[pt] Esta pesquisa está inserida no universo do deficiente físico e todos que sejam capazes de influenciar, positiva e negativamente o uso da cadeira de rodas. Os padrões adotados por fabricantes no Brasil são independentes da avaliação patológica dos diversos níveis de lesões e da observância das necessidades individuais ou segmentadas deficientes físicos usuários de cadeiras de rodas impossibilitando a correta prescrição pela falta de ajustes de postura, causando a dissonância entre produto/usuário. padrões, baseados no design e dimensões de modelos estrangeiros, decorrem do custo e o tempo para o desenvolvimento de um projeto de cadeira de rodas autêntico e patenteável e pela ausência de representação no mercado interno. As fábricas nacionais não podem mais ignorar a contribuição tecnológica necessária para definir o escopo projetual de produtos disponibilizados em nossas instituições de pesquisa e mais adequadas a condição finaceira, social e ergonômica de nossa população. / [en] This research is inserted in the universe of the disabled and all related subjects who are capable to influence positively or negatively the wheelchair´s usage. The standards adopted my manufacturers in Brazil are taken apart from the pathological evaluation of the different levels of injuries and the perception of individual or segmented needs of wheelchair users, disabling the correct (lapsing) for the lack of adjustment, cause a distortion between user and product. Standards, based on design and dimensions of foreign models, elapse from the considered cost and the time for the development of an authentic and patentable (feasible) wheelschair project and for the lack of representation in the national market. Domestic factorys can´t ignore anymore the technological contribution, necessary for definition of the project scope of available products in our research institutions, more adjusted to the financial, social and ergonomic conditions of our population.

Orientador: Paulo Ferreira de Araújo / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Educação Física / Made available in DSpace on 2018-08-18T10:42:06Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Lopes_KeylaFerrari_M.pdf: 916485 bytes, checksum: b6d4bbb5e0a58ac1fa50675f0a4624e6 (MD5) Previous issue date: 2011 / Resumo: A atualidade tem revelado dentre muitos fenômenos plausíveis de estudos, aqueles relacionados à atividade física e à pessoa em condição de deficiência. Neste sentido, este estudo busca refletir sobre a identidade social e auto - conceito do dançarino em cadeira de rodas no contexto de espetáculos abertos ao público e nas relações estabelecidas entre os dançarinos e os expectadores. Assim entende-se, para os fins propostos deste estudo, que a dança se faz relevante na medida em que cria um ambiente para a comunicação entre grupos ou identidades sociais, construídas na relação com o "outro". Como técnica de coleta de dados, realiza-se entrevistas com dançarinos atuantes em grupos e companhias de dança em cadeira de rodas, utilizando procedimentos da técnica de análise de conteúdo, a fim de levantar indicadores para análise das respostas dos dançarinos entrevistados. Por meio do material coletado nos foi possível tecer considerações sobre a identidade social e o papel social do artista dançarino com deficiência mediado pelas relações estabelecidas entre a dança, corpo com deficiência, sociedade e auto - conceito mediado pelas relações e feedbacks entre dançarinos e expectadores nos contexto dos ensaios, espetáculos e pós- espetáculos / Abstract: Present time has shown, among many study plausible phenomena, those related to physical activity and to person presenting a disability condition. In this sense, the purpose of this study is to reflect about social identity and self-concept of wheelchair dancer, within context of spectacles open to the public and relations created between dancers and audience. Thus, for this study purposes, it is understood that dance becomes relevant as it creates an environment for communication between groups or social identities, built in relation with the "other". As a data collection technique, interviews are carried out with dancers from wheelchair dance groups or companies, applying content analysis technique procedures, to find indicators for interviewed dancers' answers analysis. Collected material enabled us to comment disabled dancer artist's social identity and social role, mediated by relations established among dance, disabled body, society and self-concept, mediated by relations and feedbacks between dancers and audiences, within context of rehearsals, spectacles and post-spectacles / Mestrado / Atividade Fisica Adaptada / Mestre em Educação Física

Orientadores: Antonio Celso Fonseca de Arruda, Paulo Roberto Gardel Kurka / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica / Made available in DSpace on 2018-08-27T18:15:09Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Quiroz_CesarHenriqueCordova_M.pdf: 12262976 bytes, checksum: 366530cff1ef38066096c0ad2e8735fe (MD5) Previous issue date: 2015 / Resumo: O trabalho desenvolveu um conjunto de ferramentas simples (interface gráfica e comunicação remota) que permitiram o controle e monitoração dos diferentes sensores e atuadores embarcados em uma cadeira de rodas elétrica. A solução encontrada para realizar os comandos necessários, de modo remoto, foi utilizar um dispositivo móvel (smartphone) baseado em sistema operacional Android. Os principais aspectos considerados no desenvolvimento foram utilizar o hardware e o software que propiciaram uma interface de interação entre o usuário e os atuadores presentes na cadeira de rodas. Adicionalmente foi previsto e viabilizada a possibilidade de um acompanhante efetuar comandos, por meio de outro celular móvel, segundo critérios de prioridade inseridos na programação. A opção por utilizar dispositivos móveis convencionais está vinculada com a capacidade de recorrer, por meio de aplicativos específicos, aos diversos recursos (bibliotecas) que são embarcadas em um telefone móvel ou tablet. O aplicativo criado utilizou o sistema operacional Android pela facilidade de acesso ao código fonte. O aplicativo possibilita o uso dos botões presentes nos smartphones para cumprir tarefas de controle direcional e de velocidade. Adicionalmente sensores ultrassônicos , instalados na cadeira, impedem a colisão com obstáculos presentes no trajeto. Os testes realizados demonstraram a eficácia da movimentação da cadeira, do controle de velocidade e da atuação dos sensores de colisão. A proposta inicial de uma cadeira de rodas elétrica a ser utilizada por crianças, foi estendida para adultos, o que foi comprovado em teste realizado com uma pessoa de 80 quilogramas. A velocidade máxima final independente da carga foi de 0,8m/s (2,88km/h). Na programação do aplicativo foi considerado e implementado um controle para impedir o tranco no início da movimentação, objetivando o fator ergonômico do usuário / Abstract: The work developed a set of simple tools (graphical user interface and remote communication) that allowed the control and monitoring of different sensors and actuators embedded in a electric wheelchair. The solution to make necessary commands remotely, was to use a mobile device (smartphone) based operating system Android. The main aspects considered in the development were using the hardware and software that provided an interaction interface between the user and actuators in the wheelchair. Additionally it was intended and the possibility of a viable accompanying perform controls by means of another mobile phone according to priority criteria included in the programming. The option to use conventional mobile devices is linked with the capacity to use through specific applications, the various resources (libraries) that are embedded in a mobile phone or tablet. The application created used the Android operating system for ease of access to the source code. The application enables the use of buttons present in the smartphones to fulfill directional control and velocity. Additionally ultrasonic sensors installed in the chair, prevent collision with obstacles present in the path. The tests demonstrated the effectiveness of the movement of the chair, speed control and the performance of the collision sensors. The initial proposal of an electric wheelchair to be used by children, has been extended to adults, which has been proven in test performed with a person of 80kg. The independent final maximum speed of the load was $0.8m/s$ or (2,88km/h). In the application programming was considered and implemented a control to prevent stride in the early movement, aiming the ergonomic factor user / Mestrado / Materiais e Processos de Fabricação / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: Fausto Orsi Medola / Banca: Luis Carlos Paschoarelli / Banca: Sandro Caramaschi / Resumo: Os objetos de uso diário comunicam algo sobre quem os utiliza e as pessoas tendem naturalmente a associar esses produtos com a personalidade do usuário. Assim como a maioria das Tecnologias Assistivas, em muitos casos a cadeira de rodas manual não possui aparência agradável e tem sido associada a julgamentos negativos com relação a quem os utiliza. Nesse sentido, este estudo, de caráter transversal, tem como objetivo avaliar o julgamento visual de cadeiras de rodas manuais por sujeitos não usuários, com a finalidade de verificar se existe relação entre características do design deste objeto e percepções negativas (estigma) relacionadas a quem o utiliza. Para isso, foram utilizadas fotografias de 6 modelos diferentes de cadeiras, uma cadeira comum de madeira e 5 cadeiras de rodas diferentes. A pesquisa contou com a participação de 156 estudantes de graduação e pós-graduação das três faculdades do campus de Bauru da UNESP (FAAC, FC e FEB). Para avaliação das imagens foi utilizado um protocolo de Diferencial Semântico composto de 14 pares de adjetivos opostos relacionados a um julgamento da pessoa que utiliza a cadeira. Os sujeitos responderam de forma anônima a um dos seis testes de Diferencial Semântico disponível por meio digital e, em seguida, um questionário a respeito do grau de convivência com usuários de cadeiras de rodas. Os dados foram analisados por meio de estatística descritiva (média e desvio padrão) e os testes estatísticos de Kruskal-Wallis, Mann-Whitney e Teste ... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: The everyday objects communicate about who uses it and people naturally tend to associate those products with the user's personality. Most of Assistive Technologies, including manual wheelchairs, do not have pleasant appearance and. In this sense, this cross-sectional study aims to evaluate the visual judgment of manual wheelchairs by non-users in order to verify if there are a relation between characteristics in the design of this object and negative perceptions (stigma) about who uses it. To this study, used photograph 6 different models of chairs, a common wooden chair and 5 different wheelchairs. For the tests, 156 students of undergraduate and graduate levels participated from the three campus of colleges of UNESP/Bauru (FAAC, FC e FEB). The subjects responded anonymously to one of six semantic differential tests available in digital media and, after that, a questionnaire about the degree of interaction with users of wheelchairs. The data were analyzed by descriptive statistics (mean and standard deviation) and the statistical tests of Kruskal-Wallis, Mann-Whitney and Test "T" were used to compare means. The results suggests that the wheelchair implies a negative judgment about who uses it and the judgment about wheelchairs users is influenced by the appearance of the equipment that they use. Furthermore, apparently, the proximity of an individual to wheelchairs users interferes positively in their judgment. The results can contribute to rethinking the design of the wheelchair, especially in its aesthetic and symbolic functions, in order to throw a new look at people with disabilities / Mestre

Si la littérature centre-américaine est peu étudiée, la poésie contemporaine des femmes de l’Isthme l’est moins encore. Nous avons donc souhaité participer au développement de ce champ de recherche, en étudiant l’œuvre lyrique de six écrivaines d’Amérique centrale. Dans ce corpus, publié de 1948 à nos jours, la réinvention des mythes – par l’appropriation, l’actualisation et/ou le détournement – nous a semblé particulièrement significative. Pour l’aborder, nous suivons tout d’abord le fil de la vie des poétesses sur la trame de l’Histoire contemporaine de l’Isthme et de sa littérature. Puis, nous tentons de caractériser les différents types de mythes qui peuplent leurs recueils – mythes ancestraux (amérindiens, grecs et bibliques) et mythes « nouveaux-nés », fruits de représentations stéréotypées et souvent idéalisées (l’Eternel féminin ou le « macho »). Par l’analyse textuelle et une approche théorique basée sur la réécriture et la mythocritique, nous étudions le traitement de ces motifs et figures mythiques selon leur provenance et leur valeur prescriptive envers les femmes. Nous observons ensuite de quelle manière la réinvention des mythes s’inscrit dans la poétisation du cycle de la vie, de la création (Genèse du Monde, de l’humain, de l’enfant, du poème) à la mort. Enfin, nous analysons comment, à travers le prisme du mythe, le statut de la femme et de l’homme sont redéfinis – notamment en brisant l’alternative femme exemplaire (Pénélope, l’ange du foyer) / femme fatale ou « perdue » (Eve, Médée, la prostituée), en valorisant l’héroïsme au féminin et à travers de nouveaux mythes (la femme sauvage) – pour aboutir à une réinvention des relations homme/femme. / The literature of Central America – and in particular the contemporary works of the female poets in this region – is a little-studied subject. We therefore wished to help develop this field of research by examining the lyrical work of six women writers from Central America. In this corpus, published from 1948 to the present day, the reinvention of myths is, to our minds, especially significant. In order to tackle this subject, we shall first unravel the threads of these poets’ lives from the fabric of the contemporary history and literature of Central America. We shall then attempt to characterise the types of myths found in their poems – age-old tales (Amerindian, Greek and Biblical) as well as « newborn » myths that are the fruit of stereotyped and images (the Archetypal Female or the « macho » male). Through textual analysis and a theoretical approach based on rewriting and myth criticism, we shall study the way these myths are dealt with according to where they come from and their advisory value regarding women. We shall then consider the way in which the reinvention of myths is part of the poetic depiction of the life cycle from creation (the genesis of the world, of human life; the birth of a child, of a poem) to death. Finally, we shall analyse how the status of women and men is redefined through the prismatic distortion of the myth – by breaking down the dichotomy between the commendable woman (Penelope, the angel in the house) and the femme fatale or « fallen woman » (Eve, Medea, the prostitute), or praising female heroism through new myths (such as the wild woman) – with a view to breaking new ground in male-female relationships.

Trata-se de um estudo de alternativas de reforma de residências para deficiente físico em cadeira de rodas, propondo-as como micro-fator de reinserção social, considerado, como macro-fator, o circular na cidade para uma participação efetiva do deficiente físico na vida da comunidade. As barreiras arquitetônicas, entendidas como uma estrutura do meio ambiente edificado que se opõe à independência parcial ou total das pessoas de mobilidade reduzida, são amplamente estudadas, pois subsidiam as reformas. Estas procuram otimizar o binômio espaço habitado/qualidade de vida, através da racionalização e adequação do espaço às exigências dimensionais do usuário deficiente e da cadeira de rodas, seu meio locomotor, bem como possibilitando o acesso a todo ambiente da residência e o uso dos seus equipamentos. Um estudo sumário sobre o alcance do deficiente físico quando em cadeira de rodas, bem como sobre as exigências dimensionais para a circulação desse seu veículo é mostrado na segunda parte da tese, composta, aliás, de três grandes capítulos. Não é um trabalho inédito quanto a temática. Contudo, enquanto resenha bibliográfica e estatística dimensional de espaços e suas instalações, pode servir de ponto de partida e marco referencial para estudos de normatização e definição de padrões condizentes com a escala e realidade brasileira que começa a demandar soluções para a problemática. / The subject study refers to alternatives to be used in homes of physically handicapped people in wheeling chairs, proposed as micro-factors of social insertion, and at the same time as a macro-factor to allow him to circulated in town for an effective participation in the community\'s life. The built environmental structure that opposes partial or totally the people\'s reduced mobility are the architectural barriers witch are fully studied here to subsidize the modifications proposed. They seek to optimize the inhabited space/life quality binomial through rationalization and adequacy of space, to the demands of the handicapped user and wheeling chairs, his locomotor expedient, as well as access possibility to the home ambient and the utilization of its equipment. The sketched out analysis over the reaching of the physically handicapped when in wheeling chairs, as well as the dimensional demands for the circulation of that vehicle, is shown in the second part of this Thesis, in three chapters. It is not an inedited work thematically viewed. However, while bibliographic inventory and dimensional statistics of space and pertinent installations, it serves as a starting point for standards and pattern definitions suitable to the Brazilian reality and scale, that begins now to demand solutions for the problem of the handicapped people in wheeling chairs.

Esta pesquisa tem o objetivo de investigar o percurso de construção de competências relativas à leitura de um grupo de estudantes de primeiro ano do ensino fundamental, em uma escola pública do município de São Paulo. O conceito em que se baseia não considera a leitura como uma aprendizagem linear, que vai da decodificação da escrita (estabelecimento da relação letra-som) para a compreensão, mas sugere que as duas aprendizagens ocorrem simultaneamente, a depender das experiências de leitura de cada sujeito, mediadas pela ação de leitores mais experientes. A compreensão leitora, num contexto que considera a linguagem como um processo de interação entre sujeitos, é entendida como o diálogo estabelecido pelo leitor, em diferentes níveis e dimensões, refletindo acerca do texto e de suas relações com outros textos e com suas experiências. Desta forma, a leitura é instrumento de formação num sentido amplo, não apenas nas capacidades de decodificação de palavras ou frases, e nem de aquisição de conhecimentos escolares. A leitura crítica implica num diálogo que busca atingir o discurso que se veicula pelo texto. Para tanto, estabeleceu-se como metodologia a pesquisa-ação, na qual foram realizadas Rodas de leitura buscando proporcionar às crianças momentos de efetivo ler, em que acompanharam a leitura da professora pesquisadora, sendo solicitadas a refletir e discutir sobre os textos. Para a construção de uma visão mais ampla sobre o percurso de leitura das crianças, foram feitas entrevistas com os pais e com a professora, e recolhidos os portfólios de avaliação da educação infantil. Autores como Bakhtin, Jouve, Martins, Kleiman, Freire, Vygotsky, Smith, Coelho, Kato, Jorge, entre outros, constituem as referências desta pesquisa. A análise dos dados aponta para a possibilidade de que a leitura em grupo possa ser considerada uma leitura crítica, ao se apropriar de diferentes saberes e trajetórias de leitura. Considera ainda a importância do estabelecimento de uma rotina de leituras mediadas pelo professor para o sucesso das crianças no amadurecimento de características que diferenciam o leitor crítico dos demais. / This research aims to investigate the path of building skills related to reading in a group of students from the first years of elementary school in a public school in São Paulo. The concept in which it is based on does not consider reading as a linear learning, coming from the decoding the writing (establishment of the letter-sound) to the understanding, but it suggests that the \"two learning process\" occur simultaneously, depending on the reading experiences of each subject, mediated by the action of more experienced readers. The reading comprehension, in a context that considers language as a process of interaction between subjects, is understood as the dialogue established by the reader, at different levels and dimensions, reflecting on the text and its relations with other texts and experiences. Thus, reading is an instrument of formation in a broad sense, not only in decoding capabilities of words or phrases, nor the acquisition of school knowledge. Critical reading involves a dialogue that aims the speech that conveys the text. To this end, the action-research was established as the methodology, in which \"Reading Circles\" were performed seeking to provide children with effective moments of reading, which were guided by the readings of the researcher-teacher. The children were asked to reflect and discuss the texts. For the construction of a broader vision of the path of reading children\'s interviews were conducted with parents and the teacher, and portfolios of assessment of early childhood education were collected. Authors such as Bakhtin, Jouve, Martins, Kleiman, Freire, Vygotsky, Smith, Coelho, Kato, Jorge, among others, are the references of this research. The analysis of the data points to the possibility that the reading in group can be considered a critical reading, when it appropriates itself the different knowledge and trajectories of reading. It also considers the importance of establishing a routine of reading mediated by the teacher for children\'s success in the maturation of features that differs the critical reader froms the others.

A lesão da medula espinhal (LME) é uma das principais causas de modificações na integridade física, psíquica e social, decorrentes das perdas funcionais que afetam a capacidade de andar das pessoas acometidas. A cadeira de rodas é um recurso utilizado para suprir a dificuldade de locomoção das pessoas com deficiência física, que contribui como um instrumento para a promoção de independência funcional, permitindo a continuidade das atividades cotidianas da vida. Sob esta ótica, buscouse compreender a representação social do uso da cadeira de rodas atribuído pelas pessoas com lesão da medula espinhal. Para analisar estas informações optou-se pela pesquisa qualitativa, sob a fundamentação da Teoria das Representações Sociais, desenvolvida com dez pessoas acometidas por LME, atendidas por dois serviços distintos de fisioterapia da cidade de Londrina / PR. A coleta de dados ocorreu através de entrevistas semi-estruturadas, gravadas e transcritas na íntegra. Todas as pessoas aceitaram participar voluntariamente da pesquisa e assinaram o termo de consentimento livre e esclarecido. A Análise de Conteúdo, na modalidade temática, foi a técnica eleita para interpretar as informações coletadas, que permitiram, sob o enfoque das representações sociais, a construção de cinco categorias temáticas: 1) Equipamento indispensável; 2) Símbolo de deficiência; 3) Meio de locomoção e transporte; 4) Extensão dos membros inferiores e do corpo e 5) Expressão de autonomia. O fenômeno vivenciado sobre a utilização da cadeira de rodas possibilitou compreender as suas representações sociais numa trajetória ascendente de significados e simbologias, repassados a este equipamento como indispensável, após as perdas motoras e sensoriais sofridas pela LME. É vista como símbolo de deficiência, quando a pessoa percebe as modificações em sua integridade física e a situação de dependência funcional. Representada como meio de locomoção, transporte e resgate dos valores de seus potenciais funcionais, para a capacidade de locomoção. A cadeira de rodas passa a integralizar, sem distinção, parte ou todo o seu corpo, e, por fim, emerge como expressão de autonomia, atingindo a representação social com a caracterização máxima de seu papel, no desenvolvimento funcional para uma pessoa que teve sua capacidade de andar interrompida subitamente pela incidência da LME. Neste aspecto a cadeira de rodas, como extensão do corpo modificado pela lesão da medula espinhal, ao devolver-lhe o direito de locomoção, presenteia-o não só com a autonomia para vários atos da vida, como também lhe devolve a dignidade, tão essencial à vida humana. / Spinal injury (SI) is one of the major causes of physical integrity, psychological and social changes due to functional losses that affect the ability to walk. The wheelchair is a resource used to manage the locomotion difficulty of people with physical handicaps providing functional independence and allowing them to continue with their daily activities. Under this optic we tried to understand the social representation of the use of the wheelchair for people with spinal injuries. To analyze these data we decided to use the qualitative research, applying the Social Representation Theory approach to ten people with SI that underwent physical therapy care in two different clinics in Londrina-PR. Data was collected by semi-structured interviews that were recorded and fully transcripted. All individuals voluntarily accepted to take part in this study and signed the Informed Consent Form. The Content Analysis was the technique chosen to interpret the data collected, using the thematic approach and under the view of the social representations spawning five thematic categories: 1) Indispensable equipment; 2) Symbol of handicap; 3) Mean of locomotion and transport; 4) Extension of the body and lower limbs and 5) Autonomy expression. The experienced phenomena of using a wheelchair allowed to comprehend its social representations in an ascending trajectory of meanings and symbologies that were attributed to this equipment as indispensable after motor and sensorial losses due to the SI. It is seen as a symbol of handicap when the person realizes the changes in their physical integrity and the situation of functional dependence. It is represented as a mean of locomotion and transport and the regaining of the praise for their functional potentialities for locomotion ability. The wheelchair becomes part of their body without distinction of parts or whole, and, eventually, there is the idea of the wheelchair as autonomy expression reaching the social representation as the highest characterization of its role in functional development to a person that had their walking ability taken suddenly from them due to SI. Considering this aspect, the wheelchair is a extension of their bodies that were modified by the SI, giving back to them their locomotion and right, gifting them not only with the autonomy for many aspects of daily life, but also reassuring their dignity which is so essential to human life.

Esta dissertação tem como objetivo o projeto de um mancal magnético para rodas de reação com aplicação na malha de controle de atitude de satélites. Mancais magnéticos são alternativas aos mancais tradicionais tais como os de esferas ou de lubrificação seco pois trabalham sem contato mecânico entre o rotor e o estator, minimizando assim a fricção entre ambas as partes. Além da minimização do atrito, o ganho em confiabilidade e vida útil da roda de reação é considerável por não apresentar desgastes mecânicos. Devido às consequências de qualquer fricção no movimento relativo entre a inércia (parte rotativa da roda de reação) e o satélite, o mancal torna-se um componente crítico da roda de reação. A fricção se traduz não apenas num maior consumo de potência elétrica, como também na introdução de uma zona morta de atuação em torque, bem como na limitação da vida útil da roda de reação devido ao gradual desgaste do mancal. O mancal proposto possui dois graus de liberdade axiais ativamente controlados e faz uso de ímãs para a estabilização passiva dos demais graus de liberdade. Ao longo do desenvolvimento são apresentados modelos não lineares dos campos magnéticos e das forças atuantes no mancal são encontrados. Com esses modelos, uma otimização é realizada a fim de encontrar melhores características. Um modelo não linear da dinâmica do rotor é desenvolvido e um controle PID capaz de estabilizar o rotor em seu ponto de equilíbrio é apresentado com o objetivo de demonstrar a viabilidade da topologia proposta. / The main objective of this work is to project a magnetic bearing for reaction wheels with application in satellite attitude control. Magnetic bearings are alternatives to traditional bearings such as ball or dry lubrication because they work without mechanical contact between the rotor and the stator thereby minimizing friction between both parts. In addition to minimizing friction, the gain in reliability and lifetime of the reaction wheel is considerable as a consequence of the absence of wear. Because of the consequences of any friction in the relative movement between the inertia (of the reaction wheel) and the satellite ( which is rigidly connected to the satellite body), the bearing becomes a critical component of the reaction wheel. The friction gives rise not only to a greater consumption of electric power, as well as the introduction of a torque dead zone operation, in a reduced lifetime of the reaction wheel due to gradual wear of the bearing. The proposed bearing has two axial degrees of freedom actively controlled and makes use of magnets for the passive stabilization of other degrees of freedom. Nonlinear models of magnetic fields and forces acting on the bearing are presented. With these models, an optimization is performed to find the best bearing characteristics. A nonlinear model rotor dynamics is developed and a PID control capable of stabilizing the active degrees of freedom presented.

Este trabalho apresenta o projeto de dois controladores robustos, baseados no critério H∞ não linear, para o acompanhamento de trajetória de robôs móveis com rodas (RMRs). Estes controladores estabilizam o sistema em malha fechada e garantem que a norma L2 induzida entre os sinais de entrada (distúrbios) e saída seja limitada por um nível de atenuação &#947 > 0. Para o projeto, as equações dinâmicas não lineares do robô são descritas na forma quase linear a parâmetros variantes (quase-LPV), sendo os parâmetros parte do estado. Os controladores são resolvidos via desigualdades matriciais lineares (DMLs) e equações algébricas de Ricatti (EAR). Resultados em simulação com um estudo comparativo entre essas duas estratégias de controle e um controlador proporcional derivativo (PD) em conjunto com um controlador do tipo torque calculado são apresentados. Além disso, a implementação de dois métodos de localização de RMRs através de imagens é realizada. / This work presents the design of two robust controllers, based on nonlinear H∞ approach, for tracking trajectory of wheeled mobile robots (WMRs). These controllers stabilize the close-loop system and guarantee that induced L2 norm between input (disturbances) and output signals be bounded by an attenuation level &#947 > 0. For the design, the nonlinear dynamic equations of the robot are described in quasi linear parameter varying (quasi-LPV) form being the parameters part of the states. The controllers are solved via linear matrix inequalities (LMIs) and algebraic Riccati equation (ARE). Simulation results with a comparison study among these two control strategies and a proportional-derivative (PD) controller plus calculated torque are presented. Moreover, implementation of two methods of localization of WMRs based on images is accomplished.