Nesta dissertação é apresentado um estudo comparativo entre seis controladores H \'infinito\' não lineares aplicados em um robô móvel com rodas. Três estratégias de controle são avaliadas. Na primeira, o modelo do robô é considerado completamente conhecido. Na segunda, o modelo matemático é considerado desconhecido e é realizada uma estimativa baseada em métodos inteligentes. E finalmente, na terceira estratégia, o modelo nominal é conhecido e técnicas inteligentes são usadas para estimar somente incertezas paramétricas do robô. As técnicas inteligentes usadas são baseadas em redes neurais e em lógica fuzzy. Esses controladores são resolvidos através de desigualdades matriciais lineares (DMLs) e equações algébricas de Riccati. Todos os resultados obtidos são baseados em dados experimentais. / This dissertation is present a comparative study between six nonlinear H \'infinity\' controllers applied to a wheeled mobile robot. Three control strategies are adopted. In the first, the model of the robot is considered completely known. In the second, the mathematical model is considered unknown and is accomplished an estimate based on intelligent methods. And finally, in the third strategy, the nominal model is known and intelligent techniques are used only to estimate parametric uncertainties of the robot. The intelligent techniques used are based in neural networks and in fuzzy logic. These controllers are solved via linear matrix inequalities (LMIs) and algebraic Riccati equations. All results obtained are based in experimental data.

Propulsionar cadeira de rodas (CR) está relacionado a altas incidências de dores e lesões em usuários de cadeira de rodas (UCR). Embora seja reconhecida como uma forma de baixa eficiência para se locomover, representa fundamental importância para o desempenho dessas pessoas nas atividades de vida diária, ocupacionais, de lazer e em sua participação social. Ao longo dos estudos sobre a propulsão nas últimas décadas, foi notado recentemente em especial, que a propulsão inicial que retira o sistema usuário-cadeira de rodas do repouso, o colocando em movimento, apresentam a maiores solicitações mecânicas. Considerando que esta situação é executada várias vezes durante o uso típico da cadeira de rodas, torna-a relevante objeto de estudo. Como até o momento, pouco foram os estudos sobre a fase inicial da autopropulsão e que do ponto de vista da neuroativação, esse movimento não foi abordado, este estudo tem como objetivo descrever o gesto da fase inicial da autopropulsão de cadeira de rodas manual de UCR, por meio da eletromiografia, apresentando os níveis atingidos de ativação muscular e o perfil do comportamento de ativação ao longo da execução do gesto da autopropulsão. Para isso foram avaliados oito grupos musculares envolvidos nesse gesto de onze UCR. Os sinais eletromiográficos foram coletados dos oito grupos musculares, simultaneamente, durante a execução de dez propulsões, partindo do repouso, de cada UCR participante da pesquisa. Com relação aos níveis de ativações musculares, foi introduzido um método alternativo de normalização. Esse método consiste na realização do teste de contração isométrica máxima na própria CR. Os resultados foram apresentados em boxplot a fim de demonstrar o pico de ativação bem como a distribuição dos demais níveis de ativação. Como o novo método proposto demonstrou limitações, inviabilizou a interpretação dos resultados quanto as intensidades calculadas. Sobre o perfil de acionamento muscular ao longo da execução da autopropulsão, os resultados foram expostos em gráficos normalizados pelo pico dinâmico e em relação ao período de um ciclo de propulsão, evidenciando o comportamento ativado em cada instante do ciclo. Segundo os resultados dessa segunda metodologia, entre os oito grupos musculares examinados, os que apresentaram os maiores picos de ativação foram: deltoide anterior (80,27%), o peitoral maior (79,27%), os flexores de punho (78,93%) e os extensores de punho (80,65%). Os achados colaboram com estudos anteriores de outros autores de que os principais grupos musculares efetores na propulsão de CR são o deltóide anterior (DA) e peitoral maior (PM). / Propelling wheelchair (CR) is related to high incidences of pain and injury in wheelchair users (WCU). Although this locomotion way be known as low efficient locomotion mode, it represents fundamental importance for these people performance in daily living activities, occupational, leisure and in their social participation. Over the studies course on propulsion in recent decades, it has recently been noted, particularly, that the initial stage of wheelchair propulsion which retires the user-wheelchair system from resting, putting it into motion, presents greater mechanical stresses. It considering this situation is executed several times during the typical wheelchair usage, it makes this relevant study object. As until current moment, there are few studies about initial stage of wheelchair propulsion and, from the neuroactivation point of view, this movement was not approached, this study aims to describe the gesture of initial stage of manual wheelchair propulsion from WCU, across electromyography, presenting the muscular activation levels achieved and the recruited behavior profile during the propulsion gesture execution. For this problem, eight muscle groups involved in this gesture were evaluated from eleven WCU. Electromyographic signals were collected from these eight muscle groups, simultaneously, during ten propulsions execution, starting from resting, of each WCU participant of the research. Regarding the muscular activation levels, an alternative normalization method was introduced. This method consists in performing the maximum isometric contraction test on the wheelchair itself. The results were showed in boxplot in order to demonstrate the activation peak as well as the remaining activation levels distribution. As the new method proposed showed limitations, a better results interpretation was not possible on calculated intensities. Regarding the muscular activation profile during the propulsion execution, the results were exposed in graphs normalized by the dynamic peak as well as in relation to a single propulsion cycle, evidencing the activated behavior at each cycle moment. According to the results based on second methodology, among the eight muscle groups examined, the ones which presented the highest activation peaks values were: the anterior deltoid (80.27%), the pectoralis major (79.27%), the wrist flexors (78, 93%) and the wrist extensors (80.65%). The findings agree with previous studies by other authors that the main effector muscle groups in CR propulsion are anterior deltoid (DA) and pectoralis major (PM).

Fundação de Amparo a Pesquisa no Estado do Rio Grande do Sul / We come upon critical about to dance and doing dance through techniques or "nontechnical" based in the repetition and copying movements, studies that warn us to the necessity of theoretical insights to legitimize dance and to dance as an expression and communication. Thinking about Wheelchair Dance (DCR) as a manifestation of increasing dance in search of spaces beyond the standardization of movements and gestures, we traced as the central objective of this study was to establish relationships between the Theory of "Self - Move Human" with the DCR teaching. To do this, we long constitute theorists deepening about the Dance that originated notes on aspects inherent the theme, as expressiveness, sensitivity, perception, body and creativity. From this we outline of intervention possibilities for DCR teaching. We understand that they ought not to study, research, write about Dance, one consisting phenomenon of imperceptible variables, by following a predefined method, based on certain assumptions. We commit to develop a theoretical research, a reflection on Dance, incited to argue and write about this phenomenon, enabling new syntheses go to meet the sense and meaning from our study, of our work. We find, in the dialogic relationship movement, possibilities for "doing dance" of expressive and communicative way, taking into account the senses and meanings intertwined in the movement of the subject danceable. / Deparamo-nos com as críticas acerca do dançar e do fazer dança por meio de técnicas ou não técnicas embasadas na repetição e cópia de movimentos, estudos que nos alertam à necessidade de aprofundamentos teóricos para legitimar a Dança e o dançar enquanto expressão e comunicação. Pensando na Dança em Cadeira de Rodas (DCR) enquanto uma manifestação de Dança crescente em busca de espaços para além da padronização de movimentos e gestos, traçamos como objetivo central deste estudo estabelecer relações entre a Teoria do Se-Movimentar Humano com o ensino da DCR. Para isso, ansiamos constituir aprofundamentos teóricos sobre a Dança que originaram apontamentos sobre aspectos inerentes ao tema, como expressividade, sensibilidade, percepção, corpo e criatividade. A partir disso, delineamos possibilidades de intervenção para o ensino da DCR. Compreendemos que não convém estudar, pesquisar, escrever sobre a Dança, um fenômeno constituído de variáveis imperceptíveis, seguindo um método predefinido, alicerçado em pressupostos determinados. Comprometemo-nos a desenvolver uma pesquisa teórica, uma reflexão sobre a Dança, incitados a argumentar e a escrever sobre esse fenômeno, possibilitando às novas sínteses ir ao encontro do sentido e do significado do nosso estudo, do nosso trabalho. Encontramos, na relação dialógica de movimento, possibilidades para um fazer dança de forma expressiva e comunicativa, levando-se em consideração os sentidos e os significados imbricados no movimento do sujeito dançante.

Submitted by Aelson Maciera (aelsoncm@terra.com.br) on 2017-08-29T18:19:24Z No. of bitstreams: 1 DissLCBC.pdf: 4202058 bytes, checksum: 7cbca73387e14969ba519cbe35c38780 (MD5) / Approved for entry into archive by Ronildo Prado (producaointelectual.bco@ufscar.br) on 2017-11-09T17:47:10Z (GMT) No. of bitstreams: 1 DissLCBC.pdf: 4202058 bytes, checksum: 7cbca73387e14969ba519cbe35c38780 (MD5) / Approved for entry into archive by Ronildo Prado (producaointelectual.bco@ufscar.br) on 2017-11-09T17:47:20Z (GMT) No. of bitstreams: 1 DissLCBC.pdf: 4202058 bytes, checksum: 7cbca73387e14969ba519cbe35c38780 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-11-09T17:55:04Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DissLCBC.pdf: 4202058 bytes, checksum: 7cbca73387e14969ba519cbe35c38780 (MD5) Previous issue date: 2017-02-20 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Introduction: The Wheelchair Skills Test Questionnaire is a tool that measures the functional mobility in different environments and that can contribute to improving the skills of people in wheelchairs reflecting on trust, safety and independence. In Brazil, there is a gap of assessment, encompassing the use of assistive technology and functional mobility at the level of the necessary skills in the daily lives of people who use wheelchairs and caregivers. Objective: Cross-cultural adaptation of Wheelchair Skills Test Questionnaire (WST-Q), version 4.3 for manual wheelchair users and caregivers, to Portuguese language (Brazil). Methodology: The methodological procedure involved the steps of: 1) translation; 2) back translation; 3) analysis by a committee of experts; 4) pretest according to international guidelines. Results: The version was assessment by 15 wheelchair users and 15 caregivers. In total 8 out of 30 participants presented suggestions to facilitate an understanding of the target audience. The instrument is displayed for easy understanding. Conclusion: The participants approved the WST-Q 4.3 as useful in the Brazilian reality. It is recommended to evaluate the measurement properties for a version in a representative sample. / Introdução: O Wheelchair Skills Test Questionnaire é uma ferramenta que avalia a mobilidade funcional em diferentes ambientes e que pode contribuir para melhorar as habilidades de pessoas em cadeira de rodas repercutindo na confiança, segurança e independência. No Brasil, existe uma lacuna de ferramentas de avaliação, que articulem o uso da tecnologia assistiva e a mobilidade funcional no nível das capacidades necessárias no cotidiano de pessoas que usam cadeira de rodas e de cuidadores. Objetivo: realizar a adaptação transcultural do instrumento Wheelchair Skills Test Questionnaire (WST-Q), versão 4.3 para usuários de cadeiras de rodas manuais e cuidadores, na língua portuguesa (Brasil). Metodologia: O procedimento metodológico envolveu as etapas de: 1) tradução; 2) retrotradução; 3) Análise por um comitê de especialistas; 4) pré-teste conforme diretrizes internacionais. Resultados: A versão resultante deste processo passou por um pré-teste com a população alvo, 15 usuários de cadeira de rodas e 15 cuidadores. No total 8 de 30 participantes apresentaram sugestões para facilitar a compreensão do público alvo. O instrumento se mostrou de fácil compreensão. Conclusão: Os participantes avaliaram o WST-Q 4.3 como útil à realidade brasileira. Recomenda-se avaliação das propriedades de medidas dessa versão numa amostra representativa.

Made available in DSpace on 2016-06-02T20:00:20Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DissCLGKJ.pdf: 4913515 bytes, checksum: df91d15585b7987e19462170703fc9f7 (MD5) Previous issue date: 2007-08-06 / The present dissertation work in Urban Engineering of the Federal University of São Carlos (UFSCar) aims to define an easy and practical form of evaluating the level of service in public spaces destined to the carriers of physical deficiency (sidewalks and streets passages) through the determination of an index that considers the parameters of higher importance by the point of view of wheelchair users. The index is defined through the identification and the ordinance of variables based on physical and environment characterization of sidewalks related to aspects of quality such as comfort, security and conditions of the environment. The weighing scale of the variables of physical and environment characterization of sidewalks (importance degree) is carried through analysis based on wheelchair users perception, therefore defining the ISPA - Index of Sidewalks and Passages Accessibility, and verifying its functionality through auditor work also performed with wheelchairs users advice in two places of São Carlos city. Through this tool of evaluation, the agencies of road management can evaluate the quality of the public spaces in a total route or specific stretches of the essential displacements for the real participation of the person with locomotion difficulties in society. / O presente trabalho de dissertação do mestrado em Engenharia Urbana da UFSCar - Universidade Federal de São Carlos visa definir uma forma fácil e prática de se avaliar o nível de serviço dos espaços públicos destinados aos portadores de deficiência física (calçadas e travessias de ruas) através da determinação de um índice que considere os parâmetros de maior importância sob o ponto de vista dos usuários de cadeira de rodas (cadeirantes). O índice é definido através da identificação e a ordenação de variáveis de caracterização física e ambiental das calçadas relacionadas aos aspectos de qualidade de conforto, segurança e condições do ambiente. A ponderação das variáveis de caracterização física e ambiental das calçadas (grau de importância) é realizada através de análise da percepção dos cadeirantes, definindo-se, desta forma o IACT Índice de Acessibilidade das Calçadas e Travessias, e verificando sua funcionalidade através de auditoria realizada com auxílio também de cadeirantes selecionados para realizar testes em dois locais da cidade de São Carlos. Através desta ferramenta de avaliação, os órgãos de gestão viária podem avaliar a qualidade dos espaços públicos em uma rota total ou em trechos específicos dos deslocamentos imprescindíveis para a real participação da pessoa com dificuldade de locomoção na sociedade.

Made available in DSpace on 2016-06-02T20:00:29Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2435.pdf: 12706646 bytes, checksum: 3e18a4a9df2eaf6a2a9277846f46dc1b (MD5) Previous issue date: 2008-12-22 / Financiadora de Estudos e Projetos / Abstract: This study presents a procedure used to determine the cost of adapting sidewalks and urban crossings through cost quantification of work needed to repair or rebuild a sidewalk segment and to adapt its crossing. The necessary work was estimated in accordance with Calçada Cidadã standards, a project elaborated by the city administration of Vitória, ES, Brazil. The sidewalk quality was assessed by determining the level of required work according to procedures and recommendations described in Ferreira & Sanches (2005). Based on these sidewalk and quality assessment models a computer program prototype was developed to assess the quality of public spaces and to determine the necessary amount of work, and its corresponding cost, to make them more accessible. In order to test the prototype and assess its viability a case study was carried out in São Carlos, SP, Brazil. It assessed the conditions of a sidewalk segment of this city s downtown streets and determined the cost of improvement work needed to make it accessible to all pedestrians. / Esta dissertação apresenta um procedimento para determinação de custos de adequação de calçadas e travessias urbanas através da quantificação dos custos dos serviços necessários a realização das obras de reparos ou da reconstrução total de um trecho de calçada, além da adequação da travessia. O levantamento dos serviços necessários foi feito utilizando-se como padrão de projeto as especificações constantes do manual do projeto Calçada Cidadã da Prefeitura Municipal de Vitória ES. A avaliação da qualidade da calçada através da determinação do seu nível de serviço foi feita segundo os procedimentos e recomendações constantes da metodologia de avaliação do nível de serviço de calçadas desenvolvida por FERREIRA E SANCHES (2005). Adotado o padrão de projeto para a calçada ideal e o modelo de avaliação da qualidade foi desenvolvido um protótipo de um programa de computador que avalia a qualidade dos espaços públicos e, a partir da avaliação da situação real, determina os serviços necessários e os seus respectivos custos para transformar este espaço em uma condição de acessibilidade melhor. Para a aferição do protótipo e da viabilidade de sua utilização foi realizado um estudo de caso na cidade de São Carlos visando avaliar as condições de um trecho de calçadas da malha viária da região central da cidade e da determinação dos custos dos serviços e obras de melhorias, necessários para tornar este trecho em condições de acessibilidades adequadas.

Made available in DSpace on 2016-06-02T19:46:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 5335.pdf: 4291307 bytes, checksum: a2fc57a8172543203d655064ab0774eb (MD5) Previous issue date: 2013-02-26 / The inclusion of students with disabilities in regular education is a reality and Physical Education is one of the responsible subjects for this process to occur. Physical Education and disabled people have suffered segregation and exclusion and have been facing great difficulties in the paradigm of inclusion. Hence, some questions arise: How is the process of inclusion of disabled students in Physical Education classes happening? What are the difficulties of the Physical Education teacher when facing the inclusion of these students? Such questions conducted the research, which is aimed at: investigating (alongside teachers from local elementary schools in a city in the State of São Paulo in classrooms with disabled students in the inclusion process) how the inclusion of these students is happening; verifying the difficulties encountered in professional practice; then, sensitizing Physical Education teachers, using group chats to share experiences and knowledge related to daily classes. The adopted methodology for this study was a descriptive qualitative research. Semi-structured interviews were performed with principals of municipal schools, resource room teachers and Physical Education teachers in classrooms with disabled students; observation and recording of physical education classes were also carried, as group chats with teachers, who then exchanged experiences and knowledge. The interviews were recorded, transcribed and analyzed in the form of meaning units. It was possible to notice that the Department of Education (through the Division of Special Education) and school directors know that much has to be done so that the school becomes a place of valuing differences. Thus, we are able to suggest improvements and discuss problems related to needs the school system presents. / Atualmente, a inclusão de alunos com deficiência na rede regular de ensino é uma realidade, e a Educação Física Escolar como parte do currículo é uma das responsáveis para que este processo ocorra da melhor forma possível. A Educação Física Escolar e as pessoas com deficiências vêm passando por momentos de segregação e exclusão em suas histórias e vêm enfrentando grandes dificuldades frente ao paradigma da inclusão. Daí, surgem algumas questões: como está ocorrendo este processo de inclusão de alunos com deficiência nas aulas de Educação Física? Quais as dificuldades do professor de Educação Física frente à inclusão deste aluno? Tais questões instigaram a pesquisa realizada, que teve por objetivos: investigar, junto a professores de Educação Física que ministram aulas no Ensino Fundamental (em escolas municipais de uma cidade do interior de São Paulo em salas com alunos com deficiência em processo de inclusão), como vem ocorrendo a inclusão desses alunos; bem como, verificar as dificuldades encontradas em sua atuação profissional; e em seguida, sensibilizar os professores de Educação Física, utilizando rodas de conversa para trocar experiências e conhecimentos relacionados ao cotidiano das aulas dessa matéria, levando em consideração suas habilidades e vivências pessoais. A fundamentação metodológica adotada nesta pesquisa foi a pesquisa qualitativa de natureza descritiva. Deste modo, foram realizadas: entrevistas semiestruturadas com diretores das escolas municipais, professores das salas de recurso e professores de Educação Física em salas com aluno com deficiência; observação e registro das aulas de Educação Física; e rodas de conversa com os professores, contribuindo para o aprimoramento profissional. As entrevistas foram gravadas, transcritas e analisadas sob a forma de unidades de significado. Foi possível notar que tanto a Secretaria de Educação, por meio da Divisão de Educação Especial, como as diretoras das escolas sabem que muito deve ser realizado para que a escola se torne um local de valorização das diferenças. Assim, sugere-se a necessidades de melhoria do sistema escolar e a discussão das dificuldades dos professores relacionadas às necessidades que a rede de ensino apresenta.

Submitted by Maike Costa (maiksebas@gmail.com) on 2017-08-31T13:17:39Z No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 3277045 bytes, checksum: 6ede1f60220add4bc5099c467a37437b (MD5) / Approved for entry into archive by Viviane Lima da Cunha (viviane@biblioteca.ufpb.br) on 2017-08-31T15:51:28Z (GMT) No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 3277045 bytes, checksum: 6ede1f60220add4bc5099c467a37437b (MD5) / Approved for entry into archive by Viviane Lima da Cunha (viviane@biblioteca.ufpb.br) on 2017-08-31T15:53:37Z (GMT) No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 3277045 bytes, checksum: 6ede1f60220add4bc5099c467a37437b (MD5) / Made available in DSpace on 2017-08-31T15:55:04Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 3277045 bytes, checksum: 6ede1f60220add4bc5099c467a37437b (MD5) Previous issue date: 2017-05-17 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / This research aimed to understand the process of social innovation of the practice of street food on wheels in the city of João Pessoa-PB. For this, the notion of practice and social innovation developed by Shove, Pantzar and Watson (2012) was used, who understand the practice as an entity or performance constituted of interdependent elements (competences, materials and meanings) that combined become order it and reproduce it, and social innovation as the process from which practice emerges, persists, changes and disappears, when the connections between these three types of element are made, sustained, or broken. As for nature, it is a qualitative research in which the approach to practices for access the field was used, also known as Practice-Based Studies (EBP) (NICOLINI; GHERARDI; YANOW, 2003). Based on this approach, the methods of shadowing (CZARNIWASKA, 2014) and the interview to the double (NICOLINI, 2009a) were used, which together made it possible to capture more reliable data in the field of study. Associated with the mentioned methods, the technique of zooming in and zooming out (NICOLINI, 2009b) was also used. The following instruments were used to collect the data: participant observation techniques, informal conversations, semi-structured interviews, photo and video analysis, and field diary. The unit of analysis considered in this study was street food on wheels as a practice. For the analysis of the data and consequent elaboration of the results, the interpretation was used in light of the approach of Shove, Pantzar and Watson (2012), who were inspired by the EBPs. The results indicate that there is strong evidence that street food on wheels is undergoing the process of social innovation, since the material elements, skills and meanings have changed and are still in the process of change, it is already possible to identify differences between practice traditionally developed and the "new" practice. The first change identified in the "new" practice was with regard to gourmetization, the second was the structure and layout of the vehicle used, the third was the form of communication, mainly through the use of social networks via smartphones, the fourth was the management form and the fifth the use of spaces. In addition, a new understanding about the practice of street food on wheels has emerged and is expanding because of the transformations that have occurred in the practice. / Esta pesquisa teve como objetivo compreender a inovação social da comida de rua sobre rodas como prática na cidade de João Pessoa - PB. Para isso, foi utilizada a noção de prática e de inovação social desenvolvida por Shove, Pantzar e Watson (2012), que entendem a prática como uma entidade ou performance constituída de elementos interdependentes (competências, materiais e significados) que, combinados, passam a ordená-la e a reproduzi-la, e a inovação social como o processo do qual a prática emerge, persiste, muda e desaparece, quando as conexões entre esses três tipos de elemento são feitos, sustentados ou quebrados. Quanto à natureza, trata-se de uma pesquisa qualitativa, em que foi utilizada a abordagem das práticas para acesso ao campo, também conhecida como Estudos Baseados em Prática (EBP) (NICOLINI; GHERARDI; YANOW, 2003). Com base nessa abordagem, foram utilizados os métodos de shadowing (CZARNIWASKA, 2014) e o interview to the doble (NICOLINI, 2009a) que, juntos, possibilitaram a captura de dados mais fidedignos ao campo de estudo. Associadas aos métodos citados, também foi empregada a técnica de zooming in e zooming out (NICOLINI, 2009b). Para a coleta dos dados, recorreu-se aos seguintes instrumentos: técnicas de observação participante, conversas informais, entrevistas semiestruturadas, análise de fotografia e de vídeos, assim como o diário de campo. A unidade de análise considerada neste estudo foi a comida de rua sobre rodas como uma prática. Para a análise dos dados e consequente elaboração dos resultados, foi utilizada a interpretação à luz da abordagem de Shove, Pantzar e Watson (2012), que se inspiraram nos EBPs. Os resultados indicam que há fortes indícios de que a comida de rua sobre rodas esteja passando pelo processo de inovação social, pois os elementos materiais, as competências e os significados mudaram e ainda estão em processo de mudança, já que é possível identificar diferenças entre a prática desenvolvida tradicionalmente e a “nova” prática. A primeira mudança identificada na “nova” prática foi com relação à gourmetização, a segunda diz respeito à estrutura e layout do veículo utilizado, a terceira foi a forma de comunicação, principalmente, pelo uso das redes sociais via smartphones, a quarta foi a forma de gestão e a quinta o uso dos espaços. Além disso, um novo entendimento sobre a prática de comida de rua sobre rodas surgiu e está em expansão devido às transformações ocorridas na prática.

Submitted by JÚLIO OLIVETO ALVES null (julio.oliveto@gmail.com) on 2017-08-29T12:48:26Z No. of bitstreams: 1 versão digital - VEÍCULO MOTORIZADO ELÉTRICO MODULAR DE ACOPLAMENTO UNIVERSAL EM CADEIRAS DE RODAS MECANOMANUAL.pdf: 6431267 bytes, checksum: 267c216f343be2e22e3e8daad61fe7a8 (MD5) / Approved for entry into archive by Luiz Galeffi (luizgaleffi@gmail.com) on 2017-08-29T13:09:02Z (GMT) No. of bitstreams: 1 alves_jo_dr_guara.pdf: 6431267 bytes, checksum: 267c216f343be2e22e3e8daad61fe7a8 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-08-29T13:09:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 alves_jo_dr_guara.pdf: 6431267 bytes, checksum: 267c216f343be2e22e3e8daad61fe7a8 (MD5) Previous issue date: 2017-08-08 / O presente trabalho de pesquisa consiste na concepção de um veículo motorizado elétrico modular de acoplamento universal em qualquer modelo de cadeira de rodas mecanomanual. Trata-se de um equipamento eletro-mecânico, disponibilizado em forma de acessório, com estrutura física simplificada e alta tecnologia eletrônica aplicada capaz de proporcionar ao cadeirante maior liberdade de movimentação sem desgastes físicos. A aliança entre o design inclusivo e a área médica pode se relevar um passo importante na obtenção de produtos direcionados para as necessidades reais de pessoas com condições físicas e psíquicas particulares, melhorando o seu bem-estar e capacidade de execução de atividades no dia a dia. Desta forma, o presente trabalho é direcionado pelos fundamentos do design inclusivo com o principal ponto focal no usuário, mas que apresenta outros dois importantes pilares adotados em sua metodologia de desenvolvimento, sendo eles, o benchmarkig e o estudo de Normas Técnicas aplicadas no desenvolvimento de equipamentos assistivos. São apresentadas as etapas de desenvolvimento, ensaios com base em Normas Técnicas e teste de usabilidade. Busca-se evidenciar todo o processo de design de equipamento, assim como o estudo teórico de estabilidade e montagem do protótipo funcional. Os ensaios baseados na Norma Técnica ABNT NBR ISO 7176 permitem o entendimento do comportamento dinâmico e funcional do protótipo em termos de estabilidade estática, eficácia dos freios, consumo de energia, velocidade máxima, aceleração, desaceleração e capacidade de transposição de obstáculos. Por fim, discute-se a análise de resultados dos ensaios junto aos resultados teóricos calculados e pré-requisitos estabelecidos. / The thesis consists in the conception of a modular electric motor vehicle that can be attached in any model of standard wheelchair. It is an electro-mechanical equipment, available as an accessory, with a simplified physical structure and high applied electronic technology capable of giving the wheelchair greater freedom of movement without physical wear and tear. The union between inclusive design and the medical field can be an important step in obtaining products aimed at the real needs of people with particular physical and psychological conditions, improving their well-being and ability to do their daily activities. In this way, the thesis is guided by the fundamentals of inclusive design with the main focal point in the user, by the way presents two other important pillars adopted in its development methodology, being the benchmarkig and the study of Technical Standards applied in the development of Assistive devices. The stages of development are presented, tests based on Technical Standards and usability testing. The aim of this work is to demonstrate the whole process of equipment design, as well as the theoretical study of stability and assembly of the functional prototype. The tests based on the Technical Standard ABNT NBR ISO 7176 allow the understanding of the dynamic and functional behavior of the prototype in terms of static stability, brake efficiency, power consumption, maximum speed, acceleration, deceleration and obstacle transposition capacity. Finally, we discuss the analysis of the results of the tests together with the calculated theoretical results and established prerequisites.

Orientador: Franco Giuseppe Dedini / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica / Made available in DSpace on 2018-08-17T17:46:09Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Silva_LudmilaCorreaAlkmine_D.pdf: 6413492 bytes, checksum: 8a07a3a7a3d0737b4eb13c9f02f909e2 (MD5) Previous issue date: 2011 / Resumo: Neste trabalho foi estudada a modelagem do contato roda-piso e a teoria de controle de uma cadeira de rodas. Logo, para complementar os testes e estudos, foi desenvolvido um laboratório virtual objetivando o estudo da dinâmica veicular e da modelagem do contato roda-piso. Esse laboratório, criado em programas multicorpos como o Working Model 2D ® e o MSC Adams?, foi usado para a visualização do comportamento dinâmico de uma cadeira de rodas em diversas situações. Nesta aplicação, observa-se que as características dos pneus são alguns dos parâmetros mais importantes da modelagem do contato roda-piso de um veículo. Deste modo, para a obtenção desses parâmetros foi construída uma bancada experimental. Esta bancada experimental é constituída basicamente de uma mesa fixada por células de cargas e uma estrutura onde a roda é presa. Vários testes experimentais foram propostos e os parâmetros, ou seja, as características do pneu foram levantados, implementados e comparados entre si, através de imagens e gráficos. Para o estudo da teoria de controle, foi construído um protótipo funcional de uma cadeira de rodas motorizada no qual o principal objetivo é seguir uma linha desenhada no chão. A utilização de sensores, microcontroladores e estratégias de controle foram necessárias a fim de atingir este alvo. Diferentes tipos de controle robusto foram simulados levando em consideração as características do pneu e o controlador PID foi implementado no protótipo funcional apresentando resultado satisfatórios ao seguir uma trilha desenhada no chão / Abstract: In this work was studied the model of the contact between the tire and the ground and the control theory of a wheelchair. Thus, for the tests and studies was developed a virtual laboratory for the dynamic vehicle and the contact between tire and ground model. This laboratory was created in a multibody program as Working Model 2D® and MSC Adams®, also was used to visualize the dynamic behavior of a wheelchair in various situations. The characteristics of tires are the most important parameters of the contact between ground and tire, so for that an experimental device was built. This test rig consists basically of a table fixed by the load cells and a structure where the wheel is attached. Several experimental tests have been proposed and the parameters or the characteristics of a tire were investigated, compared and implemented with each other by images and graphs. For the control theory was built a prototype of a electric wheelchair in which the main objective is to follow a path drawn on the floor. For this goal was necessary to use sensors, microcontrollers and control strategies as a PID / Doutorado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Doutor em Engenharia Mecânica