Deux méthodes d’assistance opératoire, pour le positionnement du composant glénoïdien d’une prothèse d’épaule, sont explorées. Elles ont pour dénominateur commun une reconstruction 3D première de la glène pathologique à implanter. Une approche essentiellement clinique, avec des travaux d’application pratique, est proposée pour la technologie des Patients Specific Implants (PSI), dont l’utilisation en orthopédie est croissante. Une approche davantage technologique est ensuite proposée, de type Réalité Augmentée, jusqu’à maintenant encore inexploitée dans le champ de la chirurgie orthopédique. La faisabilité de cette approche, les conditions d’emploi des technologies inhérentes, ont été étudiées. En amont, un nouveau type d’information pour implémenter, sur le support connecté (lunettes électroniques), l’application de réalité, est proposé, avec la modélisation mathématique par régression linéaire multiple d’une glène normale. L’objectif secondaire est d’obtenir une banque de données dites de glènes génériques normales, pouvant servir de référence à la reconstitution d’une glène pathologique à traiter, après un processus de morphing. / In this thesis, two methods of operating assistance for the positioning of the glenoid component of a shoulder prosthesis, are addressed. They have in common a preliminary 3D reconstruction of the pathological glenoid to implant. A main clinical approach, with practice studies, is proposed for the Patient Specific Implants technology, which is currently used in orthopaedics. Then a main prospective and technological approach is proposed with the Augmented Reality, while it is so far untapped in the field of orthopaedic surgery. The feasibility of this last technology, as well as the tools and the manual for its use, were studied. Upstream, a new type of information to implement the augmented reality connected application support is offered, with mathematical modeling by multiple linear regression of a normal glenoid. The second goal is to build a normal generic glenoids database. It can be used as reference to the reconstruction of a pathological glenoid to treat, after a morphing process step.

Cette thèse s'inscrit dans le domaine de l'ingénierie des Environnements Virtuels pour l’Apprentissage Humain (EVAH). Les jeux épistémiques numériques (JEN) sont une catégorie des jeux sérieux dédiés à la résolution de problèmes complexes, pluridisciplinaires et non-déterministes afin de proposer des situations d'apprentissage plus authentiques.La première partie de la thèse est consacrée à l’exploration des dimensions spatiales, temporelles et sociales des interactions dans un JEN. Des expérimentations ont été menées en milieu écologique et ont montré un apport pédagogique par une augmentation de l'engagement des apprenants. La conception des prototypes expérimentés a mis en évidence que le développement informatique des interactions immersives d'un EVAH demeure actuellement réservé à des spécialistes en Réalité Mixte ou Virtuelle (RMV).Ainsi la seconde partie de la thèse a été dédiée à la proposition d'un environnement de développement (MIREDGE). Une interface de programmation visuelle permet aux développeurs de modéliser des interactions sans connaissance spécifique en RMV par réutilisation de blocs. Des expérimentations ont permis d'évaluer l'efficacité et l'efficience de MIREDGE pour le profil des développeurs RMV ainsi que celui des développeurs non-initiés à la RMV. Les développeurs RMV ayant une nécessité à poursuivre leur algorithme au-delà de la programmation visuelle, MIREDGE permet une génération automatique de code dans leur moteur de jeu. L'approche garantie une large compatibilité avec les environnements de développement et les périphériques, ouvrant ainsi des perspectives sur l'étude de logiques d'interactions universelles. / This thesis is in the field of the virtual environments for human learning. Digital Epistemic Games (DEG) are a category of serious games dedicated to solving complex, multidisciplinary and non-deterministic problems. The objective of DEGs is to propose authentic learning situations in terms of interactions so that learners can construct and anchor knowledge in their context of use.The first part of the thesis is devoted to exploring spatial, temporal and social dimensions of DEG interactions. Experiments were conducted in ecological environment and showed an educational contribution through an increase in the learner engagement. The design of the prototypes showed that the development of the immersive interactions of a virtual environment for human learning currently remains reserved for specialists in Mixed Reality or Virtual (MVR).So the second part of the thesis was the proposal of a development environment named MIREDGE. A visual programming interface allows developers to model interactions without specific knowledge in MVR through the reuse of blocks. Experiments have evaluated the effectiveness and efficiency of MIREDGE for specialist and non-specialist developers in MVR.As specialist developers in MVR have to continue their algorithm beyond visual programming, MIREDGE allows automatic generation of code providing the corresponding script being totally re-editable in their game engine. The MIREDGE approach ensures wide compatibility with development environments and peripherals. This opens perspectives on the study of the logics of universal interactions.

Cette thèse de doctorat se donne pour objet d’analyser la notion de réalité dans l’oeuvre d’Ilse Aichinger, née en 1921 à Vienne. Cette recherche s’attache à la réflexion théorique de l’auteure sur les relations entre littérature et réalité, ainsi qu’aux différents aspects textuels de l’écriture de cette réalité. Il s’agit également de replacer la production d’Aichinger dans le contexte de la littérature d’après 1945, au sein de laquelle la réflexion sur la transmission du réel et sur la fonction cognitive de l’écrivain occupe une place essentielle. La première partie de ce travail traite de la place de la fiction dans l’oeuvre et la pensée d’Ilse Aichinger, à travers les notions de fictivité et fictionalité. Cette analyse est complétée par une réflexion sur le statut de la fiction dans le contexte de la production et de la réception des textes littéraires de cette auteure. Le savoir constitue la seconde approche de ce travail sur la notion de réalité. Nous caractérisons dans cette partie le statut du savoir au fil de l’oeuvre d’Aichinger, pour ensuite nous intéresser à ses mises en oeuvre spécifiques, telles que le savoir subjectif ou l’intuition. Pour finir, cette recherche se consacre à l’étude de deux articulations de la réalité plus spécifiques à la littérature. Il s’agit d’une part de traiter la notion d’artificialité textuelle,ce qui aboutit à une réflexion sur l’authenticité et le statut de l’imaginaire chez cette auteure. Une étude de l’évolution des structures narratives dans l’oeuvre d’Aichinger vient conclure cette thèse. / This doctoral research analyzes the statute of the reality notion within Ilse Aichinger’s literature. It focuses on her theoretical cogitation about the connection between literature and reality and on the different textual aspects of her writing about reality. We also tried to set Aichinger’s production back in the context of literature after 1945, in which cogitation about transmission of reality and about the cognitive function of writers plays a great part.The approach of the first part is the importance of fiction through the concepts of fictivity and fictionality. This analysis is completed by a cogitation about fiction in the context of literature production and reception. Knowledge is the second approach of this research about reality. In this part, we first characterize the status of knowledge in Aichinger’s literature and secondly describe some particular examples which are characteristic for Aichinger’s writing, as subjective knowledge or intuition. We finally analyze two different ways of writing about reality in literature. The study on the artificiality of the literature text leads to a reflection about the meaning of authenticity and imagination by this author. We conclude this research by analyzing the changing of narrative structures in Ilse Aichinger’s literature.

Les travaux réalisés au cours de cette thèse s’inscrivent dans la problématique de localisation en temps réel d’une caméra par vision monoculaire. Dans la littérature, il existe différentes méthodes qui peuvent être classées en trois catégories. La première catégorie de méthodes considère une caméra évoluant dans un environnement complètement inconnu (SLAM). Cette méthode réalise une reconstruction enligne de primitives observées dans des images d’une séquence vidéo et utilise cette reconstruction pour localiser la caméra. Les deux autres permettent une localisation par rapport à un objet 3D de la scène en s’appuyant sur la connaissance, a priori, d’un modèle de cet objet (suivi basé modèle). L’une utilise uniquement l’information du modèle 3D de l’objet pour localiser la caméra, l’autre peut être considérée comme l’intermédiaire entre le SLAM et le suivi basé modèle. Cette dernière méthode consiste à localiser une caméra par rapport à un objet en utilisant, d’une part, le modèle de ce dernier et d’autre part, une reconstruction en ligne des primitives de l’objet d’intérêt. Cette reconstruction peut être assimilée à une mise à jour du modèle initial (suivi basé modèle avec mise à jour). Chacune de ces méthodes possède des avantages et des inconvénients. Dans le cadre de ces travaux de thèse, nous proposons une solution unifiant l’ensemble de ces méthodes de localisation dans un unique cadre désigné sous le terme de SLAM contraint. Cette solution, qui unifie ces différentes méthodes, permet de tirer profit de leurs avantages tout en limitant leurs inconvénients respectifs. En particulier, nous considérons que la caméra évolue dans un environnement partiellement connu, c’est-à-dire pour lequel un modèle (géométrique ou photométrique) 3D d’un objet statique de la scène est disponible. L’objectif est alors d’estimer de manière précise la pose de la caméra par rapport à cet objet 3D. L’information absolue issue du modèle 3D de l’objet d’intérêt est utilisée pour améliorer la localisation de type SLAM en incluant cette information additionnelle directement dans le processus d’ajustement de faisceaux. Afin de pouvoir gérer un large panel d’objets 3D et de scènes, plusieurs types de contraintes sont proposées dans ce mémoire. Ces différentes contraintes sont regroupées en deux approches. La première permet d’unifier les méthodes SLAM et de suivi basé modèle, en contraignant le déplacement de la caméra via la projection de primitives existantes extraites du modèle 3D dans les images. La seconde unifie les méthodes SLAM et de suivi basé modèle avec mise à jour en contraignant les primitives reconstruites par le SLAM à appartenir à la surface du modèle (unification SLAM et mise à jour du modèle). Les avantages de ces différents ajustements de faisceaux contraints, en terme de précision, de stabilité de recalage et de robustesse aux occultations, sont démontrés sur un grand nombre de données de synthèse et de données réelles. Des applications temps réel de réalité augmentée sont également présentées sur différents types d’objets 3D. Ces travaux ont fait l’objet de 4 publications internationales, de 2 publications nationales et d’un dépôt de brevet. / This thesis tackles the problem of real time location of a monocular camera. In the literature, there are different methods which can be classified into three categories. The first category considers a camera moving in a completely unknown environment (SLAM). This method performs an online reconstruction of the observed primitives in the images and uses this reconstruction to estimate the location of the camera. The two other categories of methods estimate the location of the camera with respect to a 3D object in the scene. The estimation is based on an a priori knowledge of a model of the object (Model-based). One of these two methods uses only the information of the 3D model of the object to locate the camera. The other method may be considered as an intermediary between the SLAM and Model-based approaches. It consists in locating the camera with respect to the object of interest by using, on one hand the 3D model of this object, and on the other hand an online reconstruction of the primitives of the latter. This last online reconstruction can be regarded as an update of the initial 3D model (Model-based with update). Each of these methods has advantages and disadvantages. In the context of this thesis, we propose a solution in order to unify all these localization methods in a single framework referred to as the constrained SLAM, by taking parts of their benefits and limiting their disadvantages. We, particularly, consider that the camera moves in a partially known environment, i.e. for which a 3D model (geometric or photometric) of a static object in the scene is available. The objective is then to accurately estimate the pose (position and orientation) of the camera with respect to this object. The absolute information provided by the 3D model of the object is used to improve the localization of the SLAM by directly including this additional information in the bundle adjustment process. In order to manage a wide range of 3D objets and scenes, various types of constraints are proposed in this study and grouped into two approaches. The first one allows to unify the SLAM and Model-based methods by constraining the trajectory of the camera through the projection, in the images, of the 3D primitives extracted from the model. The second one unifies the SLAM and Model-based with update methods, by constraining the reconstructed 3D primitives of the object to belong to the surface of the model (unification SLAM and model update). The benefits of the constrained bundle adjustment framework in terms of accuracy, stability, robustness to occlusions, are demonstrated on synthetic and real data. Real time applications of augmented reality are also presented on different types of 3D objects. This work has been the subject of four international publications, two national publications and one patent.

L’état de surveillance dans lequel est plongée la société contemporaine contraint à ériger des dispositifs spécifiques de sécurité. Les méthodes de surveillance utilisées relèvent principalement de l’observation et de l’écoute. De ce fait, le septième art, jouant sur « l’audio – visuel », se serait réapproprié certains de ces dispositifs comme celui de la caméra de surveillance.Ce travail de recherche s’inscrit dans le courant des Visual Culture Studies, etcherche à faire l’archéologie puis l’analyse d’un regard particulier, tel que le cinéma de fiction l’actualise très souvent depuis plusieurs années, celui des caméras de surveillance. Ainsi, la prolifération de ces images de surveillance dans les filmsmontre l’impact de phénomènes sociaux dans la représentation tant des images desautorités, que celles produites par les citoyens A travers les concepts de la surveillance, en passant par ceux de la sousveillance, la caméra de surveillance aucinéma apporte des points de vues divers sur le monde qui nous entoure en puisantégalement dans des représentations hybrides via l’intermédialité proposée par les films. / The contemporary society is immersed in a state of surveillance, which forces it to set up specific security devices. The surveillance techniques used are mainlybased on observation and listening. Thus, cinema, as an audio and visual art has adopted some of these devices, such as the surveillance camera.This research takes part in the Visual Culture Studies, and aims to offer anarcheological description followed by the analysis of a specific gaze, that of the surveillance cameras, which has often been actualized over the past several years through narrative cinema. Consequently, the increased presence of thesesurveillance images in the movies shows the impact of social phenomenons in the representation of images produced by the authorities and those produced by private citizens. With the notions of surveillance and sousveillance, the surveillance camerain cinema displays several points of view of the world that surrounds us, using also hybrid representations through the intermediality offered by films.

Le concept d'hétérogène est souvent employé pour définir une littérature contemporaine qui transgresse les catégories génériques traditionnelles, multiplie les références littéraires, pratique les changements de registre, les ruptures narratives ou formelles, qui mêle fiction et réalité. Chez Olivier Cadiot, ce trait de non-genre – polygénéricité et amphibologie narrative – est au service d'une écriture de l'expérience subjective. La fiction se coule dans une forme piège pluridimensionnelle modelée sur le flux de la conscience et la volatilité de la pensée. Le récit brasse les images, les impressions fugitives, les configurations imaginaires, composant avec une matière textuelle sensible, émotionnellement dense. Déployant son plan de multiplicité, l'écriture cadiotienne de l'hétérogène intègre les fragments d’énoncés, les concepts, les données factuelles, les perceptions, les phénomènes psychiques, la mémoire individuelle dans un système textuel et expérientiel ouvert. / Le concept d'hétérogène est souvent employé pour définir une littérature contemporaine qui transgresse les catégories génériques traditionnelles, multiplie les références littéraires, pratique les changements de registre, les ruptures narratives ou formelles, qui mêle fiction et réalité. Chez Olivier Cadiot, ce trait de non-genre – polygénéricité et amphibologie narrative – est au service d'une écriture de l'expérience subjective. La fiction se coule dans une forme piège pluridimensionnelle modelée sur le flux de la conscience et la volatilité de la pensée. Le récit brasse les images, les impressions fugitives, les configurations imaginaires, composant avec une matière textuelle sensible, émotionnellement dense. Déployant son plan de multiplicité, l'écriture cadiotienne de l'hétérogène intègre les fragments d’énoncés, les concepts, les données factuelles, les perceptions, les phénomènes psychiques, la mémoire individuelle dans un système textuel et expérientiel ouvert.

L’Affichage Tête Haute (ATH) est la solution émergente pour l’aide visuelle à la conduite automobile, surtout dans certaines conditions de visibilité réduite par un temps dégradé ou une route mal éclairée. Le dispositif ATH permet de projeter des informations virtuelles, directement dans le champ de vision central de la scène de conduite, sans détournement du regard de la route. La perception visuelle du conducteur est ainsi augmentée avec une coexistence entre le réel et le virtuel. Cependant, pour garantir la bonne perception de ces informations virtuelles et permettre aux conducteurs d’engager les actions appropriées au bon moment, il est nécessaire d’assurer un paramétrage optimal. Ce projet de thèse se consacre à l’étude de trois facteurs majeurs : (1) la Parallaxe de Mouvement du Conducteur – PMC, (2) la distance de projection de la RA, (3) la condition de visibilité. Ces différents facteurs ont été progressivement introduits au cours des expérimentations. Deux métaphores visuelles RA pour l’aide à la conduite primaire ont été spécialement conçues. Trois expérimentations ont été menées sur sujets réels dans les simulateurs de conduite de Renault. L’ATH-RA a été simulé virtuellement et intégré à l’environnement virtuel de conduite, ce qui a permis la réalisation d’études subjectives et objectives, afin d’étudier progressivement : l’impact de la PMC, le lien avec la distance de projection, et l’influence des conditions de visibilité. Dans ce travail pluridisciplinaire, nous tentons de comprendre comment les informations Réalité Augmentée sont perçues par le conducteur ainsi que l’influence sur le comportement et les performances durant la conduite, afin de proposer des préconisations sur les paramètres d’un ATH-RA. / Head-Up Display is the emerging solution for visual aid while driving a car, especially during reduced visibility conditions, such as bad weather or when the road is poorly lighted. The HUD device allows to project virtual information in the central field of view of the driving scene, enabling the driver to keep his attention on the road. The visual perception of the driver is therefore augmented, with a coexistence between the real and virtual world. However, it is necessary to ensure an optimal setting in order to guarantee the good perception of the virtual information, and allow drivers to take appropriate actions at the right moment. This thesis project is dedicated to study three important parameters: (1) The Driver Head Motion Parallax, (2) AR projection distance, (3) visibility conditions. An experimental approach has been implemented, with the selection of two AR visual metaphors for driving aid. Three experimentations with real subjects have been realized in Renault’s driving simulators, where the three factors have been integrated progressively. The AR-HUD was simulated virtually and embedded in the virtual driving scene. This allowed to realize subjective and objective analysis to progressively study: the impact of the PMC, the link with the projection distance, and the influence of visibility conditions. The aim of this multidisciplinary work is an attempt to understand how AR information if perceived by the driver, and the influence on driver behavior and performance.

La vaccination contre l’hépatite B est loin d’être un objet de consensus pour les médecins du quartier des pentes de la Croix-Rousse à Lyon. Cette diversité des opinions interroge quand cette maladie semble tuer aujourd’hui en France, sept fois plus que le VIH. Alors nous nous demandons comment se construisent les vérités de chacun et de quelle façon les médecins pensent leur capacité à se mettre en lien avec la réalité du vivant ? Pour tenter de comprendre, nous avons suivi la voie classique de l’enquête de terrain, et nous avons saisi l’opportunité méthodologique d’être à la fois médecin généraliste et chercheur, pour proposer un point de vue anthropologique original, et promouvoir la réflexivité. Ainsi, nous voyons comment les discours de vérité des médecins généralistes, alternatifs ou spécialistes, à l’échelle d’un quartier, prennent forme dans la construction des identités et les jeux de pouvoir qui règlent les positions de chacun. Ces mécanismes offrent aux soignants du sens, autant pour leur existence que pour leur pratique professionnelle. Mais les vérités sont aussi le résultat d’un authentique effort pour accéder au réel. La science est alors considérée comme le principal outil. Le médecin aime encore à trouver d’autres médiateurs, un maître ou une société savante. Et la question de l’expérience vient timidement en dernier, comme non politiquement correcte ou non politiquement souhaitable. Le savoir par l’agir et le voir de la pratique, semble pourtant le point commun de tous. La différence entre le scientifique et le praticien est ainsi questionnée, tout comme la pensée objectiviste des professeurs de médecine et de la science en général. / Vaccination against Hepatitis B is far from being an object of consensus for physicians in the district of the ‘pentes de la Croix-Rousse’ in Lyon. This diversity of opinions questions when this disease seems to kill seven times more than HIV nowadays in France. So we ask ourselves how to construct our truths and how doctors are thinking their ability to establish a connection with the reality of living? To try understanding, we followed the traditional path of the field survey, and we took the methodological opportunity to be both general practitioner and researcher to propose an original anthropological point of view, and to promote reflexivity. Thus we see how the discourse of truth of GPs, specialists or alternative practitioners at the local level, taking shape in the construction of identities and the power games that regulate each other's positions. These mechanisms provide meaning for medical professionals, both for their existence and for their professional practice. But truths are also the result of a genuine effort to access to the reality. Science is then considered as the main tool. Doctors still like to find other mediators, a master or a learned society. And the issue of experience comes timidly last, as not politically correct or not politically desirable. Knowledge through action and seeing things in practice, seems though the common point of all. The difference between the scientist and the practitioner is thus questioned, as the objectivist thinking of professors of medicine and science in general.

L’utilisation de systèmes d’imagerie à rayons X lors de chirurgies mini-invasives expose patients et staff médical à des radiations ionisantes. Même si les doses absorbées peuvent être faibles, l’exposition chronique peut causer des effets nocifs (e.g. cancer). Dans cette thèse, nous proposons des nouvelles méthodes pour améliorer la sécurité vis-à-vis des radiations ionisantes en salle opératoire hybride dans deux directions complémentaires. Premièrement, nous présentons des approches pour rendre les cliniciens plus conscients des irradiations grâce à des visualisations par réalité augmentée. Deuxièmement, nous proposons une méthode d'optimisation pour suggérer une pose de l’imageur réduisant la dose au personnel et patient, tout en conservant la qualité de l’image. Pour rendre ces applications possibles, des nouvelles approches pour la perception de la salle grâce à des caméras RGBD et pour la simulation en temps-réel de la propagation et doses de radiation ont aussi été proposées. / The use of X-ray imaging technologies during minimally-invasive procedures exposes both patients and medical staff to ionizing radiation. Even if the dose absorbed during a single procedure can be low, long-term exposure can lead to noxious effects (e.g. cancer). In this thesis, we therefore propose methods to improve the overall radiation safety in the hybrid operating room by acting in two complementary directions. First, we propose approaches to make clinicians more aware of exposure by providing in-situ visual feedback of the ongoing radiation dose by means of augmented reality. Second, we propose to act on the X-ray device positioning with an optimization approach for recommending an angulation reducing the dose deposited to both patient and staff, while maintaining the clinical quality of the outcome image. Both applications rely on approaches proposed to perceive the room using RGBD cameras and to simulate in real-time the propagation of radiation and the deposited dose.

Un besoin applicatif existe en terme de localisation 3D d’objets par vision. Cette technologie devient en effet de plus en plus populaire dans le milieu industriel où elle peut être utile lors de contrôle qualité, de robotisation de tâches ou encore d’aide à la maintenance par Réalité Augmentée. Néanmoins, le déploiement de telles applications est actuellement limité en raison de la difficulté à allier qualité de localisation, facilité de mise en oeuvre et généricité de la solution. En effet, la majorité des solutions implique : soit des étapes de mise en oeuvre complexes comme avec l’installation de capteurs de mouvement ou une préparation supervisée du modèle CAO; soit un manque de précision de la localisation dans le cadre de certaines applications nécessitant de prendre en compte des mouvements de fortes amplitudes de la caméra (provoquant du flou de bouger et des tremblements dans le flux vidéo) ainsi que des occultations partielles ou totales de l’objet ; soit enfin une restriction sur la nature de l’objet, celui-ci devant être texturé, de petite taille ou encore polyédrique pour avoir une bonne localisation. La plupart des solutions de localisation existantes correspondent à des approches de suivi basé modèle. Cette méthode consiste à estimer la pose relative entre la caméra et l’objet d’intérêt par mises en correspondance de primitives 3D extraites du modèle avec des primitives 2D extraites d’images d’un flux vidéo. Pour autant, cette approche atteint ses limites lorsque l’objet est difficilement observable dans l’image.Afin d’améliorer la localisation lorsque l’application concerne un objet fixe, de récentes solutions se sont appuyées en complément des primitives du modèle, sur des primitives de l’environnement reconstruites au cours du processus de localisation. Ces approches combinent algorithmes de SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) et de suivi d’objet basé contours en utilisant les informations du modèle comme contrainte dans le processus d’optimisation du SLAM. Pour cela, un terme d’erreur est ajouté à la fonction de coût classique.Celui-ci mesure l’erreur de re-projection entre des primitives 3D issues des arêtes franches du modèle et les points de contour 2D dans l’image qui leur sont associés. L’ajout de cette contrainte permet d’exprimer la localisation du SLAM dans le repère de l’objet d’intérêt tout en réduisant sa dérive. Les solutions de SLAM contraint au modèle n’exploitant cependant que les contours francs du modèle, ne sont pas génériques et ne permettent de localiser que des objets polyédriques. De plus, l’ajout de cette contrainte entraîne une forte augmentation de la consommation mémoire, les images de contours nécessaires à l’étape de mise en correspondance devant être conservées.Les travaux présentés dans ce mémoire de thèse visent à fournir une solution répondant simultanément à l’ensemble des besoins concernant la facilité de déploiement, la qualité de localisation et la généricité sur la nature des objets suivis. Aussi, notre solution basée sur un algorithme de SLAM visuel contraint basé images clés, se restreint-elle au seul usage d’une caméra couleur, les caméras RGBD impliquant généralement une limite sur le volume, la nature réflective ou absorbante de l’objet, et sur la luminosité de son environnement. Cette étude est en outre restreinte à la seule exploitation de modèles 3D géométrique non texturés, les textures pouvant difficilement être considérées comme stables dans le temps (usure, taches...) et pouvant varier pour un même objet manufacturé. De plus, les modèles à base de nuages de descripteurs locaux ou les modèles surfaciques texturés sont actuellement des données peu disponibles dans l’industrie. Enfin, nous faisons le choix d’estimer la pose de la caméra de manière géométrique et non par apprentissage. Le suivi d’objets à l’aide d’apprentissage automatique est en effet encore difficilement exploitable en milieu industriel. (...) / In the industry domain, applications such as quality control, automation of complex tasks or maintenance support with Augmented Reality (AR) could greatly benefit from visual tracking of 3D objects. However, this technology is under-exploited due to the difficulty of providing deployment easiness, localization quality and genericity simultaneously. Most existing solutions indeed involve a complex or an expensive deployment of motion capture sensors, or require human supervision to simplify the 3D model. And finally, most tracking solutions are restricted to textured or polyhedral objects to achieved an accurate camera pose estimation.Tracking any object is a challenging task due to the large variety of object forms and appearances. Industrial objects may indeed have sharp edges, or occluding contours that correspond to non-static and view-point dependent edges. They may also be textured or textureless. Moreover, some applications require to take large amplitude motions as well as object occlusions into account, tasks that are not always dealt with common model-based tracking methods. These approaches indeed exploit 3D features extracted from a model, that are matched with 2D features in the image of a video-stream. However the accuracy and robustness of the camera localization depend on the visibility of the object as well as on the motion of the camera. To better constrain the localization when the object is static, recent solutions rely on environment features that are reconstructed online, in addition to the model ones. These approaches combine SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) and model-based tracking solutions by using constraints from the 3D model of the object of interest. Constraining SLAM algorithms with a 3D model results in a drift free localization. However, such approaches are not generic since they are only adapted for textured or polyhedral objects. Furthermore, using the 3D model to constrain the optimization process may generate high memory consumption,and limit the optimization to a temporal window of few cameras. In this thesis, we propose a solution that fulfills the requirements concerning deployment easiness, localization quality and genericity. This solution, based on a visual key-frame-based constrained SLAM, only exploits an RGB camera and a geometric CAD model of the static object of interest. An RGB camera is indeed preferred over an RGBD sensor, since the latter imposes limits on the volume, the reflectiveness or the absorptiveness of the object, and the lighting conditions. A geometric CAD model is also preferred over a textured model since textures may hardly be considered as stable in time (deterioration, marks,...) and may vary for one manufactured object. Furthermore, textured CAD models are currently not widely spread. Contrarily to previous methods, the presented approach deals with polyhedral and curved objects by extracting dynamically 3D contour points from a model rendered on GPU. This extraction is integrated as a structure constraint into the constrained bundle adjustment of a SLAM algorithm. Moreover we propose different formalisms of this constraint to reduce the memory consumption of the optimization process. These formalisms correspond to hybrid structure/trajectory constraints, that uses output camera poses of a model-based tracker. These formalisms take into account the structure information given by the 3D model while relying on the formalism of trajectory constraints. The proposed solution is real-time, accurate and robust to occlusion or sudden motion. It has been evaluated on synthetic and real sequences of different kind of objects. The results show that the accuracy achieved on the camera trajectory is sufficient to ensure a solution perfectly adapted for high-quality Augmented Reality experiences for the industry.