Poškození zraku je jedním z nejčastějších tělesných postižení -- udává se, že až 3 % populace trpí vážným poškozením nebo ztrátou zraku. Oslepnutí výrazně zhoršuje schopnost orientace a pohybu v okolním prostředí -- bez znalosti uspořádání prostoru, jinak získané převážně pomocí zraku, postižený zkrátka neví, kudy se pohybovat ke svému cíli. Obvyklým řešením problému orientace v neznámých prostředích je doprovod nevidomého osobou se zdravým zrakem; tato služba je však velmi náročná a nevidomý se musí plně spolehnout na doprovod. Tato práce zkoumá možnosti, kterými by bylo možné postiženým ulehčit orientaci v prostoru, a to využitím existujících senzorických prostředků a vhodného zpracování jejich dat. Téma je zpracováno skrze analogii s mobilní robotikou, v jejímž duchu je rozděleno na část lokalizace a plánování cesty. Zatímco metody plánování cesty jsou vesměs k dispozici, lokalizace chodce často trpí značnými nepřesnostmi určení polohy a komplikuje tak využití standardních navigačních přístrojů nevidomými uživateli. Zlepšení odhadu polohy může být dosaženo vícero cestami, zkoumanými analytickou kapitolou. Předložená práce prvně navrhuje fúzi obvyklého přijímače systému GPS s chodeckou odometrickou jednotkou, což vede k zachování věrného tvaru trajektorie na lokální úrovni. Pro zmírnění zbývající chyby posunu odhadu je proveden návrh využití přirozených význačných bodů prostředí, které jsou vztaženy ke globální referenci polohy. Na základě existujících formalismů vyhledávání v grafu jsou zkoumána kritéria optimality vhodná pro volbu cesty nevidomého skrz městské prostředí. Generátor vysokoúrovňových instrukcí založený na fuzzy logice je potom budován s motivací uživatelského rozhraní působícího lidsky; doplňkem je okamžitý haptický výstup korigující odchylku směru. Chování navržených principů bylo vyhodnoceno na základě realistických experimentů zachycujících specifika cílového městského prostředí. Výsledky vykazují značná zlepšení jak maximálních, tak středních ukazatelů chyby určení polohy.

The objective of the diploma thesis is the new building of Cancer Prevention Centre, first of its kind in the Czech Republic. The site is located on steep terrain of the south hillside of Žlutý kopec in Brno, which is a part of Masaryk Oncological Hospital complex. The aim of the Cancer Prevention Centre is to attract the citizens’ attention and invite them to undergo a preventive medical check-up with the potential to save hundreds of lives every year. The project takes this fact in consideration and strives to find ways leading not only towards establishing new relationship between the building and the public, but also towards connecting the city centre and nearby by residential area with the hospital complex. The three volumes of the buildings create a dynamic composition and therefore complete the characteristic development of Masaryk Oncological Centre. The main concept however revolves around the motive of instability, balance and journey which are all linked to tumour diseases.

Introduction: Stenotic nares are one of the most important characteristics of brachycephalic obstructive airway syndrome (BOAS), which was first described in 1949. However, although they have been mentioned in most texts about brachycephalic malformations, few studies have attempted to characterize the nasal entrance of dogs morphologically or functionally, and none of them have described it objectively with landmarks. Recently, as the popularity of brachycephalic dogs has exploded worldwide, innumumberable dogs are suffering from BOAS due to structural malformations. In the point of view of animal welfare, stenotic nares should be objectively evaluated to provide evidence of torture breeding. Objectives: The aim of this study was to objectively measure and thus characterize the nasal entrance stenosis of brachycephalic dogs in comparison to non-brachycephalic dogs. To this end, the following objectives were defined: 1. Our aim is to use three-dimensional (3D) soft-tissue morphometry to objectively measure the externally visible part of the nasal entrance of healthy and brachycephalic dogs. 2. Our aim is to define specific soft-tissue landmarks and parameters to objectively characterize the nasal entrance of dogs. 3. Compare 3D high-resolution scanning with computed tomography (CT) using the newly defined parameters. 4. Reexamine the nasal entrance with 3D scan six months after surgical correction of nasal entrance stenosis (Ala-vestibuloplasty). Animals, Material and Methods: Forty-five brachycephalic and 45 non-brachycephalic dogs were included in this study between 2018 and 2020. All the animals were referred to the Ear, Nose, and Throat Unit of the Small Animal Department at the University of Leipzig, either for surgical correction of BOAS or for endoscopic examination. Animals were excluded if their nasal entrance was potentially affected due to disease or previous surgery. All dogs were scanned with a 3D scanner under general anesthesia using a standardized anesthetic protocol before endoscopic intervention. The 3D scans and CT images were later imported into two advanced software (Amira, Thermo Fisher and Facial Analysis Tool) for objective measurement of the nasal entrance. Intra-observer error and ala-vestibuloplasty (AVP) efficacy of the CT images and 3D scans were tested and compared. All the data were normalized using Shapiro–Wilk normality test. All statistical analyses were later performed using Pearson or Spearman test for correlation, paired t-test, or t-test. Paired t-test was used to test whether the mean difference between pairs of measurements was zero. If it was not the same group of animals, t-test was used instead. Results: We defined new specific soft-tissue landmarks to calculate the nasal opening area (NOA) and stenotic angle (SA) to objectively describe the canine nasal entrance. The NOA and SA were significantly smaller in brachycephalic dogs than in non-brachycephalic dogs, and the NOA was significantly correlated with body weight, whereas SA was not. After nasal entrance correction via AVP, the nasal entrances were 295%left and 233%right larger than before surgery in brachycephalic dogs. Intra-observer reliability was tested with excellent significance through NOA measurements. Comparison between the 3D scanner and CT was measured with the NOA, and it did not show a significant difference between the methods. Conclusion: Obtaining the NOA and SA using 3D surface scans seems to be a reliable and reproducible tool for precise objective evaluation of the visible canine nasal entrance. With the measurement of derived NOA and SA, all the brachycephalic dogs in the study were found to have stenotic nares, and all they required AVP to relieve breathing difficulty. The brachycephalic nasal entrances were increased significantly after AVP, the modified nare correction surgery. We consider the results of our study strong evidence that the breeding of brachycephalic dogs is torture breeding. The restriction of nasal breathing due to the extreme reduction of the nasal entrance to a fraction of the size of that of non-brachycephalic dogs is obvious evidence of this.:1 INTRODUCTION - 1 - 1.1 General Introduction - 1 - 1.2 Objectives - 2 - 2 OVERVIEW OF THE LITERATURE - 3 - 2.1 Brachycephalic Obstructive Airway Syndrome (BOAS) - 3 - 2.1.1 General Introduction of BOAS - 3 - 2.1.2 How to Define Brachycephalic Dogs - 3 - 2.1.3 Commonly Affected Breeds - 4 - 2.2 The Canine Nasal Entrance - 4 - 2.2.1 Anatomy of the Canine Nasal Entrance and Stenosis - 4 - 2.2.2 Pathophysiology of Stenotic Nares in Brachycephalic Dogs - 5 - 2.3 Diagnosis of Stenotic Nares - 9 - 2.3.1 Visual Assessment - 9 - 2.3.2 Nostril Ratio - 11 - 2.3.3 Air Volume of the Nasal Entrance - 11 - 2.4 Development of Morphometry in Brachycephalic Dogs - 11 - 2.5 3D Scanners for 3D Model Reconstruction - 12 - 2.6 Landmarks - 14 - 2.6.1 Introduction of Landmarks - 14 - 2.6.2 Development of Landmarks in Human Medicine - 15 - 2.6.3 Development of Landmarks in Veterinary Medicine - 16 - 2.6.4 Cephalometric Analysis Software - 17 - 3 ANIMALS AND METHODS - 19 - 3.1 Animals - 19 - 3.2 Methods - 19 - 3.2.1 3D Scanning Process and Set-ups of Canine Nasal Entrance - 19 - 3.2.2 Cephalomorphometric Software - 20 - 3.2.3 Cephalometric Landmarks - 20 - 3.2.4 Advanced Morphometric Parameters for Nares - 22 - 3.2.5 Efficacy of Ala-Vestibuloplasty (AVP) - 24 - 3.2.6 Comparison between CT and the 3D Scanning Tool - 24 - 3.2.7 Intra-observer Reliability - 25 - 3.2.8 Statistics - 25 - 4 RESULTS - 26 - 4.1 Brachycephalic Dogs and Non-brachycephalic Dogs - 26 - 4.2 The Nasal Opening Area (NOA) - 28 - 4.3 Efficacy of Ala-Vestibulopasty - 30 - 4.4 Stenotic Angle (SA) - 31 - 4.5 Comparison between CT and the 3D Scanning Tool - 32 - 4.6 Intra-observer Reliability - 34 - 5 DISCUSSION - 36 - 5.1 The Nasal Entrance - 36 - 5.2 Method: the 3D Scanner - 37 - 5.3 Method: Comparison between CT and the 3D Scanner - 38 - 5.4 Method: Landmarks and Reproducibility, Intra-observer Reliability - 39 - 5.5 Nasal Opening Area (NOA) and Efficacy of Ala-Vestibuloplasty (AVP) - 42 - 5.6 Stenotic Angle (SA) - 44 - 5.7 Animal Welfare - 45 - 6 SUMMARY - 47 - 7 ZUSAMMENFASSUNG - 49 - 8 REFERENCES - 51 - / Einleitung: Die Naseneingangstenose ist eine der wichtigsten Merkmale des brachyzephalen Syndroms (BOAS), das erstmals 1949 beschrieben wurde. Obwohl diese komplexe Stenose in den meisten Texten über brachyzephale Fehlbildungen erwähnt wird, haben nur wenige Studien versucht, den Naseneingang von Hunden morphologisch oder funktionell zu charakterisieren. Eine objektive Beschreibung mit Landmarken ist bisher nicht bekannt. In den letzten Jahren ist die Popularität brachyzephaler Hunde weltweit explodiert. Unzählige Hunde leiden aufgrund struktureller Fehlbildungen an BOAS. Unter dem Gesichtspunkt des Tierschutzes sollte die einzige, mit bloßem Auge sichtbare Stenose der oberen Atemwege brachyzephaler Hunde, die Stenose des Naseneingangs objektiv bewertet werden können, um Hinweise auf eine Qualzucht zu belegen. Zielsetzung: Ziel dieser Studie war es, den Naseneingang von brachyzephalen Hunden im Vergleich zu nicht-brachyzephalen Hunden objektiv zu messen und damit die Stenose des Naseneingangs zu charakterisieren und eine chirurgische Therapie, die Ala-Vestibuloplastie (AVP), zu evaluieren. Zu diesem Zweck wurden die folgenden Ziele definiert: 1. Anwendung der dreidimensionalen (3D) Weichteilmorphometrie zur objektiven Messung des äußerlich sichtbaren Teils des Naseneingangs von gesunden und brachyzephalen Hunden. 2. Definition spezifischer Weichteil-Landmarken und Parameter zur objektiven Charakterisierung des Naseneingangs von Hunden. 3. Methoden-Vergleich zwischen den hochauflösenden 3D-Scans und der Computertomographie (CT) unter Verwendung der neu definierten Parameter. 4. Kontrolluntersuchung mit 3D-Scan sechs Monate nach der chirurgischen Korrektur der Naseneingangsstenose (Ala-Vestibuloplastik). Tiere und Methoden: 45 brachyzephale und 45 nicht-brachyzephale Hunde wurden zwischen 2018 und 2020 in diese Studie aufgenommen und wurden an die Hals-Nasen-Ohren-Abteilung der Kleintierklinik der Universität Leipzig überwiesen, zur endoskopischen Untersuchung der oberen Atemwege und gegebenenfalls zur chirurgischen Korrektur der BOAS-assozierten Stenosen. Ausgeschlossen wurden Tiere, deren Naseneingang aufgrund von Krankheiten oder einer früheren Operation verändert war. Alle Hunde wurden nach einem standardisierten Anästhesieprotokoll anästhesiert, ein Computertomogramm des Kopfes erstellt und vor dem endoskopischen Eingriff wurde der Kopf mit einem 3D-Scanner gescannt. Die 3D-Scans und CT-Bilder wurden in zwei Softwareprogramme (Amira, Thermo Fisher und Facial Analysis Tool) zur objektiven Messung des Naseneingangs importiert. Zur genauen Charakterisierung wurden neue Landmarken am Naseneingang definiert und zur Berechnung von zwei neuen, abgeleiteten Parametern, der Nasenöffnungsfläche (NOA) und dem stenotischen Winkel (SA) verwendet. Der Intraobserver-Fehler und die Wirksamkeit der Ala-Vestibuloplastie wurden anhand der CT-Bilder und 3D-Scans mit demselben Verfahren geprüft und verglichen. Alle statistischen Analysen wurden später mit dem Pearson-Test oder dem Spearman-Test für die Korrelation, dem gepaarten t-Test oder dem t-Test durchgeführt. Der gepaarte t-Test wurde verwendet, um zu prüfen, ob der Mittelwertunterschied zwischen Paaren von Messungen gleich Null war. Handelte es sich nicht um dieselbe Gruppe von Tieren, wurde stattdessen der t-Test verwendet. Ergebnisse: Mit den neu definierten spezifischen Weichteil-Landmarken und den abgeleiteten Parametern NOA und SA konnte der Naseneingang aller brachyzephalen und nicht-brachyzephalen Hunde objektiv beschrieben werden. NOA und SA waren bei brachyzephalen Hunden signifikant kleiner als bei nicht-brachyzephalen Hunden. NOA korrelierte in beiden Gruppen signifikant mit dem Körpergewicht. Dagegen zeigte SA keine Korrelation mit dem Körpergewicht. Nach der chirurgischen AVP waren die Naseneingänge bei allen brachyzephalen Hunden größer als vor der Operation, mit einer Zunahme der NOA links um 295 % und rechts um 233 %. Die Intraobserver-Zuverlässigkeit wurde durch NOA-Messungen getestet und war hoch signifikant. Zum Methoden-Vergleich zwischen 3D-Scanner und CT wurde die Nasenöffnungsfläche jeweils am gemessen und zeigte keinen signifikanten Unterschied zwischen den Methoden. Schlussfolgerungen: Morphometrische Messungen mit 3D-Oberflächenscans scheinen ein zuverlässiges und reproduzierbares Instrument zur präzisen, objektiven Bewertung des Naseneingangs des Hundes zu sein. Bei der Messung der abgeleiteten Flächen (NOA) und Winkel (SA) wurde bei allen brachyzephalen Hunden dieser Studie eine Naseneingangsstenose festgestellt. Nach der chirurgischen Korrektur der brachyzephalen Naseneingangsstenose, der AVP, waren die Nasenöffnungen deutlich vergrößert. Die Einschränkung der Nasenatmung durch die extreme Verkleinerung des Naseneingangs auf einen Bruchteil der Größe von nicht-brachyzephalen Hunden, betrachten wir als eindeutigen Beweis dafür, dass die Zucht von brachyzephalen Hunden eine Qualzucht ist.:1 INTRODUCTION - 1 - 1.1 General Introduction - 1 - 1.2 Objectives - 2 - 2 OVERVIEW OF THE LITERATURE - 3 - 2.1 Brachycephalic Obstructive Airway Syndrome (BOAS) - 3 - 2.1.1 General Introduction of BOAS - 3 - 2.1.2 How to Define Brachycephalic Dogs - 3 - 2.1.3 Commonly Affected Breeds - 4 - 2.2 The Canine Nasal Entrance - 4 - 2.2.1 Anatomy of the Canine Nasal Entrance and Stenosis - 4 - 2.2.2 Pathophysiology of Stenotic Nares in Brachycephalic Dogs - 5 - 2.3 Diagnosis of Stenotic Nares - 9 - 2.3.1 Visual Assessment - 9 - 2.3.2 Nostril Ratio - 11 - 2.3.3 Air Volume of the Nasal Entrance - 11 - 2.4 Development of Morphometry in Brachycephalic Dogs - 11 - 2.5 3D Scanners for 3D Model Reconstruction - 12 - 2.6 Landmarks - 14 - 2.6.1 Introduction of Landmarks - 14 - 2.6.2 Development of Landmarks in Human Medicine - 15 - 2.6.3 Development of Landmarks in Veterinary Medicine - 16 - 2.6.4 Cephalometric Analysis Software - 17 - 3 ANIMALS AND METHODS - 19 - 3.1 Animals - 19 - 3.2 Methods - 19 - 3.2.1 3D Scanning Process and Set-ups of Canine Nasal Entrance - 19 - 3.2.2 Cephalomorphometric Software - 20 - 3.2.3 Cephalometric Landmarks - 20 - 3.2.4 Advanced Morphometric Parameters for Nares - 22 - 3.2.5 Efficacy of Ala-Vestibuloplasty (AVP) - 24 - 3.2.6 Comparison between CT and the 3D Scanning Tool - 24 - 3.2.7 Intra-observer Reliability - 25 - 3.2.8 Statistics - 25 - 4 RESULTS - 26 - 4.1 Brachycephalic Dogs and Non-brachycephalic Dogs - 26 - 4.2 The Nasal Opening Area (NOA) - 28 - 4.3 Efficacy of Ala-Vestibulopasty - 30 - 4.4 Stenotic Angle (SA) - 31 - 4.5 Comparison between CT and the 3D Scanning Tool - 32 - 4.6 Intra-observer Reliability - 34 - 5 DISCUSSION - 36 - 5.1 The Nasal Entrance - 36 - 5.2 Method: the 3D Scanner - 37 - 5.3 Method: Comparison between CT and the 3D Scanner - 38 - 5.4 Method: Landmarks and Reproducibility, Intra-observer Reliability - 39 - 5.5 Nasal Opening Area (NOA) and Efficacy of Ala-Vestibuloplasty (AVP) - 42 - 5.6 Stenotic Angle (SA) - 44 - 5.7 Animal Welfare - 45 - 6 SUMMARY - 47 - 7 ZUSAMMENFASSUNG - 49 - 8 REFERENCES - 51 -

Mikroskopaufnahmen kompletter Organismen und ihrer Entwicklung ermöglichen die Erforschung ganzer Organismen oder Systeme und erzeugen Datensätze im Terabyte-Bereich. Solche großen Datensätze erfordern die Entwicklung von Computer-Vision-Tools, um Aufgaben wie Erkennung, Segmentierung, Klassifizierung und Registrierung durchzuführen. Es ist wünschenswert, Computer-Vision-Tools zu entwickeln, die nur eine minimale Menge an manuell annotierten Trainingsdaten benötigen. Ich demonstriere derartige Anwendungen in drei Projekte. Zunächst stelle ich ein Tool zur automatischen Registrierung von Drosophila-Flügeln (verschiedener Spezies) unter Verwendung von Landmarkenerkennung vor, das für die Untersuchung der Funktionsweise von Enhancern eingesetzt wird. Ich vergleiche die Leistung eines Shape-Model-Ansatzes mit der eines kleinen neuronalen Netz bei der Verfügbarkeit von nur 20 Trainingsbeispiele. Beide Methoden schneiden gut ab und ermöglichen eine präzise Registrierung von Tausenden von Flügeln. Das zweite Projekt ist ein hochauflösendes Zellkernmodell des C. elegans, das aus einem nanometeraufgelösten Elektronenmikroskopiedatensatz einer ganzen Dauerlarve erstellt wird. Diese Arbeit ist der erste Atlas der Dauerdiapause von C. elegans, der jemals erstellt wurde, und enthüllt die Anzahl der Zellkerne in diesem Stadium. Schließlich stelle ich eine Bildanalysepipeline vor, an der ich zusammen mit Laura Breimann und anderen gearbeitet habe. Die Pipeline umfasst die Punkterkennung von Einzelmolekül-Fluoreszenz-In-situ-Hybridisierung (smFISH), die Segmentierung von Objekten und die Vorhersage des Embryonalstadiums. Mit diesen drei Beispielen demonstriere ich sowohl generische Ansätze zur computergestützten Modellierung von Modellorganismen als auch maßgeschneiderte Lösungen für spezifische Probleme und die Verschiebung des Feldes in Richtung Deep-Learning. / Microscopy images of entire organisms and their development allows research in whole organisms or systems, producing terabyte scale datasets. Such big datasets require the development of computer vision tools to perform tasks such as detection, segmentation, classification, and registration. It is desirable to develop computer vision tools that require minimal manually annotated training data. I demonstrate such applications in three projects. First, I present a tool for automatic Drosophila wing (of various species) registration using landmark detection, for its application in studying enhancer function. I compare the performance of a shape model technique to a small CNN requiring only 20 training examples. Both methods perform well, and enable precise registration of thousands of wings. The second project is a high resolution nucleus model of the C. elegans, constructed from a nanometer-resolved electron microscopy dataset of an entire dauer larva. The nucleus model is constructed using a classical dynamic programing approach as well as a CNN approach. The resulting model is accessible via a web-based (CATMAID) open source and open access resource for the community. I also developed a CATMAID plugin for the annotation of segmentation objects (here, nucleus identity). This work is the first atlas of the C. elegans dauer diapause ever created and unveils the number of nuclei at that stage. Lastly, I detail an image analysis pipeline I collaborated on with Laura Breimann and others. The pipeline involves single molecule fluorescence in situ hybridization (smFISH) spot detection, object segmentation, and embryo stage prediction. The pipeline is used to study the dynamics of X specific transcriptional repression by condensin in the C. elegans embryo. With these three examples, I demonstrate both generic approaches to computational modeling of model organisms, as well as bespoke solutions to specific problems, and the shift in the field towards deep learning.

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La navigation sur l’arc atlantique à l’époque romaine est un sujet immense qui pâtit encore trop souvent de l’avis sceptique de chercheurs obnubilés par la Méditerranée. Il a donc fallu détricoter le mythe de l’océan infranchissable par l’étude approfondie des éléments interdépendants constitutifs de la navigation fluvio-maritime et moteurs de l’économie de l’arc atlantique, à savoir : l’amer, le navire et le port. Aussi l’étude de l’organisation du commerce atlantique sur les voies fluviales et maritimes, de La Corogne à Boulogne-sur-Mer, a-t-elle abouti à l’établissement d’une typologie « atlantique » tripartite. / Navigation in the Atlantic arc – enlarged to the English Channel and the North Sea – in Roman period, is a vast topic that, too often, still suffers from the sceptical opinion of researchers obsessed with the Mediterranean. It has been necessary to unravel the myth of the impassable Ocean, by means of a deep study of the mutually dependent elements forming the maritime and fluvial navigation and driving force of the Atlantic arc economy: the landmark, the vessel and the harbour. Moreover, the study of the organization of the Atlantic trade through the maritime and fluvial routes, from A Coruña to Boulogne-sur-Mer, have result in the establishment of a three-party ‘Atlantic’ typology.

The current situation in the historic centre of Prague does not allow for interference in the behaviour of investors. The tools for protection of Prague Historic Reservation are insufficient. Much of the real estate is not used and becomes ruins, resulting in an irreplaceable cultural and social, but also economic loss to the Prague Historical Reservation which is on the UNESCO World Cultural and Natural Heritage List. The aim of this thesis is to analyse the current state of Prague Historic Reservation as well as to suggest possible solutions. Analyses, own research, interviews and statistics have been used to prove the situation. There is a part of the thesis comparing the current state with other cities abroad (e.g. Vienna, Dresden, Cologne, Paris).

This work is about position prediction in network, it is focused to find Landmark closest to the Host in the network (with lowest distance vector). The algorithm is based on GNP system. In terms of GNP system simulation was selected method for mathematical part of position prediction. The method was Simplex Downhill. The designed algorithm was implemented in Java. In the first step chose Host continent by meassuring the distance vector. In next step is selected nearest part in the continent. In conclusion estimate Host its position and then closest Landmark. Results from this work is important for designing TTP protocol. The verdict is that the GNP can be used for TTP, but Landmarks must be located in uniform density.

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Die Fahrzeuglokalisierung ist im Bereich der Fahrerassistenzsysteme von entscheidender Bedeutung und Voraussetzung fur verschiedene Anwendungen der Robotik, wie z.B. Navigation oder Kollisionsvermeidung fur fahrerlose Transportsysteme (FTS). In dieser Arbeit wird ein Verfahren zur Lokalisierung mittels Landmarken vorgestellt, die eine Orientierung bezuglich einer Karte ermoglichen. Dabei werden der Erweiterte- Kalman-Filter und der Partikel-Filter fur diese Aufgabe untersucht und verglichen. Ein Schwerpunkt dieser Betrachtungen stellt dabei der Partikel-Filter dar. Die besondere Problematik der Initialisierung wird ausfuhrlich fur beide Filter dargestellt. Simulationen und Versuche zeigen, dass sich der Partikel-Filter fur eine robuste Lokalisierung der Fahrzeugposition verwenden lasst. Im Vergleich dazu kann der Erweiterte-Kalman-Filter nur im begrenzten Maße eingesetzt werden. / The localization of vehicles is of vital importance in the field of driver assistance systems and a requirement of different applications for robotics, i.e. navigation or collision avoidance for automatic guided vehicle systems. In this thesis an approach for localization by means of landmarks is introduced, which enables an orientation regarding a map. The extended Kalman filter and the particle filter are analyzed and compared. The main focus for this consideration is on the particle filter. The problematic for initialization is discussed in detail for both filters. Simulations and tests prove that the particle filter is suitable for robust localization of the vehicle position. Compared to this, the extended Kalman filter can only be used to a certain extend.