I en komplex miljö som skärgårdar väntar en del utmaningar. Detta tillsammans med den teknik som finns idag inom UAV området skapar nya hotbilder. Ett av fartygen som den svenska flottan använder är Visbykorvetten, som är ett komplext system med kompetent förmåga som ska kunna lösa många uppgifter. Rapporten avser att analysera vilket hot som drönare kan utgöra mot Visbykorvetten.   Några UAV som används i kriget i Ukraina är Switchblade 300, 600 och Shahed-136. Arbetet syftar till att undersöka dessa UAV och vilket hot de kan utgöra mot en Visbykorvett, i syfte för att se om korvettens skydd är tillräckligt.  Fartyget har ett bra egenskydd mot ankommande hot från luften, dock på grund av vapensystemens placering på fartyget uppstår en begränsning i möjligheterna att erhålla ett eget skydd runt hela fartyget. Detta kan även försvåras av den komplexa miljö som skärgården medför. Begränsningen i egenskyddet bedöms en UAV kunna nyttja och på så sätt få möjligheten att skada fartygets sensorer som sitter relativt oskyddade. Vilket medför att fartyget inte fullt ut kan lösa tilldelade uppgifter utan är behov av att repareras. För att undvika detta kan fyra olika åtgärder vidtas. Undvika trånga sund om det är möjligt, fråga externa marina förband om eskortmöjligheter, eller installera vapenstation på akterdäck för att öka egenskyddet, och ge fartyget signalstörningsförmåga. / The complex environments that the archipelago provides, alongside the technical developments of drones, create a new form of threat. The Visby class corvette is a complex platform that can fulfil many different tasks both above and below the surface. This thesis will look closer at its surface-to-air defense system, and capability to defend against drones. Some of the drones that are used in the Russo-Ukrainian war, are Switchblade 300, 600 and Shahed-136. The thesis aims to investigate these drones and what threat they may pose against a Visby Corvette, to see if the ship’s protection is sufficient.  The ship has good self-protection against incoming threats from the air, but due to the location of the weapon systems on the ship, there is a limitation in obtaining full protection. The protection can also be hampered by the complex environment that the archipelago entails. A drone can exploit this limitation of self-protection and obtain the possibility of damaging the sensors of the ship that are relatively unprotected. This means that the ship cannot fully solve the assigned tasks due to its need for repairs.  In conclusion, to prevent this, four different actions can be taken. Avoid narrow straits, if possible. Ask external units for escort. Install a weapon station in the stern to increase self-protection and provide the vessel with signal interference technology.

Video acquired using a camera mounted on a mini Unmanned Air Vehicle (mUAV) may be very helpful in Wilderness Search and Rescue and many other applications but is commonly plagued with limited spatial and temporal field of views, distractive jittery motions, disorienting rotations, and noisy and distorted images. These problems collectively make it very difficult for human viewers to identify objects of interest as well as infer correct orientations throughout the video. In order to expand the temporal and spatial field of view, stabilize, and better orient users of noisy and distorted mUAV video, a method is proposed of estimating in software and in real time the relative motions of each frame to the next by tracking a small subset of features within each frame to the next. Using these relative motions, a local Euclidean mosaic of the video can be created and a curve can be fit to the video's accumulative motion path to stabilize the presentations of both the video and the local Euclidean mosaic. The increase in users' abilities to perform common search-and-rescue tasks of identifying objects of interest throughout the stabilized and locally mosaiced mUAV video is then evaluated. Finally, a discussion of remaining limitations is presented along with some possibilities for future work.

This is a master thesis by Maria Ader and David Axelsson, students at the Master of Science in Engineering degree program in Design and Product Realization at KTH, within the master program Integrated Product Design. The thesis work will benefit ÅF and the EU project ɪɴᴛᴇʀᴀᴄᴛ. The ɪɴᴛᴇʀᴀᴄᴛ project is part of the EU’s effort to forward climate research, and aims to “coordinate and harmonize research and monitoring efforts that will greatly contribute to our knowledge and understanding of changes occurring in the arctic environment.” One out of 12 subprojects within ɪɴᴛᴇʀᴀᴄᴛ aims to “increase awareness of drone technology and sensors among researchers and research station managers while making industry aware of innovative potential uses requiring drone and sensor development.” A drone is an unmanned aerial system/vehicle (UAS/UAV), i.e. an airborne vehicle without a human pilot aboard. This master thesis examines the need of drones at the ɪɴᴛᴇʀᴀᴄᴛ research stations and how arctic climates affect drone technology and the ergonomics of piloting a drone. The thesis also provides an overview of the current state of the drone market and the laws and regulations that affect the use of drones. A survey was distributed within ɪɴᴛᴇʀᴀᴄᴛ to map the researchers’ need of, and attitudes towards, drones, followed by exhaustive interviews with researchers and other key figures. Field testing at Tarfala Research Station provided complementing data. The primary insight from the study was that the researchers’ need, as well as the tasks and methods that they employ, vary greatly. Another insight was that many researchers want to use drones primarily as a sensor platform to collect data from large areas in a short time span. A situation-based drone recommendation and a concept proposal for a simple water sampling solution were made based on the results of the study / Detta är ett examensarbete utfört av Maria Ader och David Axelsson, studenter på civilingenjörsprogrammet Design och Produktframtagning på KTH, med masterinriktning Teknisk Design. Arbetet är utfört åt ÅF i syfte att bidra till EU-projektet ɪɴᴛᴇʀᴀᴄᴛ. Iɴᴛᴇʀᴀᴄᴛ är EU:s satsning på klimatforskning i Arktis och syftar till att “koordinera och harmonisera forskning och miljöbevakning som bidrar till vår kunskap och förståelse av förändringar som sker i de arktiska miljöerna.” Ett av tolv delprojekt inom ɪɴᴛᴇʀᴀᴄᴛ-projektet syftar till att öka medvetenheten om drönarteknologi och sensorer bland forskare och föreståndare på forskningsstationerna inom ɪɴᴛᴇʀᴀᴄᴛ, samt att göra drönarindustrin medveten om nya potentiella användningsområden. En drönare är ett obemannat luftfartyg, d.v.s. en flygfarkost utan pilot ombord. Drönare benämns ibland som “UAS” och “UAV”. I den här rapporten används främst den engelska termen “drones”. Detta examensarbete undersöker behovet av drönare på de forskningsstationer som är delaktiga i ɪɴᴛᴇʀᴀᴄᴛ och hur det arktiska klimatet påverkar drönartekniken och ergonomin. Arbetet kartlägger även drönarmarknaden och de lagar och regler som påverkar användandet av drönare. En utförlig studie genomfördes, där forskarnas behov av drönare undersöktes. En enkät skickades ut inom ɪɴᴛᴇʀᴀᴄᴛ och utförliga intervjuer genomfördes med forskare och andra nyckelpersoner. Ett studiebesök på Tarfala forskningsstation kompletterade med fältdata. Den främsta insikten från studien var att behov, arbetsuppgifter och metoder varierar mycket mellan de olika forskarna. En annan insikt var att många ville använda drönare som sensorbärare, och på så sätt insamla data från stora områden på kort tid. Resultatet från studien låg till grund för en situationsbaserad drönarrekommendation samt ett konceptförslag för en enkel vattenprovtagningslösning.

The railway infrastructure needs to be safe, reliable and efficient in order to meet the growing demand of sustainable transportation methods. One of the main problems the railway industry faces today is that a higher traffic load increases the need for maintenance, at the same time as it reduces the availability of gaps in the timetables to perform maintenance activities. Unmanned Aerial Vehicles, UAVs, have in recent years been adopted commercially due to their potential of increasing work efficiency and productivity. Different actors in the railway industry have recently started to explore and test the possibilities of implementing UAVs. The objective of this master thesis was to investigate and define use case scenarios where the use of UAVs would create value for railway infrastructure operations and maintenance activities. It is meant for both stakeholders in the railway industry to gain better understanding of capabilities and limitations of UAV technology but also provide recommendations to UAV manufacturers to understand the railway industry and potential UAV applications. Theoretical research and qualitative user studies with UAV professionals and relevant stakeholders within the railway industry were conducted in order to gain insight in the railway industry and to identify potential use case scenarios. The research showed that maintenance activities to a large extent are performed either manually by walking along the tracks which is inefficient, physically demanding and dangerous or by using test/measurement vehicles which require track occupancy. It was concluded that the use of UAVs would mainly create value by; enabling remote inspection and operation, accessing the infrastructure without track occupancy or the need of roads. At the same time, improve the working conditions, efficiency and quality of maintenance activities. The thesis resulted in 15 potential use case scenarios for UAVs in the railway industry and proposals for common UAV solutions based on functional requirements. / Järnvägssystemet måste vara säkert, pålitligt och effektivt för att möta den växande efterfrågan på hållbara transportmetoder. Ett av de största problemen som den svenska järnvägsindustrin står inför idag är att ökad trafikbelastning ökar behovet av underhåll, samtidigt som det minskar tillgängligheten för att utföra underhållsaktiviteter. Obemannade flygfordon, även kallade drönare, har under de senaste åren tillämpats mer frekvent i kommersiella syften för att bland annat uppnå ökad effektivitet och produktivitet. Aktörer inom järnvägsindustrin har nyligen börjat utforska och testa möjligheterna att använda drönare. Syftet med detta examensarbete var att undersöka och definiera potentiella tillämpningar av drönare med syfte att skapa värde för drift- och underhållsarbete inom järnvägen. Denna rapport är avsedd för intressenter inom järnvägsindustrin att få bättre förståelse för kapaciteten och begränsningar av drönarteknik samt ge rekommendationer till drönartillverkare för att bättre förstå järnvägsindustrin och potentiella användningsområden. Teoretisk undersökning och kvalitativa användarstudier med drönarexperter och relevanta intressenter inom järnvägsindustrin genomfördes för att få insikt i järnvägsindustrin samt för att identifiera problemområden. Studien visade att underhållsverksamheten i stor utsträckning utförs antingen manuellt genom att gå längs spåren vilket är ineffektivt, fysiskt krävande och farligt eller genom att använda test/mätfordon som kräver tillgång till spår. Arbetet resulterade i 15 potentiella tillämpningar av drönare i järnvägsindustrin samt förslag på gemensamma drönarlösningar baserade på funktionella krav. Slutsatsen drogs att tillämpningen av drönare i järnvägsindustrin främst kan skapa värde genom att; på distans utföra underhållsaktiviteter och inspektioner, få tillgång till infrastrukturen utan behov av spår eller vägar. Detta resulterar i förbättrade arbetsförhållanden samt ökad effektivitet och kvalitet på underhållsarbetet.

Efter att EU införde ett ramverk år 2000 rörande regionens vattenanvändning, vattendirektivet, beslöt Sveriges regering att från och med sommaren 2020 ompröva rikets vattendammar. I de fall rådande vattenanvändning inte uppfyller de krav som anges i ramverket kan dammutrivning bli aktuellt. Syftet med studien är undersöka och utveckla en metod att utvärdera förändringar av strömhabitat uppströms ett vattendrag efter en dammutrivning. Studieområdet utgörs och begränsas av datamängden i form av flygfoton insamlade med UAV vid två tillfällen över samma område. Även batymetriska data över vattendragets botten från en bottenskanning har använts således även Lantmäteriets nationella höjdmodell. Två fotogrammetriprogram användes i arbetet, dels för att skapa en ortomosaik från flygfoton men även för att utföra en bildnormalisering. GIS programvaran ArcGIS Pro tillhandahåller flera algoritmer för klassificering av raster. Algoritmerna SVM och RT, viktades mot varandra och SVM användes vidare i metoden. Med olika generaliserings-verktyg kunde strömhabitat identifieras och förstärkas. Även olika terrängmodeller skapades från flygfoton och Lantmäteriets nationella höjdmodell. Dessa granskades mot varandra utifrån olika aspekter som variationer i bland annat detaljrikedom, generaliseringsgrad och återspeglandet av vattenytan.  Slutsatsen av studien är att klassificering av strömhabitat kan göras i ett GIS-program med en lägesosäkerhet på mellan 25 och 40 %, beroende på vilka strömhabitat som ska klassificeras. Efter utrivningen uppstod 17 zoner med förändrade strömhabitat vilket var två mer än vad prognoser förutsatt. Vidare påverkades vattenvolymen markant då en minskning på ca 40 % skedde från 2018 till 2020. En areal av ca 1,5 hektar berördes då gammal älvbotten blev torrlagd i samband med dammutrivningen. Ett samband syntes mellan avståndet från kraftverket och torrlagd botten då dessa ytor sågs minska i storlek i takt med att avståndet ökade. Att undersöka vart vattennivån påverkats som mest var inte möjligt i brist på data. Studien har utvecklat en metod att analysera en dammutrivnings påverkan på ett vattendrag med data från UAV och bottenskanning.

We present a formal modeling approach for the design and simulation of Multi-Unmanned Aerial Vehicle (multi-UAV) inspection scenarios, where planning is based on model checking. As demonstration, we formalize and simulate a compositional UAV inspection system of a solar park using bigraphical reactive systems, which introduce the notion of time-varying bigraphs. Specifically, the UAV system is modeled as a process-algebraic expression, whose semantics is a bigraph state in a labeled transition system. The underlying Multi-Agent Path Finding problem is solved model-theoretically using Planning-by-Model-Checking. It solves the inherently connected collision-free path planning problem for multiple UAVs subject to contexts and local conditions. First, a bigraph is constructed algebraically, which can be decomposed systematically into separate parts with interfaces. The layered composite model accounts for location, navigation, UAVs, and contexts, which enables simple configuration and extension (changeability). Second, the executable operational semantics of our formal bigraph model are given by bigraphical reactive systems, where rules constitute the behavioral component of our model. Rules reconfigure the bigraph to simulate state changes, i.e., they allow to alter the conditions under which UAVs are permitted to move. Properties can be attached to nodes of the bigraph and evaluated in a simulation over the traces of the transition system according to some cost-based policies. In essence, the inherent multi-UAV path planning problem of our scenario is formulated as a reachability problem and solved by model checking the generated transition system. The bigraph-algebraic expression also allows us to reason about potential parallelization opportunities when moving UAVs. Moreover, we sketch how to directly simulate the bigraph specification in a ROS-based Gazebo simulation by examining the inspection and monitoring of a solar park as an application. The reactive system specification provides the blueprint for analysis, simulation, implementation and execution. Thus, the same algorithm used for verification is used as well for the simulation in ROS/Gazebo to execute plans.:1 Introduction 2 Overview: Scenario Description and Formal Modeling Approach 3 Background: Bigraphs and Model Checking 4 Construction of the UAV System via Composition 5 Making the Drones Fly: Executable Model Semantics 6 Collision-Free Path Planning Problem 7 Prototypical Implementation 8 Discussion 9 Related Work 10 Conclusion A UAV State Machine B Bigraphical Reactive Systems C RPO/IPO Semantic

Die Herstellung von optisch realistischen und hochgenauen 3D Modellen stellt eine zentrale Frage im Bereich der geodätischen und markscheiderischen Forschung dar. Mit dem zusehenden Aufkommen unbemannter Flugsysteme haben sich photogrammetrische Messsysteme als erschwingliche und flexible Alternative etabliert, wobei zur Gewährleistung definierter Genauigkeiten und somit zur Verwendung vergleichbarer Systeme für vermessungstechnische Anwendungen eine sorgfältige Flugplanung, Durchführung und Auswertung unbedingte Erfordernisse sind. Im vorliegenden Beitrag wird einerseits auf die laufenden Forschungen zu Genauigkeit und Anwendbarkeit der UAV-basierten Vermessung im Bergbau eingegangen und andererseits werden zukünftige Forschungstendenzen aufgezeigt, wodurch in neue, bislang nicht erreichbare Anwendungsfelder, vorgedrungen werden könnte. / Creating and visualizing realistic and accurate 3D models is a central ambition of research in the field of geodesy and mine surveying. Due to the increasing affordability of un-manned aerial vehicles (UAVs) photogrammetric systems have been well established as affordable and flexible alternative. In order to ensure a certain accuracy and thus to enable the usage for surveying applications, careful flight planning, implementation and evaluation are of special importance. This paper discusses the ongoing research on accuracy and applicability of UAV-based mine surveying as well as future research tendencies, whereby new, currently not achievable fields of application could be investigated.

[ES] En los últimos años la popularidad de los quadrotors se ha visto notablemente incrementada debido a la gran variedad de aplicaciones civiles que se encuentran en auge actualmente. Entre los principales nichos de mercado, cabe destacar el elevado potencial en cartografía, agricultura, prevención de incendios, y en general, todas aquellas actividades donde el uso de estos dispositivos pueda suponer una mejora del rendimiento, seguridad del proceso y reducción de costes. En este aspecto, se espera que el uso de los quadrotors se vea incrementado considerablemente en los próximos años. Dicho incremento de popularidad ha hecho que parte de la comunidad científica ponga el foco de atención en ellos para resolver los problemas que presentan actualmente. No obstante, aunque se ha avanzado mucho en los últimos años, existen en la actualidad líneas de investigación y desarrollo encaminadas a la mejora de aspectos importantes tales como la autonomía, la robustez y fiabilidad que permita tanto aumentar la eficiencia energética como incrementar la seguridad ante cualquier posible escenario. El objetivo de la presente tesis es contribuir al desarrollo de estrategias de control robustas para hacer frente a incertidumbres en el modelo, no linealidades, perturbaciones externas y retardos que puedan afectar al sistema a controlar. Este trabajo se fundamenta en la obtención de una estrategia de control basada en estimaciones de perturbaciones, con un ajuste sencillo y desacoplado del seguimiento de la referencia y rechazo de perturbaciones. A partir las estrategias de control desarrolladas, se presentan además diferentes extensiones que permiten mejorar la robustez del vehículo. La construcción de un observador de la pérdida de eficiencia de los motores, que permita detectar cuando se produce un fallo crítico y aterrizar el vehículo de forma segura. Conjuntamente, se desarrolla un algoritmo óptimo que permite estabilizar los diferentes lazos de control en el caso que saturen las acciones de control de los motores que no corresponden explícitamente a las salidas de los lazos de control internos. Debido al extendido uso del controlador PID, se obtiene un equivalente entre la estrategia propuesta y los parámetros de un PID de dos grados de libertad, generalizándose para plantas de primer y segundo orden con retardos. Además, para el caso de retardos variables aleatorios en los canales de sensor-controlador y controlador-actuador además de la presencia de perturbaciones, se desarrolla un predictor junto con un observador de perturbaciones para poder controlar dichos sistemas. Todas las estrategias propuestas se han validado de forma satisfactoria en las plataformas experimentales disponibles. Entre otros aspectos, cabe destacar la eficiencia computacional de las leyes de control propuestas, tanto en fase de diseño y ajuste como en la fase de ejecución. / [CA] En els darrers anys la popularitat dels quadrotors s'ha vist notablement incrementada a causa de la gran varietat d'aplicacions civils que es troben actualment en auge. Entre els principals nínxols de mercat, cal destacar l'elevat potencial en cartografia, agricultura, prevenció d'incendis i, en general, totes aquelles activitats on l'ús d'aquests dispositius supose una millora del rendiment, la seguretat del procés i la reducció de costos. En aquest aspecte, s'espera que l'ús d'aquestes aeronaus s'incremente considerablement en els pròxims anys. Aquest increment de popularitat ha fet que part de la comunitat científica pose el focus d'atenció per resoldre els problemes que presenten actualment. No obstant això, encara que ha evolucionat molt en els darrers anys, actualment existeixen línies de recerca i desenvolupament encaminades a la millora d'aspectes importants com l'autonomia, la robustesa i fiabilitat que permitisca tant augmentar l'eficiència energètica com incrementar la seguretat davant qualsevol possible escenari. L'objectiu d'aquesta tesi és contribuir al desenvolupament d'estratègies de control robustes per fer front a incerteses en el model, no linealitats, pertorbacions externes i retards que puguen afectar el sistema a controlar. Aquest treball es fonamenta en obtindre una estratègia de control basada en estimacions de pertorbacions, amb un ajust senzill i desacoblat del seguiment de la referència i rebuig de pertorbacions. A partir d'aquesta estratègia desenvolupada, es presenten diferents extensions que permeten millorar la robustesa del vehicle. La construcció d'un observador de la pèrdua d'eficiència dels motors, que permeta detectar quan es produeix una fallada crítica i aterrar el vehicle de manera segura. Conjuntament, es desenvolupa un algorisme òptim que permeta estabilitzar els diferents bucles de control en cas que saturen les accions de control dels motors que no corresponen explícitament a les eixides dels bucles de control interns. A causa del ampli ús del controlador PID, s'obté un equivalent entre l'estratègia proposada i els paràmetres d'un PID de dos graus de llibertat, generalitzant-se per a plantes de primer i segon ordre amb retards. A més, per al cas de retards variables aleatoris als canals de sensor-controlador i controlador-actuador a més de la presència de pertorbacions, es desenvolupa un predictor juntament amb un observador de pertorbacions per poder controlar aquests sistemes. Totes les estratègies proposades s'han validat de forma satisfactòria amb les plataformes experimentals disponibles. Entre altres aspectes, cal destacar l'eficiència computacional de les lleis de control proposades, tant en fase de disseny i ajustament com en fase d'execució. / [EN] In recent years the popularity of quadrotors has increased significantly due to the wide variety of civil applications that are currently booming. Among the main market niches, it is worth the high potential in cartography, agriculture, fire prevention and in general, all those activities where the use of these devices can improve performance, process safety and cost reduction. In this regard, the use of these aircraft is expected to increase considerably in the coming years. This increase in popularity has led part of the scientific community to focus on them to solve the problems they have. However, although much progress has been made in recent years, there are currently lines of research and development aimed at improving important aspects such as autonomy, robustness and reliability to increase energy efficiency and safety against any possible scenario. The objective of this thesis is to contribute to the development of robust control strategies to deal with model uncertainties, nonlinearities, external disturbances and delays which may affect the controlled system. This work is based on obtaining a control strategy based on disturbance observers, with a simple and decoupled tuning of reference tracking and disturbance rejection. From this developed strategy, different extensions are developed to improve the robustness of the vehicle: the construction of an observer of the loss of efficiency of the motors, which allows to detect when a critical failure occurs and land the vehicle safely; and the development of an optimal algorithm to stabilize the inner control loops in the case that saturate the control actions of the motors, which do not correspond explicitly to the outputs of the inner control loops. Due to the widespread use of the PID controller, an equivalent tuning is obtained between the proposed strategy and the parameters of a PID of two degrees of freedom, generalizing for first and second order plants with delays. Moreover, for the case of random variable delays in the sensor-controller and controller-actuator channels and the presence of disturbances, a predictor together with a disturbance observer is developed in order to control such systems. All the proposed strategies have been successfully validated on the experimental platforms. Among other aspects, it is worth mentioning the computational efficiency of the proposed control laws, both in the design and adjustment phase and in the execution phase. / Quiero dar gracias a la Universitat Politècnica de València por las ayudas FPI-UPV PAID-01-17 y las ayudas para la movilidad 2019 FPI-UPV sin las cuales no hubiese podido terminar esta tesis. / Balaguer Garín, V. (2024). Diseño de estrategias de control robusto aplicadas a vehículos aéreos no tripulados tipo quadrotor [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/204746

International Telemetering Conference Proceedings / October 25-28, 1999 / Riviera Hotel and Convention Center, Las Vegas, Nevada / The Edwards Flight Test Range is a part of 20,000 square miles of DOD airspace (R-2508). A hypersonic air vehicle traveling above Mach 3 can easily exceed that airspace within seconds. An Unpiloted Autonomous Vehicle can exceed the airspace when flying long duration missions. To satisfy the flight-test requirements of Hypersonic Air Vehicles and Unpiloted Autonomous Vehicles, additional airspace and extended test ranges are required. The Air Force Flight Test Center and Dryden Flight Research Center at Edwards Air Force Base, California have mutual goals to support these flight test programs. To meet these goals, the Extended Test Range Alliance was formed as an engineering and operations team to satisfy program requirements in the areas of telemetry, flight termination, ground communications, uplink command, and differential global positioning systems. This paper will discuss the resources and technical capabilities available through the Extended Test Range.

Thesis (PhD (Electrical and Electronic Engioneering))--Stellenbosch University, 2008. / Unmanned Aerial Vehicle (UAV) technology is classified as being disruptive since it has the potential to radically change the utilization of airspace. Most unmanned vehicles are aimed at military applications, yet civilian applications of unmanned aerial vehicle technology could benefit South Africa considerably. At present, the lack of UAV regulations and standards precludes UAVs from being certified to operate on a file and fly basis in un-segregated civilian airspace. The inability for UAVs to be certified because of a lack of standards creates a “chicken and egg” – “stale mate” situation. If principles such as “equivalence”, initially proposed by Eurocontrol are adopted in South Africa, it then follows that equivalent standards used by manned aircraft could be used by UAVs. UAVs must therefore be tested and evaluated in order to prove compliance with equivalent existing manned aircraft regulations in the foreseeable future until UAV regulations and standards become available. It has been suggested that specific UAV missions such as maritime patrol, border control, search & rescue, and cargo transport could fulfil current requirements. Design considerations and possible concepts of UAV operations, maintenance and training that will enable UAVs to satisfy the immediate South African strategic requirements whilst complying with existing airspace and airworthiness regulations have been proposed in this document while further UAV specific standards and regulations are being developed. UAV testing is an essential part of proving the enabling technology, and part of the process of gaining acceptance into wider airspace. Fortunately, flight test methods and procedures applicable to manned aircraft are directly applicable to UAVs, while systems unique to UAVs can be adapted from existing procedures applied to missiles and military UAVs. Once UAVs are developed and tested, it will be necessary to start full scale operations. Some considerations will be necessary during mission planning. Air traffic management regulations however will prohibit some UAVs from operating in all airspace until enabling technology is developed and tested, while some existing UAVs will never be permitted to “file and fly”. This study also analyses existing airspace and UAV platforms in order to identify the airspace and platforms that will have the most chance of being successfully permitted to “file and fly” in civil airspace. For South Africa to advance as a UAV operating and manufacturing nation, it is therefore essential to compile a roadmap that will guide the process of developing, certifying and operating UAVs. The roadmap must include an interim process, as well as stating the end objective, which is “file and fly”. This South African UAV Roadmap proposal is based on international research that uses documentation and lessons learned from elsewhere to guide the process for creating UAV regulations and standards, while allowing existing UAV operations to expand into the existing airspace in order for further UAV research to take place. This roadmap proposal is the conclusion of a 3 year study, and references to the applicable literature are made throughout the document.