Cette thèse est une étude de modèles d'image aléatoires avec des applications en synthèse de texture.Dans la première partie de la thèse, des algorithmes de synthèse de texture basés sur le modèle shot noise sont développés. Dans le cadre discret, deux processus aléatoires, à savoir le shot noise discret asymptotique et le bruit à phase aléatoire, sont étudiés. On élabore ensuite un algorithme rapide de synthèse de texture basé sur ces processus. De nombreuses expériences démontrent que cet algorithme permet de reproduire une certaine classe de textures naturelles que l'on nomme micro-textures. Dans le cadre continu, la convergence gaussienne des modèles shot noise est étudiée d'avantage et de nouvelles bornes pour la vitesse de cette convergence sont établies. Enfin, on présente un nouvel algorithme de synthèse de texture procédurale par l'exemple basé sur le récent modèle Gabor noise. Cet algorithme permet de calculer automatiquement un modèle procédural représentant des micro-textures naturelles.La deuxième partie de la thèse est consacrée à l'étude du processus feuilles mortes transparentes (FMT), un nouveau modèle germes-grains obtenu en superposant des objets semi-transparents. Le résultat principal de cette partie montre que, lorsque la transparence des objets varie, le processus FMT fournit une famille de modèles variant du modèle feuilles mortes à un champ gaussien. Dans la troisième partie de la thèse, les champs aléatoires à variation bornés sont étudiés et on établit des résultats généraux sur le calcul de la variation totale moyenne de ces champs. En particulier, ces résultats généraux permettent de calculer le périmètre moyen des ensembles aléatoires et de calculer explicitement la variation totale moyenne des modèles germes-grains classiques. / This thesis is a study of stochastic image models with applications to texture synthesis. Most of the stochastic texture models under investigation are germ-grain models. In the first part of the thesis, texture synthesis algorithms relying on the shot noise model are developed. In the discrete framework, two different random processes, namely the asymptotic discrete spot noise and the random phase noise, are theoretically and experimentally studied. A fast texture synthesis algorithm relying on these random processes is then elaborated. Numerous results demonstrate that the algorithm is able to reproduce a class of real-world textures which we call micro-textures. In the continuous framework, the Gaussian convergence of shot noise models is further studied and new bounds for the rate of this convergence are established. Finally, a new algorithm for procedural texture synthesis from example relying on the recent Gabor noise model is presented. This new algorithm permits to automatically compute procedural models for real-world micro-textures. The second part of the thesis is devoted to the introduction and study of the transparent dead leaves (TDL) process, a new germ-grain model obtained by superimposing semi-transparent objects. The main result of this part shows that, when varying the transparency of the objects, the TDL process provides a family of models varying from the dead leaves model to a Gaussian random field. In the third part of the thesis, general results on random fields with bounded variation are established with an emphasis on the computation of the mean total variation of random fields. As particular cases of interest, these general results permit the computation of the mean perimeter of random sets and of the mean total variation of classical germ-grain models.

Triloger har utvecklats till att idag utgöra en viktig del av Europeiska unionens ordinarie lagstiftningsförfarande. Dessa informella förhandlingsmöten mellan unionslagstiftarna, med deltagande av kommissionen, har förändrat den praktiska tillämpningen av fördragens bestämmelser om lagstiftningsförfarandet fastän de inte omnämns i fördragen. Samtidigt som trilogerna har gjort processen mer effektiv har de haft en negativ påverkan på insynen i förfarandet. I denna uppsats studeras hur fenomenet triloger genom åren har uttryckts juridisk i den institutionella unionsrätten. Kritiken mot trilogerna och andra aktuella händelser som möjligen kan förändra trilogernas rättsliga ställning utvärderas. / Trilogues have evolved to become an important part of the European Union’s ordinary legislative procedure. These informal negotiating meetings between the Union legislators, with the participation of the Commission, have changed the practical application of the Treaty rules on the legislative procedure without being mentioned in primary law. While the trilogue system has made the process more efficient, it has had a negative impact on the transparency of the process. This paper aims to study how the trilogue phenomenon has been legally expressed in the institutional Union law. The criticism against trilogues and other recent events are also examined in order to assess how these possibly can change the legal status of trilogues. / Les trilogues ont connu une évolution en devenant une partie intégrante et importante de la procédure législative ordinaire de l’Union Européenne. Ces réunions de négociations informelles entre les législateurs européens, avec la participation de la Commission, ont modifiées l’application pratique des règles des traités sur la procédure législative sans être mentionnées dans le droit primaire. Bien que les trilogues aient rendu le processus plus efficace, ils ont indéniablement eu un impact négatif sur la transparence de la procédure. Cette thèse vise à reconstruire comment le phénomène des trilogues a été exprimé en termes légaux dans le droit institutionnel de l’Union. Les critiques à l’encontre des trilogues et d’autres actualités sont aussi étudiées afin d’évaluer la façon dont ceux-ci éventuellement peuvent modifier le statut juridique des trilogues.

Pour être reconnu « citoyens », les Vietnamiens ont dû subir de longues années de guerre. Une République socialiste indépendante est créée et s’est développée mais la vie des citoyens est toujours difficile en raison notamment de la gestion de l’État à l’égard d’une économie planifiée suivant le modèle bureaucratique. Surmonter ces difficultés et améliorer la vie des citoyens deviennent des tâches urgentes pour l’État vietnamien. Cela a conduit à l’ouverture de Đổi mới (Renouveau) en 1986. Cette réforme économique en faveur du développement de l’économie de marché exige celle de l’administration, notamment en matière des formalités administratives. Cependant, il faut attendre jusqu’en 2001 pour avoir un premier programme de réforme administrative qui est appliqué dans tout ensemble du pays.L’exécution de ces réformes a apporté plusieurs changements dans tous les domaines pour le Vietnam, l’économie s’est développée et le niveau de vie des citoyens est de plus en plus important. Cependant, les inconvénients et les obstacles demeurent. Les citoyens sont toujours mécontents de la lenteur, de la lourdeur et de l’inefficacité de l’administration. De plus, l’adhésion du Vietnam à l’Organisation mondiale du Commerce (OMC), son intégration économique sur le plan national et international, l’élargissement des nouvelles technologies de l’information et de la communication constituent des enjeux forts et nouveaux pour un pays en voie de développement. Ainsi, l’administration doit être plus démocratique, simplifiée, transparente, puissante, professionnelle, moderne et efficace, et favorisant la participation des citoyens à son action afin de mieux répondre à leur nouvelles attentes. / To be recognized as « citizens », Vietnamese people have had to under through years of war against foreign invaders. A socialist republic were created and developped, however its citizens have been always bearing difficulties caused the bureaucratic administration and a planned economy.Overcoming and improving citizen’s life standards become uttermost missions of the Government. These led to the Đổi mới (Renovation) in 1986 in Vietnam. The economic reform toward market economy required a similar reform in administrative mechanism, especially in administrative procedures. However, the first administrative reforms on national scale had not been started until 2001.These reforms have resulted in changes in all sectors in Vietnam, the economy develops and citizens’ life standard improved. Nevertheless, burdens and shortcomings are still there. Vietnam citizens are still dispointed by the slowness, heaviness and ineffectiveness of the administrative apparatus. Moreover, Vietnam’s accession to WTO, national and international economic integration, enhanced application of information technology are actually factors for development. Similarly, administration apparatus should be stronger, more democratic, simplified, transparent, professional, effective and modernized, so that it could promote citizen participation in its activities to meet their expectation.

L'opération de négociation sur un marché réglementé des valeurs mobilières correspond à une vente originale d'un bien meuble qui présente beaucoup de particularité puisqu'elle fait appel à plusieurs mécanismes. Cette opération est basée sur l'intervention des intermédiaires spécialisés, et elle se déclenche par un ordre de bourse. La législation financière cherche toujours à garantir la sécurité et la transparence de cette opération. L'étude de l'opération dans un cadre comparée entre le droit français et le droit tunisien a montré qu'il est temps que le législateur tunisien intervient pour intégrer des notions et des normes essentielles dans la matières qui permettent à la place financière tunisienne de s'aligner sur les règles internationales. / The operation of negotiation on a market regulated by securities corresponds to an original sale of the good(property) furnish(fill) which presents a lot of peculiarity because it calls on to several mechanisms. This operation is based on the intervention of the specialized intermediaries, and it starts by a stock market order. The financial legislation always tries to guarantee the safety(security) and the transparency of this operation. The study of the operation in a frame(executive) compared between the French law and the right(straight) Tunisian showed that it's time that the Tunisian legislator intervenes to integrate(join) notions and essential standards in materials(subjects) which allow the Tunisian financial center to align themselves with the international rules(rulers).

Cette thèse contribue au débat sur les politiques de ciblage d’inflation et de transparence des banques centrales en présentant notamment trois essais théoriques et empiriques sur le sujet. Dans le premier essai, nous étudions théoriquement les conditions sous lesquelles il serait optimal pour une banque centrale d’adopter explicitement un régime de ciblage d’inflation. Nous proposons un nouveau cadre théorique qui combine les deux principales raisons avancées dans la littérature pour expliquer les effets réels à court terme de la politique monétaire et qui sont d’une part, la présence d’informations hétérogènes entre les agents économiques (Phelps, 1970 ; Lucas, 1972), et d’autre part, la rigidité des salaires ou des prix (Taylor, 1980 ; Calvo, 1983). Nous analysons ensuite notre problématique dans ce nouveau cadre en considérant l’interaction entre le degré de rigidité des prix, et le degré de complémentarités stratégiques dans la fixation de prix des firmes. Nos résultats montrent que l’adoption d’un régime de ciblage d’inflation dépend fortement de l’importance relative des paramètres du modèle. En particulier, nous montrons que le ciblage d’inflation devrait être toujours adopté lorsque les complémentarités stratégiques sont faibles, alors que dans le cas contraire, il est optimal uniquement lorsque les prix sont assez rigides et que la banque centrale détient des informations suffisamment précises sur les fondamentaux de l’économie. Dans le second essai, nous utilisons la macroéconomie expérimentale afin d’évaluer dans quelle mesure l’annonce de la cible d’inflation est pertinente dans un cadre de ciblage de l’inflation. Nos résultats montrent que lorsque la banque centrale ne se soucie que de la stabilisation de l’inflation, l’annonce de la cible d’inflation n’apporte pas de gain supplémentaire en termes de performances macro-économiques, par rapport à une politique monétaire active (type règle de Taylor). Cependant, si la banque centrale intègre également la stabilisation de l’activité économique dans ses objectifs, la communication de la cible contribue à réduire la volatilité de l’inflation, du taux d’intérêt, et de l’écart de production, bien que leurs niveaux moyens ne soient pas affectés. Ce résultat fournit ainsi une justification pour l’adoption d’un régime de ciblage flexible d’inflation par la majorité des pays ciblant l’inflation. Enfin dans le troisième essai, nous appliquons une analyse transversale ainsi que la technique des variables instrumentales, afin d’analyser les effets de la transparence des banques centrales sur les résultats macroéconomiques dans les pays émergents. Nous construisons un nouvel indice de transparence qui combine certains aspects de l’indice de transparence globale d’Eijffinger et Geraats (2006), avec ceux de l’indice de transparence sur le comité de politique monétaire de Hayo et Mazhar (2011). Nous analysons ensuite le rôle individuel de chaque composante du nouvel indice en termes de réduction du niveau de l’inflation et de sa volatilité, ainsi que de la volatilité du produit. Contrairement à la littérature antérieure, nous trouvons que le nouvel indice de transparence ainsi que ses aspects économique, politique, procédurale et de transparence sur la politique monétaire impactent négativement le niveau moyen de l’inflation, mais pas sa volatilité dans ces pays. L’unique composante du nouvel indice qui permet de réduire à la fois la volatilité de l’inflation et celle de la production est la transparence opérationnelle. Ces résultats s’avèrent robustes aux différentes spécifications de modèles économétriques utilisés dans cet essai. / This dissertation contributes to the debate on inflation targeting and central bantransparency by presenting three theoretical and empirical essays on the topic. In the first essay, we theoretically investigate the conditions under which it would be optimal for a central bank to explicitly adopt an inflation targeting regime. We propose a new theoretical framework that combines the two main frictions put forward in the literature to explain the real short run effects of monetary policy that is, heterogeneous information among agents (Phelps, 1970; Lucas, 1972), and wage or price rigidities (Taylor, 1980; Calvo, 1983). We then analyze our issue in this new framework by considering the interaction between the degree of price stickiness, and the degree of strategic complementarities in firms’ price setting. Our results show that adopting an inflation targeting regime crucially depends on the relative importance of the model’s parameters. In particular, we show that inflation targeting should always be adopted when strategic complementarities are low, while in the opposite case, it is optimal only if prices are sticky enough and the central bank holds sufficiently accurate information on the fundamentals of the economy. In the second essay, we use experimental macroeconomics to evaluate to what extent communication of the inflation target is relevant in an inflation targeting framework. Our results show that first, when the central bank only cares about inflation stabilization, announcing the inflation target does not make a difference in terms of macroeconomic performance compared to a standard active monetary policy. However, if the central bank also cares about the stabilization of the economic activity, communicating the target helps to reduce the volatility of inflation, interest rate, and output gap although their average levels are not affected. This finding provides a rationale for the adoption of flexible inflation targeting by the majority of inflation targeting countries. In the third essay, using a cross-sectional analysis and instrumental variables technique, we analyze the impact of central bank transparency on macroeconomic outcomes in emerging economies. We build a new index of transparency that combines some aspects of the overall Eijffinger and Geraats (2006) transparency index, with those of monetary policy committee transparency developed in Hayo and Mazhar (2011). We then analyze the individual role of each component of the new index in mitigating inflation and its volatility, as well as output volatility. By contrast to the previous literature, we interestingly find that the overall new index of transparency as well as its political, economic, procedural, and policy aspects negatively impact the average level of inflation, but not its volatility in these countries. The unique component of the new index that reduces the volatility of both inflation and output is operational transparency, and these results are robust to different econometric and instruments setting specifications.

Certaines brûlures oculaires graves ou d'autres pathologies oculaires rares peuvent être associées à une perte totale de cellules souches épithéliales de la cornée (DCSL), ce qui conduit à une opacification de la cornée par invasion de la conjonctive. Lorsque la DCSL est totale et bilatérale, le limbe controlatéral n'est pas disponible pour la greffe de limbe autologue ou la culture de cellules souches autologues limbiques et la transplantation allogénique de la cornée est impossible car toujours rejetée en raison de la néovascularisation. Une thérapie innovante testée avec succès au sein de notre laboratoire, en collaboration avec le service d'ophtalmologie des HCL, consiste en une greffe autologue de Feuillet Epithélial (FE) dérivé de Muqueuse Orale (MO). Cette approche permet de restaurer la transparence et autorise, si nécessaire, une greffe cornéenne complémentaire. Cette technique a montré son efficacité lors d'un essai clinique conduit dans notre hôpital mais le dispositif breveté permettant le détachement non enzymatique des feuillets cultivés n'est plus disponible en Europe. Nous avons donc mis au point un nouveau procédé de production de FE dérivant de la MO dont la preuve de concept a été obtenue à partir d'études in-vitro et ex-vivo. En effet, un détachement avec 0,5 mg / mL de collagénase n'endommage pas le FE de MO et les protéines de la membrane basale, et, dans un modèle de stroma porcin exvivo, ces feuillets adhérents au stroma, continuent à se renouveler sous la forme d'épithélium différencié. De plus, dans le cas d'une opacité stromale associée à une DCSL, une greffe secondaire de cornée est nécessaire pour améliorer l'Acuité Visuelle (AV), c'est pourquoi nous avons cherché à développer pour ces patients à haut risque de rejet, un stroma décellularisé. Ce stroma pourrait également répondre à la pénurie de cornées dans les pays en voie de développement grâce à sa conservation longue et facile. La lyophilisation a été combinée à la décellularisation des cornées au SDS à 0,1 %, validée sur les cornées humaines sur le maintien de leur transparence et de l'ultrastructure du stroma associé à l'absence des antigènes HLA-ABC et HLA-DR. Enfin, dans un modèle de Kératoplastie Lamellaire Antérieure Profonde (KLAP) ex-vivo, nous avons montré que les cellules épithéliales et stromales de la cornée humaine receveuse colonise le stroma décellularisé. Ainsi, nos travaux permettent de proposer un traitement des DSCL totales et bilatérales associées ou non à une atteinte du stroma / Some severe ocular burns or other rare ocular pathologies may be associated with a complete loss of corneal epithelial stem cells (LSCD), leading to an opacification of the cornea by invasion of the conjunctiva. When DCSL is total and bilateral, contralateral limbus is not available for autologous limb transplant or limbal autologous stem cell culture, and allogeneic transplantation of the cornea is not an option since neovascularization is constantly responsible for graft rejection. An innovative therapy tested with success in our laboratory, in collaboration with the ophthalmology department of the HCL, consists in an autologous Epithelial Cell Sheet (ECS) graft derived from Oral Mucosa (MO). This approach restores transparency and allows in a second step a complementary corneal graft when necessary. This technique has been shown to be effective in a clinical trial conducted in our hospital, but the patented device for the non-enzymatic detachment of cultivated ECS is no longer available in Europe. We have therefore developed a new method for the production of ECS from OM, the proof of concept of which has been obtained from in-vitro and ex-vivo studies. Indeed, detachment with 0.5 mg / mL of collagenase does not damage ECS from OM and basement membrane proteins, and in an ex-vivo porcine stroma model, these cell sheets adhered on corneal stroma, continued to self-renew and generated a differentiated epithelium. Since stromal opacity associated with DCSL requires a secondary corneal graft to improve Visual Acuity (VA), we also sought to develop for these patients with high rejection risk, a new approach for the generation of decellularized stroma. Such a procedure for the production of decellularized stroma was also aimed at allowing a money-saving and reliable long-term storage for stromal grafts and thus circumventing the shortage of corneas in developing countries. Our process, combining lyophilization with decellularization of the corneas at 0.1 % SDS, was validated on human corneas regarding the maintenance of stroma transparency, the stromal ultrastructure associated with the absence of HLA-ABC and HLA-DR antigens. Finally, in an ex-vivo model of Deep Anterior Lamellar Keratoplasty (DALK), we have shown that the epithelial and stromal cells of the recipient human cornea colonized efficiently the decellularised stroma. Overall, our work makes it possible to propose a treatment for total and bilateral LSCD associated or not with lesions of the stroma

L'élaboration de céramiques polycristallines transparentes constitue un défi technologique important. Les matériaux transparents actuellement utilisés (verres ou monocristaux) possèdent des propriétés mécaniques (dureté, résistance à l'usure) et physico-chimiques (résistance à la corrosion) moins intéressantes que celles des céramiques polycristallines. Par ailleurs, le coût de production de ces dernières est inférieur à celui des monocristaux. Les deux principaux paramètres à contrôler afin d'augmenter les propriétés optiques de l'alumine alpha polycristalline sont sa porosité, comme pour tout matériau transparent, et sa taille de grains, du fait de sa biréfringence. Aussi on cherchera à obtenir après frittage un matériau possédant une très faible porosité (inférieure à 0,05%) avec une distribution fine en taille de pores centrée sur des porosités nanométriques, et une taille de grains très fine (plus grand que 0,5 µm). Actuellement, cette microstructure particulière est obtenue en ~ 15 heures en combinant un frittage naturel suivi d'un traitement par Hot Isostatic Pressing (HIP). La technique de Spark Plasma Sintering (SPS) utilisée dans cette étude permet d’obtenir des céramiques denses possédant une microstructure fine en des temps plus courts. Premièrement, un protocole d'élaboration d'une alumine pure transparente a été mis au point. Il repose sur la préparation de crus à microstructure contrôlée avant l'étape de frittage. Principalement, ils doivent présenter une distribution fine en taille de pores avec un empilement particulaire macroscopique homogène dépourvu d'agglomérats. Le cycle de frittage SPS a également été optimisé afin d'obtenir les meilleures transmissions optiques possibles. Ensuite, un protocole de dopage par des inhibiteurs de croissance de grains a été optimisé. La nature du sel dopant influe au second ordre sur les propriétés optiques des échantillons par rapport à une calcination préalable au frittage. La nature et/ou la quantité de dopant induisent un décalage plus ou moins important de la densification vers les hautes températures. Le cycle de frittage SPS doit donc être adapté en conséquence. Le taux de dopant doit être optimisé afin d'obtenir une microstructure fine après frittage sans présence de particules de seconde phase. Différents dopants ont été comparés (magnésium Mg, lanthane La et zirconium Zr) et l'échantillon possédant les meilleures propriétés optiques a été obtenu grâce à un dopage à 200 cat ppm de lanthane. Des optimisations au niveau de la morphologie des poudres (plus fines et plus sphériques) et de la préparation des suspensions d'alumine alpha dopées au lanthane (lavage par centrifugation) ont permis d'obtenir l'un des meilleurs échantillons d'alumine transparente reporté dans la littérature. Il possède une transmission optique de 68% et une taille de grains de l'ordre de 300 nm. Ses propriétés mécaniques (dureté, résistance à l'abrasion) sont supérieures à celles d'un monocristal de saphir. / Obtaining transparent polycrystalline ceramics became an important technological challenge over the last decade. Their high mechanical (hardness, wear resistance) and physico-chemical (corrosion resistance) properties combined with a high transparency and a reasonable price could lead them to replace glasses or monocrystals as sapphire in optical applications. The main parameters to control in order to obtain highly transparent polycrystalline alpha-alumina (PCA) are the porosity size and amount as for the other transparent materials. However, as PCA is a birefringent material, the grain size also needs to be controlled. That’s why PCA should possess after sintering grains as small as possible (bigger than 0.5 µm) and a porosity closed to 0.00% with nanometric pores. This particular microstructure is usually obtained in ~ 15 hours by combining natural sintering in air with a post Hot Isostatic Pressing (HIP) treatment. In our study, the Spark Plasma Sintering (SPS) technique was used as it enables to obtain fully dense ceramics in shorter times while limiting the grain growth. First, a protocol to obtain a pure transparent PCA was established. It consists on preparing green bodies with a controlled particle’s packing before sintering. Mainly, the particle’s packing has to be macroscopically homogeneous and without agglomerates. Moreover, the pore size distribution should be the narrowest. The SPS sintering cycle was also optimised to obtain the highest optical transmission. Then, a doping protocol with grain growth inhibitors was optimised. The nature of the doping salt has a secondary effect on optical properties compared to a thermal treatment applied before sintering. Depending on the doping agent nature and/or amount, the densification temperature changes. The SPS sintering cycle has thus to be adapted. The doping agent amount has to be optimised to obtain a fine microstructure after sintering without second phase particles. Different doping agents have been compared (magnesium Mg, lanthanum La and zirconium Zr). The sample having the highest optical properties was doped with 200 cat ppm of lanthanum. Finally, an optimisation of the powder’s morphology (finer and more spherical) was performed. Moreover, the lanthanum doped alpha-alumina slurry’s preparation was optimized using centrifugation. All these processes have enabled us to obtain one of the most transparent PCA sample ever reported in the literature. It possesses an optical transmission of 68% and a grain size around 300 nm. Its mechanical properties (hardness, wear resistance) are higher than the ones of a sapphire monocrystal.

La rééducation neuromotrice est un des nouveaux champs d'application de la robotique en interaction physique. Dans ce domaine, on cherche à concevoir des machines pouvant assister les mouvements de patients atteints de troubles neuromoteurs dans la réalisation d'exercices physiques. Un des enjeux importants est de pouvoir proposer des machines capables de maîtriser des efforts mécaniques distribués le long des membres du patient durant les mouvements. Ceci a conduit la communauté à travailler au développement de structure exosquelettiques. L'essentiel des recherches en cours est focalisé sur les aspects cinématiques plus que sur le problème des transmissions d'efforts. C'est au contraire à ces aspects cruciaux qu'est consacrée la présente thèse. Pour améliorer la qualité du contrôle des efforts dans la mise en oeuvre des exosquelettes robotiques, les principales contributions se situent dans les domaines de la conception et de la commande. S'agissant de la conception, nous avons exploité des résultats existants dans la littérature pour la structure mécanique et la mécatronique d'actionnement, en utilisant l'exosquelette réversible ABLE conçu au CEA LIST. Partant de ce modèle, représentatif de l'existant, nous avons travaillé sur le problème du couplage mécanique entre le robot et le bras. Ce travail a permis de proposer une méthode générale pour synthétiser des mécanismes de fixation articulés passifs entre un exosquelette et un membre humain. Les fixations ainsi conçues garantissent l'isostaticité globale de l'ensemble. L'étude théorique générale est appliquée à ABLE, montrant une amélioration nette de la qualité de l'interaction. S'agissant de la commande, nous avons déployé une commande en efforts multi-contacts, ce qui constitue en soit une originalité, puis proposé de faciliter l'accompagnement des mouvements du sujet en exploitant une anticipation de trajectoire, grâce à un contrôleur mixte force/position. Là encore, l'apport expérimental évalué sur l'exosquelette ABLE est probant. Un dernier résultat important de la thèse concerne l'évaluation de la qualité de l'interaction homme-exosquelette dans des tâches de comanipulation. En effet, pour pouvoir quantifier l'apport des différentes propositions dans le domaine de la conception et de la commande, nous avons dû établir une méthode permettant d'étudier de manière reproductible l'interaction physique homme-robot, en analysant simultanément les efforts et la cinématique des gestes.

Nous présentons la théorie de base des plaques microperforées (MPP) fines. Nous la comparons avec des mesures. Nous l'intégrons dans un modèle analytique de transparence appliqué à un système basique de plaques infinies : MPP couplée par une cavité d'air à une plaque flexible. Nous étudions l'influence que peut avoir l'ajout d'une MPP sur les propriétés de transparence de plaques. La comparaison avec des mesures de transparence et d'absorption faites en champ diffus valide le modèle. Il est ensuite intégré à des systèmes plus complexes permettant l'optimisation de leur acoustique. Ne voulant plus nous limiter à des MPP fines, nous proposons une approche basée sur la résolution des équations de Kirchhoff pour des tubes très fins. Toutes les corrections nécessaires à la généralisation des structures microperforées sont présentées. Une comparaison avec le modèle de base pour les plaques fines est proposée permettant la discussion de ce modèle. Enfin nous proposons des approximations de notre modèle pour les MPP fines.

La thèse présente une nouvelle méthode d'interrogation d'une transition atomique à partir d'une séquence temporelle d'impulsions de piégeage cohérent de population (Coherent Population Trapping). Chaque impulsion sert pour la préparation, la détection et le renouvellement de la superposition d'états et permet des réaliser des franges d'oscillation de résonance noire sans auncune préparation atomique initiale. La méthode, développée sur une vapeur thermique de Césium en régime Lamb-Dicke, combine le profil de résonance obtenu pendant une interaction impulsionnelle des atomes avec la lumière CPT et les oscillations entre l'état noir $|\Psi_{NC}\rangle$ et l'état radiatif couplé $|\Psi_{+}\rangle$. La largeur à mi-hauteur de la frange centrale suit une loi de type Ramsey en 1/2T. Dans l'expérience réalisée, différentes séquences d'impulsions CPT sont appliquées en fonction de la durée caractéristique de pompage optique dans l'état noir et conduisent à l'osbervation de franges aussi étroites que 60 Hz sur une fréquence de référence de 10 GHz. La réalisation du couplage Lin-perp-Lin en configuration double lambda a permis de modifier la distribution des atomes entre les niveaux hyperfins Zeeman du Cs et de réduire fortement la perte de population sur les sous-niveaux extrêmes. Une étude théorique est menée à partir du formalisme de la matrice densité et de la fonction d'onde complexe qui permettent d'évaluer les déphasages optiques accumulés au cours de l'interaction lumière-atome en régime transitoire ou stationnaire. Le modèle de la fonction d'onde introduit une quantité complexe sur les positions en énergie des niveaux atomiques et permet de calculer les déplacements de fréquence associés uniquement aux déphasages optiques du régime transitoire. Lorsque une relaxation de la cohérence entre les niveaux d'horloges est prise en compte, un faible déplacement de la fréquence de résonance est aussi mis en évidence. Au cours de la thèse, la technique du train d'impulsions CPT a été mise au point et élimine pratiquement les temps morts entre chaque cycle d'interrogation de la fréquence d'horloge.