beskrivs i denna rapport.

In this study, we examined the user experience of horizontal, vertical and faceted navigation on two beauty e-commerce websites. As a data collection method, we conducted user testing with the think aloud method and interviews. The results showed differences in how the users experienced the navigation at the beginning and after use. More specifically, the results showed that users initially expressed negative feelings related to the vertical navigation system, which became more positive after use. Moreover, the study showed that the user experience of the horizontal navigation system changed over time, where the initial experience was more positive than the end experience. The study also revealed various experiences and feelings related to faceted navigation which suggests that the user experience of faceted navigation depends on several different factors which needs to be further explored.

Studiens syfte är att undersöka och synliggöra dels hur pedagoger navigerar mellan individens och kollektivets intressen och behov och dels hur individen och kollektivet möter varandra och förhandlas i förskolepraktiken. Följande frågeställningar har besvarats för att konkretisera syftet: Hur förhåller sig pedagoger till begreppen individ och kollektiv i en förskolekontext? Hur ser mötet mellan individens och kollektivets behov och intresse ut på förskolan? Hur bemöter pedagoger individens och kollektivets olika behov och intressen? De teoretiska begreppen individ, kollektiv och institution används för att se pedagogers navigering i den rådande institutionella förskolan. Vi har använt oss av en kvalitativ forskningsmetod där vi observerat pedagoger och barn i samspel. Dessutom har vi utfört semistrukturerade kvalitativa intervjuer med fyra pedagoger. Studiens resultat visar att det dagligen sker förhandlingar mellan individens och kollektivets behov och intresse. Hur individen syns och lyfts inom kollektivet påverkas av pedagogens navigering men även av pedagogens närvaro i kollektivet. Strukturer och omständigheter på förskolan påverkar vilka rutiner och vanor som skapas. Detta i sin tur påverkar hur individen och kollektivet kan mötas i olika situationer. Ibland behöver individens behov bemötas på ett annat sätt än kollektivets behov. Här ses tillräckligt med tid som en viktig faktor för att kunna tillgodose individens behov i kollektivet. Studien synliggör att det dagligen finns spänningsfält där de kollektiva rutinerna inte är förenlig med individens behov och intresse.

<p>Länsförsäkringar Värmlands behov av att förenkla och förbättra sin sajt samt den befintliga litteraturens brist på konkreta förslag till hur specifika sajter kan förbättras är grunderna till denna uppsats.</p>

Denna studie tar upp forskning kring tillgänglighet inom data/tv-spel och fokuserar främst på ljudspel, en genre som särskilt uppstått för synnedsatta. Texten tar upp frågeställningen kring seende personers upplevelser av ljudspel och att kvalitativ data ska samlas in för denna studie. Metoden diskuteras och relevant forskning för denna studie nämns därefter. Genom att lyfta fram viktiga designval för genren ljudspel har en artefakt skapats dedikerad till studien. Denna artefakt består av ett enkelt spel med syfte att undersöka seende personers förmåga att navigera i en okänd 3D-miljö utan grafik, samt undersöka deras mentala representation av 3D-miljön. Undersökningen visade resultat som gav förståelse för personers upplevelse av ljudspel och hur deras mentala bild ser ut. För framtida arbeten borde även synnedsatta ta del av artefakten för att se om den mentala representationen skiljer sig mellan grupperna.

<p>På SAAB AB pågår projekt vilka har till syfte att utveckla en obemannad flygfarkost (UAV) som komplement till vanliga flygplan, exempelvis Gripen. För att kunna göra detta behöver SAAB samla kunskaper om UAV:er i allmänhet och detta examensarbete är en del i denna process. </p><p>Detta examensarbete har utförts hos SAAB AB, avdelningen Future Products i Linköping. Syftet var att ta fram styrlagar som möjliggör autonom landning för en UAV. Även en kortare utredning om vilka sensorer som kan komma att behövas ingick i examensarbetet. </p><p>Slutsatserna visar att ytterligare förbättringar behövs innan en autonom landning kan genomföras med den algoritm som tagits fram inom ramen för detta examensarbete. Bland annat behöver man ta hänsyn till turbulens. Vad gäller val av sensorer kan man i början använda sig av standard produkter som är kommersiellt tillgängliga för att reducera kostnaderna i projektet.</p> / <p>At SAAB AB there are projects running whose purpose is to develop an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) to be used as a complement to ordinary aircrafts like Gripen. In order to do this SAAB has to collect generic knowledge about UAV:s and this final thesis is a part of this process.</p><p>This final thesis has been performed at SAAB AB in the department for Future Products in Linköping. The purpose was to develop control algorithms which makes autonomous landing possible for UAV:s. A brief investigation about which sensors that may have to be used was also performed as a part of the final thesis.</p><p>The conclusions show that further improvements are needed before an autonomous landing can be carried out with the algorithm that was developed within the scope of this thesis. Among other things, turbulence must be taken into consideration. Regarding the sensors, it is possible to start out with commercial of the shelf (COTS) products in order to decrease costs in the project.</p>

<p>I detta examensarbete har ett system för navigering och styrning av ett autonomt fordon implementerats. Syftet med detta arbete är att vidareutveckla fordonet som ska användas vid utvärdering av banplaneringsalgoritmer och studier av andra autonomifunktioner. Med hjälp av olika sensormodeller och sensorkonfigurationer går det även att utvärdera olika strategier för navigering. Arbetet har utförts utgående från en given plattform där fordonet endast använder sig av enkla ultraljudssensorer samt pulsgivare på hjulen för att mäta förflyttningar. Fordonet kan även autonomt navigera samt följa en enklare given bana i en känd omgivning. Systemet använder ett partikelfilter för att skatta fordonets tillstånd med hjälp av modeller för fordon och sensorer.</p><p>Arbetet är en fortsättning på projektet Collision Avoidance för autonomt fordon som genomfördes vid Linköpings universitet våren 2005.</p> / <p>In this thesis a system for navigation and control of an autonomous ground vehicle has been implemented. The purpose of this thesis is to further develop the vehicle that is to be used in studies and evaluations of path planning algorithms as well as studies of other autonomy functions. With different sensor configurations and sensor models it is also possible to evaluate different strategies for navigation. The work has been performed using a given platform which measures the vehicle’s movement using only simple ultrasonic sensors and pulse encoders. The vehicle is able to navigate autonomously and follow a simple path in a known environment. The state estimation is performed using a particle filter.</p><p>The work is a continuation of a previous project, Collision Avoidance för autonomt fordon, at Linköpings University in the spring of 2005.</p>

<p>Abstract</p><p>Positioning at sea has been important through all times. Thousands of years ago sea men used the stars to navigate. Today GPS is the most used positioning system at sea. In this thesis an alternative positioning method is described and evaluated. The advantage with the method is that it is independent of external systems which make it harder to interfere with than GPS. By calculating the distance to land using radar echoes (measured from the ship), and compare the distances to a digital sea chart a position can be estimated. There are several problems that have to be solved when using this method. The distance calculation and the comparison with the sea chart result in a non-linear system. One way to handle this non-linearity is the particle filter, which is used in this thesis. When using authentic radar data to estimate a position from an area of 784 km2, the system can isolate a small region around the correct position in two iterations. The system also manages to estimate the position with the same precision as GPS when the ship is moving.</p>

Länsförsäkringar Värmlands behov av att förenkla och förbättra sin sajt samt den befintliga litteraturens brist på konkreta förslag till hur specifika sajter kan förbättras är grunderna till denna uppsats.