In der vorliegenden Arbeit wird der Entwurf von Funkempfängern für digitale Modulation betrachtet. Dabei liegt der Schwerpunkt der Betrachtungen beim Finden einer geeigneten Empfängerarchitektur, der Spezifikation der einzusetzenden Bausteine, der Auswahl einer geeigneten Arbeitsfrequenz und eines passenden Modulationsverfahrens sowie der Festlegung einer dem Einsatzzweck angepaßten Datenrate. Ein wesentlicher Punkt ist die der Empfangsaufgabe angepaßte gewichtete Bekämpfung der auftretenden Störbeiträge. Dafür werden zunächst Grundlagen, wie wichtige Modulationsverfahren, Empfängerarchitekturen sowie Bestimmungsgleichungen für Parameter eingeführt. Darauf aufbauend wird eine allgemeingültige Methode zum Entwurf von Funkempfängern für digitale Modulation entwickelt. Diese Methode kann stets angewendet werden, wenn ein Empfänger für digitale Modulation entworfen werden soll. Wesentliche zu berücksichtigende Einsatzparameter und Randbedingungen werden an passender Stelle in den Entwurf einbezogen und eine entsprechend angepaßte Lösung wird weiterverwendet. Die Entwurfsmethode eignet sich sowohl für den freien Empfängerentwurf als auch für Entwürfe, die sich an der Einhaltung von Standards orientieren müssen. Der Kerngedanke besteht darin, das alle Störeinflüsse einen gleichgroßen Beitrag zur Signalverfälschung liefern sollen. Um dies zu erreichen, werden potentielle Störeinflüsse analysiert und entsprechend ihres Einflusses gewichtet zur weiteren Bestimmung der notwendigen Eigenschaften der Empfängerbaugruppen herangezogen. In der vorliegenden Arbeit wird hauptsächlich der allgemeine Anwendungsfall des freien nicht standardbezogenen Empfängerentwurfes betrachtet. Es wird aufgezeigt, wie durch die Analyse und entsprechende Berücksichtigung einer variablen Anzahl von Störeinflüssen die Eigenschaften der einzelnen Empfängerkomponenten jeweils bestmöglich eingestellt werden können. Diese Methode wird anschließend anhand von verschiedenartigen Beispielen weiter illustriert und ihre erfolgreiche Anwendbarkeit veranschaulicht. Anhand einer Mischerschaltung wird beispielhaft auf grundlegende Ansätze zur Verbesserung der Linearitätseigenschaften eingegangen. Dabei werden spezifische Unterschiede zwischen einer Superhet- bzw. einer Direktmischarchitektur hervorgehoben. Weiterhin wird eine Methode zur Wiederverwendung (Re-Use) von analogen Schaltungen oder ähnlichen Objekten vorgeschlagen. Dabei werden die Schaltungen anhand einer Vorgabe bewertet, und es wird eine Rangfolge aufgestellt. Damit ist gewährleistet, daß die der Vorgabe am besten entsprechende Schaltung gefunden werden kann, auch wenn eine 100%ige Übereinstimmung nicht gegeben ist. Die hierfür notwendigen Bewertungsalgorithmen werden ausführlich dargestellt und ihr jeweiliger Einsatz wird erläutert. Abschließend erfolgt eine überblicksweise Darstellung von Simulationswerkzeugen und -verfahren, die für den Empfängerentwurf bedeutsam sind. Dabei wird hauptsächlich auf die Verbindung von System- und Schaltungsentwurf eingegangen, und es werden bestehende Probleme dargelegt sowie vorhandene Lösungsmöglichkeiten aufgezeigt. Einige im Zusammenhang mit der Simulation interessante Modellierungsgesichtspunkte werden ebenfalls dargestellt.

Die Erstellung von Lerninhalten ist einer der wichtigsten Prozesse im E-Learning. Die vorliegende Arbeit zeigt einen Ansatz zur Wiederverwendung von Lerninhalten der zum einen die Kosten des Erstellungsprozesses verringern kann und zum anderen effektive Methoden zur Verwaltung aufzeigt. Basis des Ansatzes ist ein vierstufiges Content-Modell (Assets, Lernmaterialien, Lernmodule und Veranstaltungen), welches die Lerninhalte anhand der Granularität aufteilt. Dieses Modell berücksichtigt dabei aktuelle E-Learning-Standards bezüglich der Inhalte und der Metadaten, wodurch eine systemunabhängige Wiederverwendung möglich ist. Zur Verarbeitung von generischen Repräsentationen, wie Materialien im XML-Format, wurde das Konzept der Templates aufgegriffen und um die so genannten Content-Varianten erweitert. Diese ermöglichen die Präsentation von verschiedenen Ausprägungen der Materialien, beispielsweise bezüglich des Ausgabeformates, der Sprache, des Schwierigkeitsgrades von Aufgaben oder der Version. In der Arbeit wird weiterhin ein entsprechendes Konzept zur Systementwicklung einer Lernplattform aufgezeigt. Dieses ist insbesondere durch die Aufteilung in verschiedene Teilsysteme gekennzeichnet, welche eine flexible Konfiguration und Platzierung anhand der Anforderungen an die Wiederverwendung ermöglicht. / The preparation of learning content is one of the most important process in E-Learning. This thesis shows an approach to reuse learning content. On the one hand the costs of the creation process can be reduced and on the other hand effective methods for administration are pointed out. Starting point of the approach is a four-level content model (assets, learning materials, learning modules and seminars), which divides learning contents on the basis of granularity. This model considers thereby current E-Learning-standards concerning content and metadata, whereby an open reuse is possible. For the processing of generic representations, like materials in the XML format, the concept of the Templates was taken up and extended by the content variants. These make the presentation of different developments of the materials possible, for example concerning the output format, the language, the degree of difficulty of tasks or the version. Further this thesis pointed out an appropriate concept for the system development of a learning platform. This is in particular characterized by the partitioning into different subsystems, which makes possible a flexible configuration and placement concerning to the requirements to the reuse.

Eukaryotic cells depend on cargo uptake into the endocytic membrane system, which comprises a functionally interconnected network of endosomal compartments. The establishment and maintenance of such diverse compartments in face of the high rates of exchange between them, poses a major challenge for obtaining a molecular understanding of the endocytic system. Rab-GTPases have emerged as architectural key element thereof: Individual family members localize selectively to endosomal compartments, where they recruit a multitude of cytoplasmic effector proteins and coordinate them into membrane sub-domains. Such "Rab-domains" constitute modules of molecular membrane identity, which pattern the endocytic membrane system into a mosaic of Rab-domains. The main objective of this thesis research was to link such "static" mosaic-view with the highly dynamic nature of the endosomal system. The following questions were addressed: How are neighbouring Rab-domains coordinated? Are Rab-domains stable or can they undergo assembly and disassembly? Are the dynamics of Rab-domains utilized in cargo transport? The first part of this thesis research focused on the organization of Rab-domains in the recycling pathway. Utilizing Total Internal Reflection (TIRF) microscopy, Rab11-, but neither Rab4- nor Rab5-positive vesicles were observed to fuse with the plasma membrane. Rab4-positive membranes, however, could be induced to fuse in presence of Brefeldin A. Thus, these experiments complete the view of the recycling pathway by the following steps: a) Rab11-carriers likely mediate the return of recycling cargo to the surface; b) such carriers are presumably generated in an Arf-dependent fission reaction from Rab4-positive compartments. Rab11-chromatography was subsequently carried out in the hope of identifying Rab11-effectors functioning at the Rab4-Rab11 domain interface. An as yet uncharacterized ubiquitin ligase was identified, which selectively interacts with both Rab4 and Rab11. Contrary to expectations, however, the protein (termed RUL for *R*ab interacting *U*biquitin *L*igase) does not function in recycling,but appears to mediate trafficking between Golgi/TGN and endosomes instead.In order to address the dynamics of Rab-domains, fluorescently tagged Rab-GTPases were imaged during cargo transport reactions in living cells. Herefore high-speed/long-term imaging procedures and novel computational image analysis tools were developed. The application of such methodology to the analysis of Rab5-positive early endosomes showed that a) The amount of Rab5 associated with individual endosomes fluctuates strongly over time; b) such fluctuations can lead to the "catastrophic" loss of the Rab5-machinery from membranes; c) Rab5 catastrophe is part of a functional cycle of early endosomes, involving net centripetal motility, continuous growth and increase in Rab5 density. Next, the relevance of Rab5 catastrophe with respect to cargo transfer into either the recycling- or degradative pathway was examined. Recycling cargo (transferrin) could be observed to exit Rab5-positive early endosomes via the frequent budding of tubular exit carriers. Exit of degradative cargo (LDL) from Rab5-positive endosomes did not involve budding, but the rapid loss of Rab5 from the limiting membrane.Rab5-loss was further coordinated with the concomitant acquisition of Rab7, suggesting "Rab conversion" as mechanism of transport between early- and late endosomes.Altogether, this thesis research has shown that first, Rab-machineries can be acquired and lost from membranes. Second, such dynamics provide a molecular mechanism for cargo exchange between endosomal compartments. Jointly, these findings lead to the concept of Rab-domain dynamics modulation in /trans/ between neighbouring domains as mechanistic principle behind the dynamic organization of membrane trafficking pathways.

Innerhalb der Wirtschaftsinformatik sind Modelle zentrales Mittel zur Gestaltung betrieblicher Informationssysteme. Die in der Literatur vorhandenen Typ 2-Modelle sind nicht systematisch zugreifbar, wodurch diese Modelle bei der Gestaltung betrieblicher Informationssysteme gar nicht oder nur eingeschränkt genutzt sowie weiterentwickelt werden können. Um dieses Defizit zu überwinden, bedarf es einer leistungsfähigen Ordnungslehre. Diese Arbeit beschreibt Ausgangssituation, Problemstellung, Zielsetzung, Vorgehensweise sowie erste Ergebnisse des Dissertationsvorhabens.

Die Erstellung von Lerninhalten ist einer der wichtigsten Prozesse im E-Learning. Die vorliegende Arbeit zeigt einen Ansatz zur Wiederverwendung von Lerninhalten der zum einen die Kosten des Erstellungsprozesses verringern kann und zum anderen effektive Methoden zur Verwaltung aufzeigt. Basis des Ansatzes ist ein vierstufiges Content-Modell (Assets, Lernmaterialien, Lernmodule und Veranstaltungen), welches die Lerninhalte anhand der Granularität aufteilt. Dieses Modell berücksichtigt dabei aktuelle E-Learning-Standards bezüglich der Inhalte und der Metadaten, wodurch eine systemunabhängige Wiederverwendung möglich ist. Zur Verarbeitung von generischen Repräsentationen, wie Materialien im XML-Format, wurde das Konzept der Templates aufgegriffen und um die so genannten Content-Varianten erweitert. Diese ermöglichen die Präsentation von verschiedenen Ausprägungen der Materialien, beispielsweise bezüglich des Ausgabeformates, der Sprache, des Schwierigkeitsgrades von Aufgaben oder der Version. In der Arbeit wird weiterhin ein entsprechendes Konzept zur Systementwicklung einer Lernplattform aufgezeigt. Dieses ist insbesondere durch die Aufteilung in verschiedene Teilsysteme gekennzeichnet, welche eine flexible Konfiguration und Platzierung anhand der Anforderungen an die Wiederverwendung ermöglicht. / The preparation of learning content is one of the most important process in E-Learning. This thesis shows an approach to reuse learning content. On the one hand the costs of the creation process can be reduced and on the other hand effective methods for administration are pointed out. Starting point of the approach is a four-level content model (assets, learning materials, learning modules and seminars), which divides learning contents on the basis of granularity. This model considers thereby current E-Learning-standards concerning content and metadata, whereby an open reuse is possible. For the processing of generic representations, like materials in the XML format, the concept of the Templates was taken up and extended by the content variants. These make the presentation of different developments of the materials possible, for example concerning the output format, the language, the degree of difficulty of tasks or the version. Further this thesis pointed out an appropriate concept for the system development of a learning platform. This is in particular characterized by the partitioning into different subsystems, which makes possible a flexible configuration and placement concerning to the requirements to the reuse.

Die Schaffung, Wahrung und Nutzung von Wissen stellt heute eine wichtige Säule für die Konkurrenzfähigkeit von Unternehmen am Markt dar. Vor diesem Hintergrund steht insbesondere die moderne Funktionsentwicklung der Automobilindustrie vor der Herausforderung immer neue, hochgradig vernetzte Fahrzeugfunktionen zu entwickeln und in immer kürzerer Zeit und immer geringeren Kosten in den Markt zu bringen. Um dieser Herausforderung gerecht zu werden, hat sich die modellbasierte Entwicklung mit dem Ziel der Beherrschung dieser steigenden Komplexität etabliert. Dadurch ist es möglich die Entwicklungsaufgaben auf unterschiedlichen Ebenen zu abstrahieren und eine verteilte, vernetzte Entwicklung zu realisieren. Die Entwicklung einer einzigen Funktion benötigt heute häufig mehrere hundert Personen, die in einen gemeinsamen Entwicklungsprozess integriert werden müssen. Hier fehlt es an Konzepten um den Informations- und Wissensfluss zwischen den Prozessbeteiligten sicherzustellen. In diesem Kontext entwickelt die vorliegende Arbeit einen Ansatz zur prozessintegrierten Dokumentation der in modellbasierten Entwicklungsprozessen benötigten Entwicklungsartefakte. Der Ansatz betrachtet dabei den vollständigen Informationsfluss, von der Definition benötigter Informationen, über deren automatisierte Erfassung und Verarbeitung bis zur zielgerichteten Wiederverwendung. Anschließend skizziert die Arbeit die Architektur eines Informationssystems, dass diese Durchgängigkeit in beliebigen, modellbasierten Entwicklungsprozessen ermöglicht und überträgt diese zur Validierung des Ansatzes auf einen konkreten Entwicklungsprozess der automobilen Funktionsentwicklung. Der Fokus des Ansatzes liegt dabei insbesondere auf der Integration in bestehende Entwicklungsprozesse, ohne in diese verändernd einzugreifen. Dies wird einerseits durch eine modellbasierte Beschreibung des Informationsmodells, mit Methoden wie sie im Funktionsentwicklungsprozess Anwendung finden, erreicht. Prozessbeteiligte können dadurch das Informationsmodell selbst verstehen und bei Bedarf Anpassungen vornehmen, ohne auf geschulte Experten angewiesen zu sein. Andererseits erlaubt der architektonische Ansatz einen direkten Zugriff auf bestehende Entwicklungssysteme und darin enthaltenen dokumentationsrelevanten Informationen. / Today, the creation, preservation and exploitation of knowledge represent key factors of the competitiveness of companies in the global market. In this context, the modern function development in the automotive industry faces challenges to bring new, highly interconnected vehicle functions at shorter time and lower cost to the market. To meet these challenges and manage the growing compelity, a model-based development process has been established. Thus, it is possible to distribute development tasks to different levels of abstraction and enable a distributed, interconnected function development.This development involves up to several hundred persons per function, who have to be integrated in a common development process. Especially when it comes to managing the information and knowledge flow between the process participants, there is a lack of concepts to support this communication. Based on this context, this work presents an approach for process integrated documentation of the necessary development artifacts in model-based development processes. This approach considers the complete information flow, from the definition of necessary information, over automatic acquisition and processing to its targeted reuse during the process. Subsequently, this work sketches the architecture of an information system, which enables this continuous approach to be applied to any model-based development process. For validation purposes, the approach is then applied to an actual development process of the automotive function development. The focus of the presented approach lies in the integration in existing development processes without changing them. On the one hand, this is achieved by applying a model-based description of the information model using methods, that can be found in the function development process today. Thus, process participants can understand the information model themselves and apply changes when they are required without the necessity of qualified experts. On the other hand, the architectural approach allows a direct access to existing development systems and documentation relevant information they contain.

Diese Dissertation untersucht Geräte, die Praktiker verwenden, um die Wiederverwendung von digitalen Bibliotheksmaterialien zu entdecken. Der Autor führt zwei Verifikationsstudien durch, in denen zwei zuvor angewandte Strategien untersucht werden, die Praktiker verwenden, um die Wiederverwendung digitaler Objekte zu identifizieren, insbesondere Google Images Reverse Image Lookup (RIL) und eingebettete Metadaten. Es beschreibt diese Strategiebeschränkungen und bietet einen neuen, einzigartigen Ansatz zur Verfolgung der Wiederverwendung, indem der Suchansatz des Autors basierend auf dem Benennungsverhalten von Benutzerdateien verwendet wird. Bei der Untersuchung des Nutzens und der Einschränkungen von Google Images und eingebetteten Metadaten beobachtet und dokumentiert der Autor ein Muster des Benennungsverhaltens von Benutzerdateien, das vielversprechend ist, die Wiederverwendung durch den Praktiker zu verbessern. Der Autor führt eine Untersuchung zur Bewertung der Dateibenennung durch, um dieses Muster des Verhaltens der Benutzerdateibenennung und die Auswirkungen der Dateibenennung auf die Suchmaschinenoptimierung zu untersuchen. Der Autor leitet mehrere signifikante Ergebnisse ab, während er diese Studie fertigstellt. Der Autor stellt fest, dass Google Bilder aufgrund der Änderung des Algorithmus kein brauchbares Werkzeug mehr ist, um die Wiederverwendung durch die breite Öffentlichkeit oder andere Benutzer zu entdecken, mit Ausnahme von Benutzern aus der Industrie. Eingebettete Metadaten sind aufgrund der nicht persistenten Natur eingebetteter Metadaten kein zuverlässiges Bewertungsinstrument. Der Autor stellt fest, dass viele Benutzer ihre eigenen Dateinamen generieren, die beim Speichern und Teilen von digitalen Bildern fast ausschließlich für Menschen lesbar sind. Der Autor argumentiert, dass, wenn Praktiker Suchbegriffe nach den "aggregierten Dateinamen" modellieren, sie ihre Entdeckung wiederverwendeter digitaler Objekte erhöhen. / This dissertation explores devices practitioners utilize to discover the reuse of digital library materials. The author performs two verification studies investigating two previously employed strategies that practitioners use to identify digital object reuse, specifically Google Images reverse image lookup (RIL) and embedded metadata. It describes these strategy limitations and offers a new, unique approach for tracking reuse by employing the author's search approach based on user file naming behavior. While exploring the utility and limitations of Google Images and embedded metadata, the author observes and documents a pattern of user file naming behavior that exhibits promise for improving practitioner's discoverability of reuse. The author conducts a file naming assessment investigation to examine this pattern of user file naming behavior and the impact of file naming on search engine optimization. The author derives several significant findings while completing this study. The author establishes that Google Images is no longer a viable tool to discover reuse by the general public or other users except for industry users because of its algorithm change. Embedded metadata is not a reliable assessment tool because of the non-persistent nature of embedded metadata. The author finds that many users generate their own file names, almost exclusively human-readable when saving and sharing digital images. The author argues that when practitioners model search terms after the "aggregated file names" they increase their discovery of reused digital objects.

Korpusdokumentation wird in dieser Arbeit als eine Voraussetzung für die Wiederverwendung von Korpora und als ein Bestandteil des Forschungsdatenmanagements verstanden, welches unter anderem die Veröffentlichung und Archivierung von Korpora umfasst. Verschiedene Forschungsdaten stellen ganz unterschiedliche Anforderungen an die Dokumentation und können auch unterschiedlich wiederverwendet werden. Ein geeignetes Anwendungsbeispiel stellen historische Textkorpora dar, da sie in vielen Fächern als empirische Grundlage für die Forschung genutzt werden können. Sie zeichnen sich im Weiteren durch vielfältige Unterschiede in ihrer Aufbereitung und durch ein komplexes Verhältnis zu der historischen Vorlage aus. Die Ergebnisse von Transkription und Normalisierung müssen als eigenständige Repräsentationen und Interpretationen im Vergleich zur Vorlage verstanden werden. Was müssen Forscherinnen und Forscher über ihr Korpus mit Hilfe von Metadaten dokumentieren, um dessen Erschließung und Wiederverwendung für andere Forscherinnen und Forscher zu ermöglichen? Welche Funktionen übernehmen dabei die Metadaten? Wie können Metadaten modelliert werden, um auf alle Arten von historischen Korpora angewendet werden zu können? Die Arbeit und ihre Fragestellung sind fest in einem interdisziplinären Kontext verortet. Für die Beantwortung der Forschungsfragen wurden Erkenntnisse und Methoden aus den Fachbereichen der Korpuslinguistik, der historischen Linguistik, der Informationswissenschaft sowie der Informatik theoretisch und empirisch betrachtet und für die Entwicklung eines Metamodells für Korpusmetadaten fruchtbar gemacht. Das im Rahmen dieser Arbeit in UML entwickelte Metamodell für Korpusmetadaten modelliert Metadaten von historischen textbasierten Korpora aus einer technisch-abstrakten, produktorientierten und überfachlichen Perspektive und ist in einer TEI-Spezifikation mit Hilfe der TEI-eigenen Modellierungssprache ODD realisiert. / Corpus documentation is a requirement for enabling corpus reuse scenarios and is a part of research data management which covers, among others, data publication and archiving. Different types of research data make differing demands on corpus documentation, and may be reused in various ways. Historical corpora represent an interesting and challenging use case because they are the foundation for empirical studies in many disciplines and show a great variety of reuse possibilities, of data creation, and of data annotation. Furthermore, the relation between the historical corpus and the historical original is complex. The transcription and normalisation of historical texts must be understood as independent representations and interpretations in their own right. Which kind of metadata information, then, must be included in a corpus documentation in order to enable intellectual access and reuse scenarios? What kind of role do metadata play? How can metadata be designed to be applicable to all types of historical corpora? These research questions can only be addressed with help of an interdisciplinary approach, considering findings and methods of corpus linguistics, historical linguistics, information science and computer science. The metamodel developed in this thesis models metadata of historical text-based corpora from a technical, abstract, and interdisciplinary point of view with help of UML. It is realised as a TEI-specification using the modelling language ODD.

In der heutigen Zeit spielt die Automatisierung eine immer bedeutendere Rolle, speziell im Bereich der Robotik entwickeln sich immer neue Einsatzgebiete, in denen der Mensch durch autonome Fahrzeuge ersetzt wird. Dabei orientiert sich der Großteil der eingesetzten Roboter an Streckenmarkierungen, die in den Einsatzumgebungen installiert sind. Bei diesen Systemen gibt es jedoch einen hohen Installationsaufwand, was die Entwicklung von Robotersystemen, die sich mithilfe ihrer verbauten Sensorik orientieren, vorantreibt. Es existiert zwar eine Vielzahl an Robotern die dafür verwendet werden können. Die Entwicklung der Steuerungssoftware ist aber immer noch Teil der Forschung. Für die Steuerung wird eine Umgebungskarte benötigt, an der sich der Roboter orientieren kann. Hierfür eignen sich besonders SLAM-Verfahren, die simultanes Lokalisieren und Kartographieren durchführen. Dabei baut der Roboter während seiner Bewegung durch den Raum mithilfe seiner Sensordaten eine Umgebungskarte auf und lokalisiert sich daran, um seine Position auf der Karte exakt zu bestimmen. Im Laufe dieser Arbeit wurden über 30 verschiedene SLAM Implementierungen bzw. Umsetzungen gefunden die das SLAM Problem lösen. Diese sind jedoch größtenteils an spezielle Systembzw. Umgebungsvoraussetzungen angepasste eigenständige Implementierungen. Es existiert keine öffentlich zugängliche Übersicht, die einen Vergleich aller bzw. des Großteils der Verfahren, z.B. in Bezug auf ihre Funktionsweise, Systemvoraussetzungen (Sensorik, Roboterplattform), Umgebungsvoraussetzungen (Indoor, Outdoor, ...), Genauigkeit oder Geschwindigkeit, gibt. Viele dieser SLAMs besitzen Implementierungen und Dokumentationen in denen ihre Einsatzgebiete, Testvoraussetzungen oder Weiterentwicklungen im Vergleich zu anderen SLAMVerfahren beschrieben werden, was aber bei der großen Anzahl an Veröffentlichungen das Finden eines passenden SLAM-Verfahrens nicht erleichtert. Bei einer solchen Menge an SLAM-Verfahren und Implementierungen stellen sich aus softwaretechnologischer Sicht folgende Fragen: 1. Besteht die Möglichkeit einzelne Teile des SLAM wiederzuverwenden? 2. Besteht die Möglichkeit einzelne Teile des SLAM dynamisch auszutauschen? Mit dieser Arbeit wird das Ziel verfolgt, diese beiden Fragen zu beantworten. Hierfür wird zu Beginn eine Übersicht über alle gefundenen SLAMs aufgebaut um diese in ihren grundlegenden Eigenschaften zu unterscheiden. Aus der Vielzahl von Verfahren werden die rasterbasierten Verfahren, welche Laserscanner bzw. Tiefenbildkamera als Sensorik verwenden, als zu untersuchende Menge ausgewählt. Diese Teilmenge an SLAM-Verfahren wird hinsichtlich ihrer nichtfunktionalen Eigenschaften genauer untersucht und versucht in Komponenten zu unterteilen, welche in mehreren verschiedenen Implementierungen wiederverwendet werden können. Anhand der extrahierten Komponenten soll ein Featurebaum aufgebaut werden, der dem Anwender einen Überblick und die Möglichkeit bereitstellt SLAM-Verfahren nach speziellen Kriterien (Systemvoraussetzungen, Umgebungen, ...) zusammenzusetzen bzw. zur Laufzeit anzupassen. Dafür müssen die verfügbaren SLAM Implementierungen und dazugehörigen Dokumentationen in Bezug auf ihre Gemeinsamkeiten und Unterschiede analysiert werden.

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