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A Transparency Perspective on the Implementation of New Information and Communication Technology : the Case of Social Media Use in Organizational Context / Perspective de Transparence sur l’Implémentation de Nouvelles Technologies d’Information et de Communication : Le Cas d’Utilisation des Médias Sociaux dans un Contexte OrganisationnelNavazhylava, Kseniya 02 September 2016 (has links)
Cette thèse est une enquête multi-perspective sur le phénomène d’utilisation des médias sociaux dans le contexte organisationnel. Il met l’accent sur les processus d’adoption de cette nouvelle technologie et examine comment ces développements sont intégrés dans le contexte des normes professionnelles, des rôles sociaux, du contrôle de l’organisation et de l’autonomie. Le cadre de la recherche est basé sur la campagne de mise en œuvre des médias sociaux de 19 mois par une organisation centrale européenne de médias comme un moyen d’améliorer la communication et la coordination au sein de l’organisation. La mise en œuvre comprenait deux départements, journalistes et agents de publicité, qui ont été invités à créer et ouvrir leurs profils de médias sociaux en ligne et ajouter leurs collègues comme « amis ». La thèse comprend quatre documents de recherche, chacun prenant une perspective distincte sur le phénomène. Méthodologiquement, la thèse se fonde sur une approche d’étude qualitative de cas et raisonnements adductifs et inductifs. La thèse fournit des contributions théoriques et pratiques à la compréhension des conditions normatives préalables, le processus et les conséquences d’utilisation des médias sociaux dans le contexte organisationnel pour les normes professionnelles, la collaboration de connaissances en ligne et le contrôle de l’organisation, tout en présentant la coévolution de la signification et l’utilisation de la technologie. / This dissertation is a multi-perspective inquiry into the phenomenon of social media use in organizational context. It focuses on the processes of enactment of this new technology and investigates how these developments are embedded in the context of occupational norms, social roles, organizational control and autonomy. The research setting is based on the 19-month social media implementation campaign by a central European media organization as a means of enhancing communication and coordination within the organization. The implementation encompassed two departments, journalists and advertising agents, who were asked to create and open their online social media profiles and befriend their colleagues. The dissertation comprises four research papers each taking a separate perspective on the phenomenon. Methodologically, the dissertation builds on qualitative case-study approach and abductive and inductive reasonings. The thesis provides theoretical and practical contributions to the understanding normative prerequisites, process and consequences of social media use in organizational context for occupational norms, online knowledge collaboration and organizational control while presenting co-evolution of the technology meaning and use.
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Catégoriser et raconter la religion : les narrations religieuses et leurs frontièresNérisson, Thomas 08 1900 (has links)
L’objectif de ce mémoire est d’élaborer un outil permettant de réfléchir à la religion de façon à préserver les avancées des auteurs la conceptualisant en termes de frontières tout en tenant davantage compte de la compréhension que les acteurs la pratiquant en ont. À cette fin, j’adapte le concept de frontière à deux faces de Danielle Juteau (2015) de façon à concevoir la religion comme une catégorie formée à la fois par le rapport entre un Nous et un Autre — la face externe — et par les interprétations que les individus font de leurs pratiques religieuses — la face interne. Pour saisir cette face interne, j’avance que les tentatives actuelles de définir la religion sont inadéquates et qu’il est plus utile de la comprendre comme une forme de pratiques sociales dont le sens (religieux) découle de leur mise en narration. Cette mise en narration étant effectuée en réaction à un événement traumatique, je montre alors que la religion peut être saisie, du point de vue de la face interne, comme un ensemble particulier de narrations historiquement situées dont les individus ont le sentiment momentané qu’elles sont partagées. Ces narrations, pour être comprises, doivent donc être replacées dans le contexte de leur émergence. En Europe, cela signifie s’attarder aux premières tentatives d’imposer une compréhension de la religion à l’ensemble de la population au tournant de l’âge moderne, alors que, dans le reste du monde, cela signifie plutôt de s’attarder à l’exportation de ces narrations dans les empires coloniaux. / The aim of this thesis is to devise a tool allowing us to think about religion in such a way as to preserve the advancements of the authors conceptualizing it through the notion of frontier while taking in greater consideration the understandings of the actors who practise it. To this end, I adapt Danielle Juteau’s (2015) concept of two-sided frontier to conceive religion as a category formed by the relationship between an Us and an Other—the external side—as well as by the interpretations that individuals make of their own religious practices—the internal side. To grasp this internal side, I argue that the current attempts to define religion are inadequate and that it’s more useful to understand it as a form of social practices which acquire (religious) meaning by their insertion into narratives. This operation being a reaction to traumatic events, I show that religion can be thought, from the frontier’s internal side, as a particular set of historically located narratives of which individuals have the momentary impression that they’re shared. Thus, to be understood, these narratives have to be replaced in the context of their emergence. In Europe, that means to analyze the first attempts to impose an understanding of religion to every individual at the turn of the modern age, while, in the rest of the world, it means instead to analyze the exportation of these narratives into the colonial empires.
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Les présupposés éthiques de la théorie de la justice comme équité de John RawlsLaberge-Caplette, Thierry 03 1900 (has links)
Ce mémoire cherche à porter au jour les présupposés normatifs substantiels de la théorie de la justice comme équité (TJÉ) de John Rawls. Plus précisément, il tente de déduire puis de définir ses présupposés éthiques, c’est-à-dire ce qu’elle tient implicitement pour être des biens constitutifs de la justice. En supposant l’existence d’éléments normatifs se rapportant à la question du bien en amont des normes du juste, cette proposition de recherche contredit en elle-même le trait essentiel du déontologisme procédural rawlsien, soit la primauté du juste (right) sur le bien. Nous suivons en cela Paul Ricœur et réitérons sa thèse du primat de l’éthique, entendue comme visées à propos du bien, sur la morale, comprise comme normes à visées universelles définissant des obligations. Selon cette thèse, toute norme morale s’ancre nécessairement dans un sens éthique qui la précède ou, pour le dire dans les mots de Rawls, dans un sens de la justice.
Nous tentons en premier lieu de démontrer que deux présupposés éthiques, en tant qu’idéaux non thématisés, règlent pourtant de bout en bout toute la modélisation théorique de la TJÉ. On pourrait ainsi dire qu’ils sont les points fixes normatifs les plus élémentaires du sens de la justice opérant l’équilibre réfléchi. Il s’agit des présupposés de l’autodétermination des personnes et de la réciprocité symétrique. Ensuite, à l’aide de ce que Ricœur nommait sa « petite éthique », laquelle se trouve en dialogue explicite avec Rawls, nous nous efforçons de préciser les visées originaires à propos du bien donnant force de norme à chacun des deux présupposés éthiques. Une fois la particularité du sens de la justice à l’origine de la TJÉ ainsi exposée et précisée, il sera possible de prendre la mesure des impasses théoriques et pratiques auxquelles se bute forcément une théorie politique dont l’ambition de fonder la légitimité politique sur l’entente mutuelle s’autorise de la prétention à éviter les questions controversées à propos du bien. / This thesis seeks to bring to light the substantial normative presuppositions of the theory of justice as equity (TJE) of John Rawls. More precisely, it tries to deduce and define its ethical presuppositions, that is to say what it implicitly considers to be constitutive goods of justice. In assuming the existence of normative elements that pertain to the question of the good prior to the norms of justice, this research proposal in itself questions the essential feature of Rawlsian procedural deontologism, namely the primacy of the right over the good. In this regard we follow Paul Ricœur, as we reiterate his thesis on the primacy of ethics, understood as ends relatives to the good, on morality, understood as universal norms defining obligations. According to this thesis, any moral norm is necessarily anchored in an ethical aim that precedes it or, to put it in Rawls' words, in a sense of justice.
We first attempt to demonstrate that two ethical presuppositions, as non-thematized ideals, nevertheless govern from end to end all the theoretical ordering of the TJE. We could thus say that they are the most elementary normative fixed points of the sense of justice operating the reflective equilibrium. These are the assumptions of self-determination of people and symmetrical reciprocity. Then, using what Ricœur called his "petite éthique", which is in explicit dialogue with Rawls, we attempt to specify the original aims of the good which give normative potency to each of the two ethical presuppositions. Once the particularity of the sense of justice at the origin of the TJE is thus exposed and clarified, it will be possible to recognize the theoretical and practical shortcomings that a political theory that claims to avoid controversial questions about the good in order to justify the possibility of reaching mutual understanding will inevitably encounter.
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On abstraction in a Carnapian systemTorfehnezhad, Parzhad 07 1900 (has links)
No description available.
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Une approche sémantique et dialogique de l'innovation "en train de se faire", entre co-construction de sens et activisme de la signification : une application au marché des nanotechnologies / A semantic and dialogical approach to « in the making » innovation, between co-construction of sense and meaning activism : an application to the nanotechnologies marketBellion, Amélie 17 November 2014 (has links)
L’objet de notre thèse est de situer l’analyse de l’innovation au niveau précis de la signification. Le point d’ancrage de l’étude d’une innovation est déplacé d’un point de vue purement technique à une approche représentationnelle et dialogique de l’innovation. Il s’agit de proposer une approche interprétative de l’innovation en procédant à l’analyse des imaginaires et représentations de trois catégories d’acteurs (offre, consommateurs et résistants) participant à la construction de sens d’un marché innovant « en train de se faire » : les nanotechnologies. En envisageant l’innovation comme un signifiant aux signifiés variables selon les acteurs – i.e un praxème -, nous tentons à la fois de renverser les schémas traditionnels en marketing de l’innovation - qui proposent une lecture déterministe, mécaniste et linéaire du rapport entre offre et marché -, et d’instaurer une lecture dialogique entre les acteurs de l’offre, les consommateurs et les résistants à l’innovation. Par une approche qualitative, nous étudions les modalités discursives et rhétoriques que s’opposent les acteurs de « l’arène sémantique » que constitue l’innovation. Ces modalités s’inscrivent tantôt dans une co-construction de sens et de marché, tantôt dans une déconstruction-reconstruction de sens et de marché. Ce travail vise d’une part à valoriser l’importance du sens, des jeux rhétoriques et symboliques en contexte innovant et, d’autre part, à montrer en quoi la signification d’une innovation n’est pas prédéfinie unilatéralement par l’offre, mais procède davantage d’un affrontement sémantique entre acteurs engagés dans un rapport dialogique. / The purpose of our research is to situate the analysis of the innovation at the precise level of meaning. The basis for this innovation research is a move away from a purely technical perspective to a representational and dialogical approach.To achieve this aim, we propose an interpretive approach of innovation by analysing imaginaries and representations of three categories of actors (offer, consumers and opponents) who participate in the construction of meaning in an innovative « in the making » market : nanotechnologies. By considering innovation as a term with multiple meanings according to the different actors – i.e. a praxeme -, we attempt to overthrow traditional schemes in marketing of innovation which propose a deterministic, mechanistic and linear reading of the relation between the offer and the market -, and to encourage a dialogical reading between the offer, the consumers and the innovation resistants. By a qualitative approach, we study the discursive and rhetoric modes that are opposed by the actors of the « semantic arena » that constitutes the innovation. These modes, on the one hand, fit into a co-construction of meaning and a co-construction of the market. On the other hand, they fit into a deconstruction-reconstruction of sense and of the market. This work aims, on the one hand, to highlight the importance of meaning, of the rhetoric and symbolic games in the innovative context, and, on the other hand, to show that the meaning of an innovation is not predetermined unilaterally by the offer, but results more from a semantic confrontation between actors involved in a dialogical relation
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Perspectives pluralistes critiques sur l’indétermination du droitLe Guerrier, Catherine 08 1900 (has links)
Les arguments du mouvement Critical Legal Studies sur l’indétermination du droit ne sont doublés d’aucune théorie sur la légitimité des interprétations qu’offrent les juges et donc d’aucun critère juridique pour critiquer une décision. La théorie pluraliste critique du droit, qui prend acte de la pluralité du droit officiel pour redéfinir le phénomène juridique plutôt que de nier qu’il puisse exister, pourrait toutefois fournir un tel critère. En effet, elle présente plusieurs correspondances avec les travaux de Dworkin, qui défend que les citoyens sont en droit d’obtenir les fruits d’une attitude interprétative en germe dans le concept même de droit. Ces deux théories maintiennent que le droit sert à reconnaître la valeur de l’histoire d’un groupe dans sa conception de lui-même tout en soutenant qu’il doit trouver une pertinence contemporaine pour être effectif et légitime. Les pluralistes priorisent toutefois la résonance actuelle des règles de droit et croient que toute communauté est divisée entre diverses définitions du bien. Selon eux, le droit est avant tout un procédé pour penser la conduite humaine et lui conférer un sens, qui dépend des capacités créatrices des citoyens. Chaque règle est alors la cause d’une pluralité d’ordres juridiques concurrents. Suivant ce portrait, seule l’acceptation d’une interprétation par un groupe, sa capacité à lui reconnaître un sens, pourrait rendre cette interprétation légitime. Ce critère nous mène vers un modèle de justice négociée où deux personnes s’adressent à un juge pour développer une lecture en commun du droit, pour identifier une interprétation légitime dans leurs univers juridiques respectifs. / No theory of the legitimacy of judges accompanies the Critical Legal Studies’ arguments on the indeterminacy of law, which entails there are no criteria to identify a legitimate interpretation. Critical legal pluralism, which redefines law to take account of its inherent plurality rather than denying its very possibility on these grounds, could however provide such criteria. Indeed, it presents many resemblances with Dworkin’s theory of law which argues that citizens are entitled to reap the benefits of the interpretative nature of law. Both theories defend that law allows to bridge a group’s past, which is essential to its self-understanding, with the present, and both insist that law must be made to appear relevant in the present. Pluralists however prioritize the current significance of law and stress that communities are split by a variety of definitions of the good. According to them, law is mainly a process to think about human conduct and grant it meaning, and it depends as such on citizens’ creative capacities. Accordingly, only an interpretation that is accepted by a group and seen as meaningful can be considered legitimate. This criterion forces us to consider a form of negotiated justice, where two persons consult a judge to develop a common reading of a rule which would be legitimate in each person’s legal universe.
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Le traitement des locutions en génération automatique de texte multilingueDubé, Michaelle 08 1900 (has links)
La locution est peu étudiée en génération automatique de texte (GAT). Syntaxiquement, elle forme un syntagme, alors que sémantiquement, elle ne constitue qu’une seule unité. Le présent mémoire propose un traitement des locutions en GAT multilingue qui permet d’isoler les constituants de la locution tout en conservant le sens global de celle-ci. Pour ce faire, nous avons élaboré une solution flexible à base de patrons universels d’arbres de dépendances syntaxiques vers lesquels pointent des patrons de locutions propres au français (Pausé, 2017). Notre traitement a été effectué dans le réalisateur de texte profond multilingue GenDR à l’aide des données du Réseau lexical du français (RL-fr). Ce travail a abouti à la création de 36 règles de lexicalisation par patron (indépendantes de la langue) et à un dictionnaire lexical pour les locutions du français. Notre implémentation couvre 2 846 locutions du RL-fr (soit 97,5 %), avec une précision de 97,7 %.
Le mémoire se divise en cinq chapitres, qui décrivent : 1) l’architecture classique en GAT et le traitement des locutions par différents systèmes symboliques ; 2) l’architecture de GenDR, (principalement sa grammaire, ses dictionnaires, son interface sémantique-syntaxe et ses stratégies de lexicalisations) ; 3) la place des locutions dans la phraséologie selon la théorie Sens-Texte, ainsi que le RL-fr et ses patrons syntaxiques linéarisés ; 4) notre implémentation de la lexicalisation par patron des locutions dans GenDR, et 5) notre évaluation de la couverture de la précision de notre implémentation. / Idioms are rarely studied in natural language generation (NLG). Syntactically, they form a phrase, while semantically, they correspond to a single unit. In this master’s thesis, we propose a treatment of idioms in multilingual NLG that enables us to isolate their constituents while preserving their global meaning. To do so, we developed a flexible solution based on universal templates of syntactic dependency trees, onto which we map French-specific idiom patterns (Pausé, 2017). Our work was implemented in Generic Deep Realizer (GenDR) using data from the Réseau lexical du français (RL-fr). This resulted in the creation of 36 template-based lexicalization rules (independent of language) and of a lexical dictionary for French idioms. Our implementation covers 2846 idioms of the RL-fr (i.e., 97.5%), with an accuracy of 97.7%.
We divided our analysis into five chapters, which describe: 1) the classical NLG architecture and the handling of idioms by different symbolic systems; 2) the architecture of GenDR (mainly its grammar, its dictionaries, its semantic-syntactic interface, and its lexicalization strategies); 3) the place of idioms in phraseology according to Meaning-Text Theory (théorie Sens-Texte), the RL-fr and its linearized syntactic patterns; 4) our implementation of the template lexicalization of idioms in GenDR; and 5) our evaluation of the coverage and the precision of our implementation.
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Le siège des sensations : la salle de cinéma en crise et le gimmick tactile Percepto (William Castle, 1959)Weber-Houde, Aude 08 1900 (has links)
Pour respecter les droits d'auteur, la version électronique de cette thèse a été dépouillée de certains documents visuels. La version intégrale de la thèse a été déposée à la Division de la gestion des documents et des archives. / Au cours de son histoire, la salle de cinéma s’est érigée à partir d’une politique d’épuration sensorielle, elle-même héritée d’une longue tradition, faisant de l’expérience spectatorielle cinématographique une expérience de contemplation purement audiovisuelle. Cependant, lorsqu’elle traverse une période de crise, tant économique qu’intermédiale, la salle de cinéma renoue avec un modèle attractionnel, polysensoriel et plus particulièrement tactile, lié au cinéma des origines et à ses premiers lieux de diffusion, mais réprimé lors de l’institutionnalisation du média et de sa stabilisation dans la salle consacrée. Aux États-Unis, c’est notamment le cas autour de 1930, au moment de l’arrivée du cinéma parlant et de la Grande Dépression, de même qu’au cours des années 1950, alors qu’une importante compétition intermédiale liée à l’arrivée de la télévision et couplée à des changements démographiques majeurs affecte les exploitants de salles. C’est de nouveau le cas depuis les années 2000, la déferlante numérique et les possibilités de visionnement à domicile arrachant de plus en plus de spectateurs aux salles.
Cette thèse propose l’examen approfondi d’une période et d’un cas exemplaires. Elle analyse précisément le moment où les salles américaines connaissent une baisse de fréquentation majeure au cours des années 1950. Pendant cette période apparaissent plusieurs technologies audiovisuelles, mais également de nombreux gimmicks polysensoriels. Or, ces derniers ne sont qu’une version radicale et matérialisée d’idéaux attractionnels portés par les producteurs et l’industrie cinématographique de l’époque aux États-Unis, ce que démontre l’étude du gimmick tactile Percepto, développé en 1959 par le cinéaste William Castle pour accompagner son film The Tingler. Bien au-delà du simple gadget promotionnel, le dispositif Percepto fait vibrer les sièges et hurler les spectateurs, les sollicitant par une sensation physique directe censée prolonger l’univers du film à même la salle de cinéma. Cette expérience cinématographique singulière valorise en outre le caractère à la fois collectif et participatif du visionnement en salle.
À la jonction de plusieurs champs théoriques, soit l’histoire culturelle des sens, l’archéologie des médias et les études de diffusion, cette thèse cherche à mettre au jour le rôle majeur des sens pourtant dits « mineurs », notamment celui du toucher, dans l’histoire de la salle de cinéma américaine, et à resituer la tactilité dans les origines attractionnelles du cinéma, en démontrant de quelle manière le corps du spectateur est, par le biais de stratégies polysensorielles, de nouveau inclus dans l’expérience du cinéma, alors qu’il en est traditionnellement exclu. Par ailleurs, elle vise à réinscrire les gimmicks au sein de l’historiographie du cinéma en général et de celle des salles en particulier, tout en faisant découvrir un dispositif cinématographique tactile jusqu’ici généralement méconnu et oublié par la recherche savante : Percepto. Pour ce faire, la thèse s’appuie sur plusieurs sources de première main et propose l’analyse des éléments suivants : le film The Tingler, le fonctionnement du gimmick, les publicités produites autour du dispositif, son apparition en salles, ainsi que sa réception critique et populaire. / Throughout its history, the movie theater has emerged from politics of sensory purification inherited from a long tradition, making the cinematographic spectatorial experience one of a purely audiovisual contemplation. When going through a period of crisis, be it economic or intermedial, the movie theater reconnects with an attractional, multi-sensory and mainly tactile model linked to the origins of cinema and to its first exhibition spaces, but repressed at the time of the institutionalization of the media and its stabilization in the dedicated theater. In the United States, this is notably the case around 1930 with the arrival of talking pictures and the Great Depression, as well as during the 1950s when significant intermedial competition resulting from the advent of television, coupled with major demographic shifts, affects theater exhibition. This has also been the case since the early 2000s, when the digital surge and the possibilities of home viewing have torn more and more spectators away from theaters.
This thesis offers an in-depth examination of an exemplary period and case. It analyzes precisely when American theaters experienced a major drop in attendance during the 1950s. During this period, several audiovisual technologies appeared, along with many multi-sensory gimmicks. However, the latter are only a radical and materialized version of ideals of attractions carried by the producers and the film industry of the time in the United States, as demonstrated by the study of the Percepto tactile gimmick, developed in 1959 by filmmaker William Castle to complement his film The Tingler. Far beyond a simple promotional gadget, the Percepto device makes the seats vibrate and the audience scream, addressing the spectators with a direct physical sensation supposed to extend the fictional world of the film right into the theater. This unique cinematographic experience also underlines both the collective and participatory qualities of theatrical viewing.
At the junction of several theoretical fields, namely the cultural history of the senses, media archeology and exhibition studies, this thesis seeks to bring to light the major role of the so-called “minor” senses, in particular that of the touch, in the history of the American cinema, and to restore tactility in relation to the attractional origins of cinema, by demonstrating how the spectator's body is, through multisensory strategies, included again in the experience of cinema although it is traditionally excluded. In addition, it aims to re-establish gimmicks within the historiography of cinema as a whole and that of movie theaters in particular while revealing a tactile cinematographic device largely unknown and forgotten by scholarly research to this day: Percepto. To achieve this, the thesis offers the analysis of the following aspects, based on several primary sources: the film The Tingler, the functioning of the gimmick, the advertisements produced around the device, its theatrical release and exploitation as well as its critical and popular reception.
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A randomized controlled trial evaluating the quality of life and the sense of coherence in seniors wearing complete conventional dentures or mandibular two-implant overdenturesJabbour, Zaher 12 1900 (has links)
No description available.
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Asservissement des systèmes incertains par des commandes à mode glissant - Application à un robot flexible / Control of Uncertain Systems by Sliding Mode Controls : application to a flexible robotBraikia, Karim 27 June 2011 (has links)
Nous proposons dans cette thèse d’étudier l’asservissement de systèmes complexes par des commandes à mode glissant à paramètres fixes. L’objectif est de montrer qu’il est possible d’utiliser des commandes robustes tout en gardant une approche de modélisation du système et de synthèse des lois de commande simples.Le système physique considéré est essentiellement un robot manipulateur anthropomorphique flexible à muscles artificiels pneumatiques à sept degrés de liberté.Nous nous intéressons aux commandes robustes et particulièrement aux commandes à régime glissant d’ordre 2, Twisting et Super–twisting, et à la commande équivalente qui leur est généralement associée pour réduire les discontinuées éventuelles de ce type de commandes. Ces commandes sont évaluées à travers des expériences sur un robot flexible. Grâce à ces expériences nous montrons la robustesse de ces commandes, l’influence des incertitudes de la modélisation sur leurs performances et la difficulté de synthétiser leurs paramètres pour un système incertain. Un accélérateur de convergence est proposé afin d’améliorer l’asservissement en régulation et suivi de consigne et la stabilité des systèmes incertains. Ces résultats théoriques sont confirmés expérimentalement grâce au robot flexible.Compte tenu de la difficulté de synthèse des lois de commande Twisting et Super–twisting, une nouvelle approche à base de retours d’états commutés est présentée, l’objectif est de proposer une commande à mode glissant dont la synthèse des paramètres est systématique, et ce, grâce à l’utilisation de conditions de stabilité au sens de Lyapunov. Cette approche baptisée Puma : Polytopic Uncertain Model Approach utilise un modèle polytopique du système, ce qui per- met de garder une modélisation simple en considérant le système, quelque soit sa complexité, comme une boite noire. Cette approche est appliquée au robot flexible en simulation, elle est comparée à une approche similaire pour montrer son intérêt.Afin d’évaluer la pertinence de ces commandes du point de vue performance et simplicité de mise en œuvre, elles sont comparées à l’une des commandes la plus utilisée en industrie : le PID. / This thesis addresses the control of complex systems through fixed parameters sliding modes. The objective being to show that it is possible to use robust control laws while keeping the system model and control law synthesis simple.The considered physical system is a seven d.o.f flexible anthropomorphic manipulator robot driven by pneumatic artificial muscles.We address robust control laws, particularly second order sliding modes, Twisting and Super–twisting together with the equivalent control which is associated to them in order to reduce the discontinuities of these type of controls. These laws are applied onto a flexible robot. Through experiment we show their robustness, the influence of modelling uncertainties on performance and the difficulty in synthesizing their parameters for an uncertain system. A convergence accelerator is proposed for enhancing control quality both in regulation and tracking. These theoretical results are experimentally verified through the flexible robot.Due to the difficulty in synthetizing Twisting and Super–twisting control laws, a new approach based on commuted state feedback is presented. The objective being a sliding mode control law with a systematic parameters synthesis using Lyapunov stability condition. This approach named Puma: Polytopic Uncertain Model Approach uses the system’s polytopic model, which allows keeping modelling simple by considering the system, whatever its complexity may be, as a black box. This approach is applied to a flexible robot in simulation ; it is compared to a similar approach to show its interest.In order to evaluate the relevance of these laws from the point of view of performance and implementation simplicity, they are compared to one of the most popular control law: The PID.
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