Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2017-10-04T20:58:52Z No. of bitstreams: 1 HudsonDosAnjosBenevides_DISSERT.pdf: 624127 bytes, checksum: 4280c78dc5d081c08b0bc6ff9cdd92c7 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2017-10-11T00:24:45Z (GMT) No. of bitstreams: 1 HudsonDosAnjosBenevides_DISSERT.pdf: 624127 bytes, checksum: 4280c78dc5d081c08b0bc6ff9cdd92c7 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-10-11T00:24:46Z (GMT). No. of bitstreams: 1 HudsonDosAnjosBenevides_DISSERT.pdf: 624127 bytes, checksum: 4280c78dc5d081c08b0bc6ff9cdd92c7 (MD5) Previous issue date: 2017-01-31 / O que chamamos de problema das constantes lo?gicas e? uma tentativa de oferecer um crite?rio na?o-arbitra?rio para distinguir o reino das expresso?es lo?gicas das na?o lo?gicas. Tradicional- mente, as expresso?es que constituem o vocabula?rio lo?gico foram vistas como responsa?veis pela validade dos argumentos. Nessa tradic?a?o negac?a?o (~), conjunc?a?o (?), disjunc?a?o (?), implicac?a?o (?), os quantificadores universal (?) e existencial (?) foram considerados membros do conjunto privilegiado das constantes lo?gicas. Mas ha? ampla disputa sobre quais outras expresso?es deveriam ser inclusas nessa lista. Nosso objetivo e? investigar um desses casos, a saber, as disputas sobre a logicidade da identidade. Observamos que nessa disputa os argumentos sa?o essencialmente construi?dos numa interpretac?a?o representacionalista da identidade. Sendo assim, argumentamos que se abandonarmos esse pressuposto e? possi?vel vislumbrar uma linha de argumentac?a?o em defesa da identidade. Para fazer isso, abordamos o problema a partir das assim chamadas ?caracterizac?o?es infere?nciais?. Nessa abordagem as regras de infere?ncia sa?o usadas para expor o comportamento lo?gico das constantes lo?gicas. Assim, usaremos algumas das exige?ncias dos representantes dessa abordagem para alcanc?ar nosso objetivo. Em particular, seguiremos Popper (1946), e Dosen (1989). Usamos algumas de suas ideias, juntamente com algumas de Humberstone e Townsend (1994), para mostrar em quais condic?o?es forneceri?amos uma resposta adequada ao problema da identidade enquanto constante lo?gica.

As estrategias de passes têm sido sempre de interesse para a pesquisa de futebol. Desde os inícios do futebol, os técnicos tem usado olheiros, gravações de vídeo, exercícios de treinamento e feeds de dados para coletar informações sobre as táticas e desempenho dos jogadores. No entanto, a natureza dinâmica das estratégias de passes são bastante complexas para refletir o que está acontecendo dentro do campo e torna difícil o entendimento do jogo. Além disso, existe uma demanda crecente pela deteção de padrões e analise de estrategias de passes popularizado pelo tiki-taka utilizado pelo FC. Barcelona. Neste trabalho, propomos uma abordagem para abstrair as sequências de pases e agrupálas baseadas na geometria da trajetória da bola. Para analizar as estratégias de passes, apresentamos um esquema de visualização interátiva para explorar a frequência de uso, a localização espacial e ocorrência temporal das sequências. A visualização Frequency Stripes fornece uma visão geral da frequencia dos grupos achados em tres regiões do campo: defesa, meio e ataque. O heatmap de trajetórias coordenado com a timeline de passes permite a exploração das formas mais recorrentes no espaço e tempo. Os resultados demostram oito trajetórias comunes da bola para sequências de três pases as quais dependem da posição dos jogadores e os ângulos de passe. Demonstramos o potencial da nossa abordagem com utilizando dados de várias partidas do Campeonato Brasileiro sob diferentes casos de estudo, e reportamos os comentários de especialistas em futebol. / Passing strategies analysis has always been of interest for soccer research. Since the beginning of soccer, managers have used scouting, video footage, training drills and data feeds to collect information about tactics and player performance. However, the dynamic nature of passing strategies is complex enough to reflect what is happening in the game and makes it hard to understand its dynamics. Furthermore, there exists a growing demand for pattern detection and passing sequence analysis popularized by FC Barcelona’s tiki-taka. We propose an approach to abstract passing strategies and group them based on the geometry of the ball trajectory. To analyse passing sequences, we introduce a interactive visualization scheme to explore the frequency of usage, spatial location and time occurrence of the sequences. The frequency stripes visualization provide, an overview of passing groups frequency on three pitch regions: defense, middle, attack. A trajectory heatmap coordinated with a passing timeline allow, for the exploration of most recurrent passing shapes in temporal and spatial domains. Results show eight common ball trajectories for three-long passing sequences which depend on players positioning and on the angle of the pass. We demonstrate the potential of our approach with data from the Brazilian league under several case studies, and report feedback from a soccer expert.

Com o grande crescimento dos volumes de dados que as organizações vêm registrando e a diversidade das fontes destes dados, o fato de se aproveitar informações contidas nessas massas de dados se tornou uma necessidade. Surgiu então uma área denominada Descoberta de Conhecimento em Bases de Dados (DCBD). Tal área utiliza alguns modelos, técnicas e algoritmos que realizam operações de extração de conhecimento útil de grandes volumes de dados. Entre as principais técnicas utilizadas para minerar os dados está a de Regras de Associação. A técnica de Regras de Associação se propõe a encontrar todas as associações relevantes entre um conjunto de itens aplicados a outros itens, e utiliza alguns algoritmos para realizar seu objetivo. Este estudo apresenta alguns algoritmos para a aplicação da técnica de Regras de Associação, também, busca abranger um pouco da tecnologia de Data Warehouse, muito útil para que o processo de mineração de dados possa ser realizado com maior sucesso. Neste trabalho são aplicadas técnicas de descoberta de conhecimento na área de saúde, vinculando dados referentes à situação socioeconômica do paciente com os procedimentos que foram realizados nas internações hospitalares a que foi submetido. Devido ao grande número de regras que poderiam se geradas resultantes das inúmeras possibilidades da base de dados, foi construído um protótipo de uma ferramenta para extração de regras de associação, que não só é baseado no suporte e confiança, mas também utiliza os conceitos de lift e improvement os quais ajudam na diminuição de regras triviais. Foram realizadas minerações com a base de dados de pacientes da Secretaria Municipal de Saúde de Londrina-PR, para análise da utilidade dos dados minerados. / The increasing amount of data that organization have been registering and the diversity of data sources have generate the necessity of extract knowledge from this mass of data. Based on this necessity a new area has emerged which is named Knowledge Discovery in Data Base (KDD). In this work apply the association rule mining technique in the public health area, linking social economic situation of patients which were attended in our hospitals. Because of large number of rules that can be produce we developed a prototype of a tool for extract association rules, not only based on support and confidence, but using too the measures lift and improvement in order to reduce the number of rules. Experiments were performed with the “Secretaria Municipal de Saúde de Londrina – PR” database

This work discusses a way of thinking the normative practices as a phenomenon better understood through a pragmatic account of social practices. We claim that an appropriate approach to normativity should accept the presence, in the normative creature, of natural capacities intrinsically related to norm-governed activities, especially what we call a normative attitude. Thus, we present a discussion on the rule-based account of normativity understood as a sort of intersubjective practice grounded in practical skills and learning processes as well. We also indicate why the pragmatic model appropriately fits with a connectionist model of cognition. Finally, we argue that normative practices should be understood primarily in terms of internal patterns, functionally defined, instituted as nonexplicit, non-conscious individual processes. The consequence is a practical, inferentialist, connectionist, and implicit approach to the normativity. / Este trabalho discute um modo de pensar as práticas normativas como um fenômeno melhor entendido através de uma explicação pragmática das praticas sociais. Afirmamos que uma estratégia apropriada para entender a normatividade deve aceitar a presença, nas criaturas normativas, de capacidades naturais intrinsecamente relacionadas às atividades governadas por normas, especialmente o que chamamos de atitudes normativas. Assim, apresentamos uma discussão de uma abordagem da normatividade baseada em regras entendidas como um tipo de prática intersubjetiva fundada em habilidades práticas e, também, em processes de aprendizado. Indicamos, então, por que um modelo pragmático se adéqua apropriadamente a um modelo conexionista de cognição. Finalmente, argumentamos que as práticas normativas devem ser entendidas primeiramente em termos de padrões internos, funcionalmente definidos, instituídos como processos individuais não explícitos e não conscientes. A consequência é uma explicação prática, inferencialista, conexionista e implícita da normatividade.

Dentre as técnicas de mineração existentes encontra-se a associação, responsável por identificar relações que ocorrem no conjunto de dados. Embora a associação seja uma das técnicas mais utilizadas, a quantidade de padrões extraídos pode vir a sobrecarregar o usuário de tal maneira que encontrar algo interessante dentre a imensidão de padrões obtidos passa a ser um novo desafio. Para solucionar esse problema, uma grande parte dos trabalhos relacionados à associação está voltada a etapa de pós-processamento. Esses trabalhos geralmente propõem abordagens de pós-processamento que visam, segundo determinada estratégia, facilitar a busca pelos padrões interessantes ao domínio. Nos últimos anos, essas abordagens têm incluído no processo o conhecimento e/ou interesse do usuário sobre o domínio. Contudo, nas abordagens atualmente existentes, o usuário deve, por meio de algum formalismo descrever explicitamente seu conhecimento e/ou interesse, requerendo do usuário um tempo considerável, podendo levar, inclusive, a especificações incompletas e/ou incorretas. Além disso, na maioria das vezes, o usuário não tem ideia do que é provavelmente interessante, nem a partir de quais relações iniciar a busca. Nota-se, portanto, que um dos desafios dessas abordagens é considerar o conhecimento e/ou interesse do usuário. Além disso, é necessário considerar também o número de regras que o usuário analisará. A análise de regras feita por um especialista é custosa e, na maioria dos casos, o usuário quer explorar as regras geradas sem limitar a exploração ao conhecimento que ele já possui. Portanto, é importante que o usuário avalie o menor número de regras possível e, com base nessa avaliação, abordagens de pós-processamento consigam o auxiliar na busca pelas regras que ele poderá considerar interessante. Para tanto, é proposto neste trabalho que o pós-processamento seja tratado como um problema de classificação semissupervisionada transdutiva, uma vez que permite que o usuário rotule, considerando classes pré-definidas (por exemplo, \"Interessante\" ou \"Não Interessante\"), apenas algumas regras do conjunto a ser explorado para que todas as outras regras sejam automaticamente rotuladas. Além disso, por meio da definição dos rótulos de algumas regras, é possível capturar implicitamente o conhecimento e/ou interesse do usuário sobre o domínio. Para tanto, é necessário que as regras sejam modeladas de maneira a permitir: (a) selecionar as regras a serem rotuladas pelo usuário a fim de capturar implicitamente seu conhecimento e/ou interesse; (b) propagar os rótulos das regras já classificadas pelo usuário a todas as outras regras não rotuladas. Desse modo, neste trabalho, as regras foram modeladas via redes, uma vez que: (i) uma vasta quantidade de medidas de exploração de redes pode ser utilizada, em conjunto com as informações fornecidas pelo usuário, a fim de viabilizar o item (a); (ii) algoritmos de propagação de rótulos podem ser utilizados a fim de viabilizar o item (b). Diante do apresentado, ressalta-se que as contribuições deste trabalho estão na capacidade de se extrair o conhecimento e/ou interesse do usuário de acordo com as características da base de dados e direcionar sua exploração sem a necessidade de se definir previamente o que será explorado. Além disso, os resultados obtidos demonstram a capacidade da PARLP em direcionar o usuário para o conhecimento considerado interessante, reduzindo, para tanto, a quantidade de regras a serem exploradas. Por fim, este trabalho contribui também para demonstrar que é possível tratar o pós-processamento de regras de associação como um problema de propagação de rótulos. / One of the existing data mining techniques is association rules, responsible for identifying relationships that occur in the data set. Although the association rule is one of the most widely used techniques, the amount of extracted patterns can overload the user in such a way that finding interesting patterns among the large amount of obtained patterns becomes a challenge. To solve this problem, a large part of the association-related work is focused on the post-processing step. These works generally propose a post-processing approaches that, according to a certain strategy, aims facilitating the search for interesting patterns. Nowadays, approaches have included the user knowledge in the domain and / or interests on the process. However, in the current existing approaches, the user knowledge and/or interest must be explicitly described by some formalism, requiring a considerable time and may even lead to incomplete and / or incorrect specifications. In addition, the user has no idea what probably is interesting or which patterns to begin the searching. Notice that one of the challenges of these approaches is to consider the knowledge and / or user interest. In addition, consider the number of rules the user will examine is necessary. The analysis of the rules by an expert is expensive and, in most cases, the user wants to explore the rules generated without limiting exploration to the knowledge he already has. Therefore, the user evaluate the fewest amount of rules possible is important and, based on this assessment, the post-processing approaches be able to assist in the search for the rules that he may consider interesting. So, in this work is proposed that the post-processing is treated as a transductive semi supervised classification problem, since it allows the user to label some rules based on two predefined classes (e.g. \"interesting\"or \"not interesting\"), in a way that just a small amount of the rule set needs to be explored and all other association rules are automatically labeled. Furthermore, you can implicitly capture the knowledge and / or user interest in the domain by labeling some rules. Thus, the rules need to be modeled to allow: (a) select the rules to be labeled by the user to implicitly capture their knowledge and / or interest; (b) propagate the rules\' labels classified by the user to all not labeled rules. To do so, the rules were modeled via networks in this work, due to: (i) a large amount of network measures can be used in conjunction with the information provided by the user, to make item (a) possible; (ii) label propagation algorithms can be used in order to make item (b) possible. Therefore, we highlight that the contributions of this work are the ability to extract knowledge and / or user interest according to database characteristics and direct the user exploration without previously defining what will be explored. In addition, the results demonstrate that the proposed approach is able to direct the user to the knowledge considered interesting, reducing the amount of rules to be explored. Finally, this work also contributes to demonstrate that treat the post-processing of association rules as a problem of propagation of labels is possible.

Dentre as técnicas de mineração de dados encontra-se a associação, a qual identifica todas as associações intrínsecas contidas na base de dados. Entretanto, essa característica, vantajosa por um lado, faz com que um grande número de padrões seja gerado, sendo que muito deles, mesmo sendo estatisticamente aceitos, são triviais, falsos, ou irrelevantes à aplicação. Além disso, a técnica de associação tradicional gera padrões compostos apenas por itens contidos na base de dados, o que leva à extração, em geral, de um conhecimento muito específico. Essa especificidade dificulta a obtenção de uma visão geral do domínio pelos usuários finais, que visam a utilização/exploração de conhecimentos úteis e compreensíveis. Assim, o pós-processamento das regras descobertas se torna um importante tópico, uma vez que há a necessidade de se validar as regras obtidas. Diante do exposto, este trabalho apresenta uma abordagem de pós-processamento de regras de associação que utiliza conhecimento de domínio, expresso via taxonomias, para obter um conjunto de regras de associação generalizadas compacto e representativo. Além disso, a fim de avaliar a representatividade de padrões generalizados, é apresentado também neste trabalho um estudo referente à utilização de medidas de interesse objetivas quando aplicadas a regras de associação generalizadas. Nesse estudo, a semântica da generalização é levada em consideração, já que cada uma delas fornece uma visão distinta do domínio. Como resultados desta tese, foi possível observar que: um conjunto de regras de associação pode ser compactado na presença de um conjunto de taxonomias; para cada uma das semânticas de generalização existe um conjunto de medidas mais apropriado para ser utilizado na avaliação de regras generalizadas / The association technique, one of the data mining techniques, identifies all the intrinsic associations in database. This characteristic, which can be advantageous on the one hand, generates a large number of patterns. Many of these patterns, even statistically accepted, are trivial, spurious, or irrelevant to the application. In addition, the association technique generates patterns composed only by items in database, which in general implies a very specific knowledge. This specificity makes it difficult to obtain a general view of the domain by the final users, who aims the utilization/exploration of useful and comprehensible knowledge . Thus, the post-processing of the discovered rules becomes an important topic, since it is necessary to validate the obtained rules. In this context, this work presents an approach for post-processing association rules that uses domain knowledge, expressed by taxonomies, to obtain a reduced and representative generalized association rule set. In addition, in order to evaluate the representativeness of generalized patterns, a study referent to the use of objective interest measures when applied to generalized association rules is presented. In this study, the generalization semantics is considered, since each semantic provides a distinct view of the domain. As results of this thesis, it was possible to observe that: an association rule set can be compacted with a taxonomy set; for each generalization semantic there is a measure set that is more appropriate to be used in the generalized rules evaluation

A proposta da tese é explorar como a interação entre abertura política, redemocratização e mudança no contrato social contribuíram para o aumento do tamanho do governo e do gasto no Brasil. Dessa forma, a tese sugere a persistência de um padrão de política fiscal que prevaleceu após a Constituição Federal de 1988, encontrado no governo central e nos governos subnacionais, cujo padrão é formado por: i) pressão pelo aumento do tamanho do governo; ii) crescimento da despesa corrente em relação ao investimento; iii) comportamento pró-cíclico do gasto e presença do efeito voracidade. A hipótese explorada na tese é que o padrão de política fiscal possui como origem o equilíbrio que emergiu com a abertura política e a redemocratização na década de 1980, onde foram incorporadas as demandas por bens públicos (educação, saúde, proteção social, por exemplo) e a maior ênfase pelas políticas redistributivas, oriundas do aprofundamento da democracia e da presença do sufrágio universal. Ao mesmo tempo, o equilíbrio sugere a necessidade de acomodar os grupos de interesse (elites empresariais e do funcionalismo público, por exemplo) que aparelham o estado e buscam defender e ampliar seus privilégios, especialmente em relação aos benefícios tributários, acesso aos recursos orçamentários e prioridade no direcionamento do gasto do governo. Assim, a viabilidade do equilíbrio depende do crescimento do tamanho do governo que serve para minimizar os conflitos entre grupos de interesse, também preservar a paz social e a estabilidade política. No entanto, o equilíbrio contribui para fortalecer a percepção de ilusão fiscal sobre as limitações e as restrições de curto e longo prazo que a política fiscal está submetida, eclipsando como são distribuídos os custos e os benefícios das ações do governo. A contribuição da tese é aprofundar a discussão sobre como o funcionamento de uma democracia iliberal (nova democracia ou democracia não consolidada) e a alteração no contrato social em um ambiente de instituições frágeis são capazes de influir sobre o tamanho do governo e o comportamento do gasto no curto e longo prazo. Além disso, a tese busca explorar quais seriam os problemas fiscais, as potenciais fragilidades, os canais e mecanismos de transmissão que relacionam uma democracia não consolidada e os problemas fiscais, tomando como estudo de caso a experiência brasileira. / The main objective of this thesis is to explore the interaction between the democratization process and change of social contract on government size and public spending in Brazil. The hypothesis of the thesis is the persistence of a fiscal policy pattern, present in both central government and subnational governments, composed of the following characteristics: i) increased pressure for increasing government size; ii) growth of current expenditure in relation to investment; and iii) procyclical and voracity effect. This fiscal policy pattern has its origin in the democratization process in the 1980s, with demands of society for public goods (education, health, social security, for example) and redistribution policies, stemming from the deepening of democracy and the presence of universal suffrage. Alongside, the emerging equilibrium suggests the need to accommodate interest groups (business elites and civil servant, for example) that equip the state and seek to defend and expand their privileges, especially in relation to tax benefits, access to budgetary resources and defense of priority in spending. So, the viability of this balance depends on the growth of government size that serves to minimize conflicts between interest groups, also preserving social and politics stability. However, the equilibrium contributes to strengthening the fiscal illusion about the short and long-term limitation of the budget and fiscal policy. The contribution of the thesis is to deepen the discussion about how the functioning of an illiberal democracy (or new democracy) and the change in the social contract in an environment of weak institutions can influence government size and the behavior of spending in the short and long term. In addition, the thesis seeks to explore what the fiscal problems, potential weaknesses and channels of transmission that relate to illiberal democracy and fiscal problems are, taking Brazil as a case study.

Este trabalho tem como objetivo principal a análise do papel do conceito de regra nas Investigações Filosóficas de Wittgenstein. No decorrer do texto, deparamonos com as leituras de S. Kripke e G.P. Baker & P.M.S. Hacker. O primeiro defende que a noção de regra, apesar de apresentar um paradoxo, cumpre um importante papel no argumento contra a linguagem privada. E acredita que há uma solução cética para o paradoxo que flerta com o niilismo. Por outro lado, os comentadores ingleses apresentam o conceito de regra cumprindo um papel fundamental na explicação de Wittgenstein acerca do funcionamento da linguagem. Na medida em que estas se constituem como funções normativas de usos das palavras, são expressas na linguagem e determinadas contingentemente de acordo com os contextos de uso. / This work has as main objective the analysis of the role of the concept of rule in Wittgensteins Philosophical Investigations. Throughout the text we have the readings of S. Kripke and G.P. Baker & P M S. Hacker. The first argues that the notion of rule, inspite of presenting a paradox, it is a very important point in the argument against private language. He believes there is a skeptical solution to the paradox which flirts with nihilism. Furthermore, the Englishs commentators have the concept of rule fulfilling a key role in the explanation of Wittgenstein on the functioning of language. The rules are as functions of normative uses of words, they are expressed in the language and determinate according to the contexts of use.

Sistemas de informações geográficas permitem armazenar, manipular e armazenar, manipular e analisar dados espaciais e aspectos descritivos desses dados. A análise de dados espaciais pode ser realizada por meio de técnicas de extração de regras de associação, ou seja, regras que descrevem relacionamentos entre os dados. Porém, a mineração de regras de associação não considera as relações topológicas existentes entre dados georreferenciados. Para solucionar esse problema, Koperski and Han (1995) e Malerba et al. (2001) propuseram um processo de extração de regras integrado ao algoritmo de mineração e utilizavam predicados lógicos para representar as regras. Como alternativa a essa solução, este trabalho propõe pré-processar os dados referenciados para encontrar relações topológicas em separado e aplicar um algoritmo de mineração de regras de associação disponí?vel pela comunidade acadêmica. As regras geradas devem apresentar características descritivas dos dados e relações topológicas. Para atingir esse objetivo foi especificado um processo de extração de regras em dados georreferenciados e implementado um módulo de pré-processamento que extrai relações topológicas. O módulo foi avaliado por meio de um estudo de caso utilizando o sistema de informação geográfica da cidade de Jaboticabal, no contexto de planejamento urbano. As regras encontradas foram analisadas por um especialista utilizando as medidas de suporte e confiança. Além disso, uma análise sobre o tempo de processamento e consumo de memória para encontrar as relações topológicas foi realizada, mostrando que é possível extrair padrões utilizando o processo e o módulo proposto neste trabalho. / Geographic information systems are used to store, manipulate, and analyze spatial data and its descriptive aspects. Spatial data analysis can be done by searching association rules that describe relationships between the data. However, georeferenced data present topological relations unknown to traditional mining association rule algorithms. To solve this problem, Koperski and Han (1995) and Malerba et al. (2001) proposed a topological relation extraction process integrated to a mining association rule algorithm. This process requires all data to be translated as logical predicates. As an alternative to this solution, this work proposes to break down this process by pre-processing the georeferenced data to find topological relations, then executing traditional mining association rule algorithms. The resulting rules must present descriptive characteristics of the data and topological relations. To reach this objective, a process of rule extraction in georeferenced data was specified, in addition to a pre-processing module implementation. This module was evaluated by using a case study that uses a geographic information system of the city of Jaboticabal, in the context of urban planning. The generated rules were analyzed by a specialist using the measures of support and confidence. In addition, an analysis regarding the processing time and memory consumption was provided to find the topological relations, which shows that it is possible to extract the patterns with the proposed process and module.

Historicamente, o termo robô teve sua origem associada à forma humana e também ao seu comportamento. O ser humano desenvolveu, ao longo de seu processo evolutivo, capacidades mentais superiores como a memória, a linguagem, a vontade, entre outras. Tais faculdades permitem-lhe comparar informações obtidas do ambiente e de seus semelhantes com suas recordações e deliberar ações, ou realizar comunicações por meio de linguagens simbólicas, muitas vezes ambíguas. A área da cooperação robótica concentra estudos sobre a interação entre robôs e tem apresentado soluções para o controle adaptativo que, em sua maioria, dota os agentes robóticos de capacidades reativas a estímulos do ambiente. Porém, quando a interação envolve robô e humano, nota-se que as abordagens publicadas colocam apenas o ser humano no papel deliberativo. Essa solução mostra-se limitada, principalmente quando se busca por novas formas de interação que permitam um sistema robótico colaborar efetivamente com humanos e até tutorar o aprendizado destes. Com intuito de contribuir com a solução desse problema, é proposta e apresentada uma nova abordagem de controle, baseada em arquitetura distribuída e que permite a deliberação de comportamentos cooperativos e colaborativos. Além disso, o novo modelo de arquitetura permite operar multi-agentes distribuídos e, com isso, partes distintas de um robô manipulador. Para se validar a aplicabilidade do modelo, apresenta-se o sistema Scara3D, uma interface gráfica que representa o gerador do ambiente virtual, a camada mais baixa do contexto global da arquitetura. Os testes do ambiente virtual envolveram a tele-operação do robô, e seus resultados comprovam a integração e a comunicação entre os contextos global e local da arquitetura. Para que os agentes robóticos e humanos decidam e deliberem ações durante tarefas colaborativas, eles devem compartilhar um mesmo modelo mental dos elementos envolvidos nesse ambiente. A estratégia adotada consiste da representação por meio de uma linguagem simbólica, restrita e não-ambígua, capaz de ser compreendida por humanos e interpretada por computadores. Nesse sentido, as regras do ambiente colaborativo robô-humano são então definidas e descritas nos termos da L-Forum, uma linguagem para abstração de ambientes colaborativos. Um estudo de caso que envolve a colaboração robô-humano em um jogo da velha é descrito em detalhes, assim como o projeto e o desenvolvimento do hardware e do software que o operam. Os testes realizados descrevem situações que demandam do robô a seleção e a aplicação de regras diferentes, e seus resultados validam o processo de deliberação de comportamentos pelo sistema. Conclui-se, portanto, que o uso de regras colaborativas oferece um nível extra de abstração ao sistema, e o torna mais flexível e adaptável em ambientes compartilhados por seres humanos. / Historically, the term robot was originally associated to the human form and also to his behavior. The human being, during its evolutionary process, has developed high level mental abilities such as memory, language, will, among others. Such features allow him to compare information obtained from the environment and from his peers with their memories and deliberate actions or communications by means of a symbolic language, often ambiguous. The research area of robotics cooperation focuses on the interaction among robots and has presented solutions for the adaptive control that, in most cases, provides the robotic agents with reactive capabilities in response to environmental stimuli. However, when the interaction involves robot and human, the approaches that are available in the literature, assign the deliberative role only to the human. This is a constrained solution, especially when looking for new interaction forms that allow a robotic system to effectively collaborate with humans and to tutor the learning of them. Aiming to contribute to the solution of this problem is proposed and presented a new control approach based on distributed architecture that allows the deliberation of cooperative and collaborative behavior. Moreover, the new architecture model allows the interoperation of distributed multi-agents, and thus, distinct parts of a robot manipulator. The presented Scara3D system is used to validate the applicability of the model. The Scara3D is a graphical interface that represents the generator of the virtual environment, the bottom most layer of the global context of architecture. The tests of virtual environment involved the robot teleoperation, and its results prove the integration and communication between local and global contexts of architecture. For the robotic agents and humans decide and deliberate actions during collaborative tasks, they must share the same mental model of the elements involved in this environment. The adopted strategy consists of representation by means of a symbolic language, restricted and non-ambiguous, understandable by humans and interpretable by computers. In this sense, the rules of human-robot collaborative environment are then defined and described in terms of L-Forum, a language that allows abstracting collaborative environments. A case study involving human-robot cooperation in a tic-tac-toe is described in detail, as well as design and development of hardware and software that operate it. The tests describe situations that require the robot selection and application of different rules, and their results validate the process of behavior deliberation by the system. Therefore it is possible to conclude that the collaborative rules usage provides an extra abstraction level to the system, and makes it more flexible and adaptive in environments shared by humans.