[pt] Concept art: design e narrativa em animação tem o objetivo de investigar se existe clareza nas funções que compreendem a atividade do concept art, particularmente na relação entre design e narrativa. A motivação e objetivo geral da pesquisa é ampliar o entendimento a respeito do campo e delinear melhor os contornos da atividade. A referência para a construção deste perfil é o cinema de animação comercial norte-americano. Divide-se a pesquisa em três partes. Na primeira, faz-se uma investigação bibliográfica sobre questões etimológicas, históricas e de linguagem pertinentes ao concept art. Na segunda parte, avalia-se a posição do concept art na indústria a partir de três aspectos: como se difunde o conhecimento a respeito do campo; o contexto de produção do concept art no esquema de grandes estúdios; e quais as características de produção do concept art à luz da metodologia projetual do design. A terceira e última parte concentra-se no profissional da área, investigando o que a indústria busca desse profissional e o que ele pensa sobre concept art. Primeiro, analisa-se o relato de um concept artist atuante na indústria cinematográfica norte-americana, para depois ouvir profissionais que trabalham ligados à função no mercado nacional. Concluiu-se ao final deste trabalho que existe certa clareza nas funções que compreendem o concept art, mas ainda há a necessidade de se definir melhor estas funções. Exatamente por isso não se verificou consenso entre os profissionais entrevistados na relação entre concept art e narrativa, que neste trabalho julgamos como sendo a base do campo. / [en] This work aims to investigate whether there is clarity on the roles that constitute the Concept Art, especially with regard to the relation between the design and the narrative. The motivation and main objective of this research is to enlarge the understanding concerning the field and to define the contours of the practice. The construction of this profile is based on North American commercial animation movies. The research is divided into three parts. The first one illustrates a bibliographic investigation about etymological and historical issues and the specific language concerning Concept Art. The second part assesses the position of the Concept Art in the industry from three aspects: how the knowledge concerning the field is disseminated; the context of the Concept Art production according to the major studios scheme; and which are the features of producing Concept Art in the light of design projective methodology. The third and final part focuses on the professional, investigating what the industry seeks and what the professional thinks about Concept Art. Fist of all, it analyses the report of a concept artist active in the North American film industry, and the professionals related to the practice in the national market then. Finally, the conclusion of this work is that there is certain clarity about the roles that constitute the Concept Art, but it is still imperative to better define those functions. For that reason, there was no consensus among the interviewed professionals concerning the relation between Concept Art and narrative, which is, according to this work, the basis of the field.

[pt] A presença de diretores teatrais italianos (Adolfo Celi, Ruggero Jacobbi, Luciano Salce, Flaminio Bollini, Gianni Ratto, Alberto d`Aversa) na renovação do teatro brasileiro (década de 1950) remete ao campo teórico de representação dos processos de modernização da cultura, entre anseio de globalização (alcançar o padrão internacional) e preservação do local (atingir o Brasil autêntico). A polêmica entre esteticismo cosmopolita e brasileirismo permea o debate renovador desde a sua implantação. Motivada pela missão pioneira de instalação da cena dirigida, a transculturação de pessoas e idéias que ocorre com a interferência da geração dos diretores italianos no processo de denvolvimento da cena brasileira oferece recorte temático privilegiado para narrar os fatos da modernização da arte no Brasil. Suas intuições, heranças, oportunidades e invenções perdidas, investigadas em amplo acervo de documentos inéditos, sugerem um quadro de realização somente parcial do sonho moderno. / [en] The presence of italian directors (Adolfo Celi, Ruggero Jacobbi, Luciano Salce, Flaminio Bollini, Gianni Ratto, Alberto d`Aversa) in the renewal of Brazilian theatre in the 50`s refers to studies in the field of culture modernization processes. The polemics between cosmopolitan estheticism and brasility has, since the beginning, pervaded the debate about cultural renovation. Motivaded by the pioneering mission of implementing the directed scene, the transit of people and ideas wich take place under the interference of that generation of Italian directors in the process of development in the Brazilian theatre, give us a special perspective when narrating facts about the modernization of art in Brazil. Its intuitions, its legacy, oportunities and lost inventions, investigated in a large collection of undisclosed documents, suggest only a parcial view of the modern dream.

[pt] A maioria dos métodos e algoritmos para estimação de direção é pouco precisa em cenários formados por fontes próximas, pequenos lotes de amostras e sinais correlatados. Nos últimos anos, alguns métodos para superar tais óbices utilizaram conhecimento prévio de direções de sinais oriundos de usuários estáticos. Porém, este conceito está limitado a direções de chegada conhecidas. Esta tese apresenta várias contribuições para superar os problemas mencionados anteriormente. Introduz-se um novo conceito de conhecimento a priori aplicado à estimação de direção, substituindo-se as tradicionais direções de chegada disponíveis por estimativas preliminares obtidas on-line. Tal ideia é incorporada aos algoritmos propostos e suas extensões. Também é introduzido um conceito para a estimação da matriz de covariância de dados reduzindo-se iterativamente os seus subprodutos que ocorrem na região finita de amostras. Esta abordagem é complementada por uma análise da matriz de covariância modificada, que mostra que, após a primeira iteração, o Mean Squared Error (MSE) da matriz de covariância de dados livre desses subprodutos é menor ou igual ao MSE da matriz de covariância de dados original. Combinando-se os dois conceitos anteriormente descritos, obtém-se um novo método denominado Multi-Step Knowledge-Aided Iterative (MS-KAI) que eleva a precisão de algoritmos existentes. Inicialmente, o método MS-KAI é usado com Uniform linear Arrays (ULAs) e é combinado com o algoritmo Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques, resultando no algoritmo proposto MS-KAI-ESPRIT. O método é então ampliado para uso com um número arbitrário de iterações e combinado com o algoritmo Gradiente Conjugado, resultando no algoritmo MS-KAI-CG. Finalmente, ele é usado com arranjos aninhados e combinado com o algoritmo Multiple Signal Classification, resultando no algoritmo proposto MS-KAI-MUSIC. Simulações mostram que o método MS-KAI eleva a precisão de algoritmos baseados em subespaços, empregando modelos de sinais baseados em ULAs e non-ULAs. / [en] Most conventional methods and algorithms for direction finding suffer from poor accuracy when subjected to scenarios characterized by closely spaced sources, short data records and correlated source signals. In the last few years, some approaches to overcoming these problems have exploited prior knowledge of signal directions coming from static users. However, this concept is restricted to known directions of arrival. This thesis presents several contributions to dealing with the aforementioned problems. A novel concept of a priori knowledge applied to direction finding is first presented, which replaces the traditional available known DOAs so far employed with previous estimates obtained on line. This idea is then incorporated into the proposed algorithms and their extensions. Another approach is also introduced to estimating the data covariance matrix by iteratively reducing its by-products, which occurs in the finite sample region. This concept is complemented by a reshaped covariance matrix analysis, which shows that after the first iteration the Mean Squared Error of the data covariance matrix free of these side effects is less than or equal to the MSE of the original one. A novel method, termed Multi-Step Knowledge-Aided Iterative (MS-KAI), for increasing the accuracy of existing algorithms based on the combination of the previous concepts is then developed. The MS-KAI method is initially employed with Uniform Linear Arrays (ULAs) and is combined with the Estimation of Signal Parameters via Rotational Invariance Techniques algorithm, resulting in the proposed MS-KAI-ESPRIT algorithm. Then, MS-KAI is extended for use with an arbitrary number of iterations and combined with the Conjugate Gradient algorithm, resulting in the MSKAI- CG algorithm. Finally, the MS-KAI method is considered with nested arrays and combined with the Multiple Signal Classification algorithm, resulting in the proposed MS-KAI-MUSIC algorithm. Simulation results show that MS-KAI method enhances the accuracy of subspace based algorithms employing ULA and non-ULA based system models.

[pt] A maioria dos trabalhos que propõem esquemas de Controle Estatístico de Processos Multivariados (CEPM) e que analisam o desempenho desses esquemas considera alterações nas variáveis observadas. Alguns autores mostraram que, quando alterações no vetor de médias de um processo multivariado ocorrem tipicamente em direções previsíveis, a estatística mais eficaz para o monitoramento do processo é o valor da projeção do vetor de observações (ou de sua média amostral) em cada uma dessas direções. Este trabalho propõe um método para o monitoramento de processos multivariados nos quais alterações nos parâmetros do processo são devidas a causas especiais que afetam variáveis não observáveis e ocorrem em direções conhecidas (ortogonais), e compara seu desempenho com o de gráficos de Shewhart nas variáveis observadas, nas componentes principais, e com o de gráficos de T2 no vetor de variáveis observadas. Além disso, é proposto um esquema complementar de monitoramento para detectar alterações em novas direções fora do hiperplano formado pelas direções conhecidas. Resultados obtidos por simulação mostram que o esquema proposto, de gráficos de controle em variáveis transformadas (projeções do vetor de variáveis observadas nas direções conhecidas), tem melhor desempenho na maior parte dos casos analisados. A análise de desempenho é feita supondo deslocamentos da média nas direções conhecidas (já que estes é que são as alterações conhecidas, ocasionadas pelas causas especiais) e/ou aumentos da variância nessas mesmas direções. A comparação é baseada nas probabilidades de alarme falso e de alarme verdadeiro. / [en] Most of the works that propose schemes of Multivariate Statistical Process Control (MSPC) and that analyze the performance of these schemes consider changes in the observed variables. Previous authors have shown that when the shifts in the mean vector of a multivariate process typically occur in predictable directions, the most effective statistics for process monitoring are the values of the projections of the vector of observations (or of the sample average vector) in each of these directions. This paper proposes a method for the monitoring of multivariate processes in which changes in the process parameters are due to special causes that affect non-observable variables and occur in (orthogonal) known directions, and compares its performance with that of Shewharts charts on the observed variables, on the principal components, and with that of T2 charts on the vector of observed variables. In addition, it is proposed a supplementary scheme of monitoring to detect changes in new directions outside of the hyperplane formed by known directions. Results obtained by simulation show that the proposed scheme, consisting of control charts on the transformed variables (projections of the vector of observed variables on the known directions), has better performance in most of the cases analyzed. The analysis of performance is done assuming shifts in the mean of the known directions (since these are the known changes associated to special causes) and/or increases of the variance in these same directions. The comparisons are based on the in-control and out-of-control probabilities of signal.

[pt] O problema de estimação de direção (DoA) de chegada é um importante tópico de pesquisa em áreas como radar, sonar, sismologia, vigilância eletrônica e comunicações sem fio. Este trabalho teve como principal resultado o desenvolvimento de um novo algoritmo que combina o método da máxima verossimilhança (ML) estocástica com o algoritmo ganancioso de busca ortogonal (OMP), comumente empregado em recuperação esparsa com Sensoriamento Compressivo (CS). Muito embora técnicas ML sejam consideradas ótimas em termos de erro médio quadrático, atingindo o limitante inferior de Cramér-Rao (CRLB), o menor limitante inferior para a variância do estimador, estas técnicas demandam de modo significante, às vezes inexequível, os recursos computacionais. Por outro lado, a partir de uma variante esparsa da equação de aquisição de dados, o problema de encontrar a solução mais esparsa possível de sistemas de equações subdeterminados com o algoritmo OMP tem sido empregado de modo satisfatório para encontrar as estimativas de direção, porém com muitas oportunidades de melhoria em casos com cenários sujeitos a condições severas. Por exemplo, cenários com acoplamento eletromagnético (EM), baixa razão sinal-ruído (SNR) e um número limitado de amostras temporais disponíveis. O estimador de direção proposto, baseado em coarranjo diferença, denominado OMP com Máxima Verossimilhança Baseado em Lista (LBML-OMP), apresentou uma melhora significativa no processo de estimação em comparação com técnicas tradicionais e modernas, tais como: OMP, Técnica de Limiar Iterativa (IHT) e Classificação de Múltiplos Sinais Espacialmente Suavizados (SS-MUSIC). A técnica proposta utiliza uma lista de candidatos gerada a partir da solução do algoritmo OMP original e decide pelo melhor a partir de uma busca limitada utilizando o estimador ML estocástico, o que justifica seu uso em cenários práticos. Para a amostragem dos sinais no ambiente, arranjos lineares não-uniformes clássicos e modernos foram empregados, tais como Arranjos Aninhados de Segunda Ordem (NAQ2), Arranjos Aninhados de Segunda Ordem Aperfeiçoados (SNAQ2), Arranjos de Redundância Mínima (MRA) e Arranjos Coprimos (CPA). Além disso, a estimação foi realizada considerando-se o efeito do acoplamento EM e ruído. Ainda, um novo modelo para estimação de direção em coarranjo diferença foi desenvolvido. Este modelo considera o número de amostras temporais finitas (não-assintótico) e mostrou melhora significativa quando do seu emprego no processo de estimação de direção de todos os algoritmos considerados, não apenas o LBML-OMP, evidenciando fontes secundárias de erro no modelo original estabelecido. De forma a complementar o trabalho, um algoritmo de atenuação de ruído chamado OMP aleatorizado (RandOMP) foi utilizado para aumentar a precisão da estimação em cenários com condições de ruído severas. Neste sentido, as contribuições deste trabalho estão relacionadas principalmente ao desenvolvimento de um novo algoritmo e um novo modelo de transformação em coarranjo diferença de modo a melhorar as estimativas de direção das fontes com arranjos lineares não-uniformes. Além disso, enfatiza-se o emprego de diferentes geometrias para as simulações, tornando-se evidente o impacto da posição dos sensores nas curvas de raiz quadrada do erro médio quadrático (RMSE). / [en] The Direction of Arrival (DoA) estimation or Direction Finding (DF) is a relevant topic for research in areas such as radar, sonar, seismology, electronic surveillance, and wireless communications. This thesis devises a new algorithm that combines a stochastic Maximum Likelihood (ML) method with the widely-known Orthogonal Matching Pursuit (OMP) greedy algorithm, commonly used in sparse recovery with Compressive Sensing (CS). Even though ML techniques are known to be optimal in the mean-squared error sense, achieving the Cramér-Rao Lower Bound (CRLB), the tighter lower bound on estimator variance, they demand a significant, sometimes infeasible, amount of computational resources. On the other hand, departing from a sparsified variant of the data acquisition equation, the problem of finding the sparsest solution of underdetermined systems of equations with OMP has been employed successfully to find the DoA estimates, but with many opportunities for improvement in cases of challenging scenarios. For instance, scenarios with electromagnetic (EM) coupling, low signal-to-noise ratio (SNR), and a limited number of available snapshots (time samples). The proposed difference coarray DoA estimator termed List-Based Maximum Likelihood OMP (LBML-OMP) has shown substantial improvements over traditional and modern techniques, such as OMP, Iterative Hard Thresholding (IHT), and Spatial Smoothing Multiple Signal Classification (SS-MUSIC). It uses a list of candidates generated from the OMP solution and decides for the best based on a limited search using the stochastic ML rule. Thus, it does not perform a grid search with the ML estimator, and this justifies its use in practical scenarios. For the sensing of space-time field, classic and modern non-uniform linear arrays are employed, such as 2-nd Order Nested Array (NAQ2), 2-nd Order Super Nested Array (SNAQ2), Minimum Redundancy Array (MRA), Minimum Hole Array (MHA), and Coprime Array (CPA). Additionally, the estimation is performed under the assumption of EM coupling and noise as disturbing side effects. Furthermore, a new model for difference coarray DoA estimation is developed. It accounts for the finite number of snapshots and has shown to increase the estimation accuracy for all the algorithms, not only LBML-OMP, evidencing secondary sources of error for the difference coarray transformation. To complement the work, a denoising algorithm called Randomized OMP (RandOMP) was applied to successfully increase the estimation accuracy for difference coarray estimators in scenarios with severe noisy conditions. The contributions of this work relate mainly to the development of a new algorithm and a new difference coarray transformation to improve the DoA estimation accuracy with non-uniform linear arrays. Also, it should be noticed the employment of different geometries for the numerical experiments, making evident the impact of the array sensors positions in the root mean square error (RMSE) curves.

Made available in DSpace on 2016-04-28T20:40:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Vandro Pisaneschi.pdf: 768296 bytes, checksum: ec38f1a7f446bbf9e23cf83da7042d1a (MD5) Previous issue date: 2009-08-12 / The objective of this dissertation is to research possible contributions of psychological counseling under Person-Centered Approach to the practice of spiritual direction, according to the Catholic religion perspective, in the light of interdisciplinary dialogue. In order to achieve this objective, introduce yourself at first psychological counseling as a help relationship through which the counselor tries to help the advised person to find his own way and lead a good full life. Secondly, present spiritual direction as a spiritual help relationship in the light of the faith in Jesus Christ, between spiritual director and directee in which the first helps the second to observe God´s signs through his own life experiences in order to improve his relationship with himself, with others and with God himself. After presenting two help relationships, established a dialogue between both, showing their similarities, differences and implications for the practice of spiritual direction. To conclude, present appropriations of concepts and attitudes of the psychological counseling in the practice of spiritual direction / Esta dissertação tem por objetivo pesquisar possíveis contribuições do aconselhamento psicológico na abordagem centrada na pessoa para a prática da direção espiritual, na perspectiva da religião Católica, à luz do diálogo interdisciplinar. Para concretizar este objetivo, em primeiro lugar, apresenta-se o aconselhamento psicológico como uma relação de ajuda, na qual o conselheiro busca auxiliar o aconselhado a encontrar seu próprio caminho rumo a uma vida plena. No segundo momento, apresenta-se a direção espiritual como uma relação de ajuda espiritual, à luz da fé em Jesus Cristo, entre diretor espiritual e orientando, na qual o primeiro auxilia o segundo a perscrutar, nas suas experiências de vida, os sinais de Deus, para melhorar o seu relacionamento consigo mesmo, com os outros e com Deus. Após apresentar as duas relações de ajuda, constrói-se um diálogo entre as mesmas, apontando suas semelhanças, diferenças e implicações para a prática da direção espiritual. Para concluir, apresentam-se apropriações de conceitos e atitudes do aconselhamento psicológico na prática da direção espiritual

[pt] A tese trabalha sobre o progressivo consentimento - na década de 1880 na cidade do Rio de Janeiro - a uma cultura democrática e científica, na qual inscrito estava o regime republicano. Na rua positivamente ressignificada, operouse uma disposição afetiva e mental a novos sinais, visíveis e auditivos, a linguagens, discursos e significações que permitiram a percepção da crise e decadência da monarquia por uma camada estendida da população. Sugere-se com isso a possível complementaridade de outras interpretações que, conjugadas, melhor dêem conta da variedade histórica na explicação da instalação da República no Brasil. / [en] This thesis works on the progressive consent - in the 1880 s in the Rio de Janeiro city - of a democratic and scientific culture in which was included the republican regime. In a positively re-signified street an affective and mental disposition towards new visibles and auditives signals, languages, speechs and meanings became effective what made possible to an extensive layer of the population the perception of the crisis and decadence of the monarchy. With that on suggest the possibility of a complementary interpretation that taken togheter with others ones can give a better picture of the historical variety in the stablishment of the Republic in Brazil.

[pt] O presente trabalho apresenta um conceito para um sistema de evasão de colisões, simulado usando modelos 3D de três veículos diferentes implementados em MATLAB. Dois destes veículos foram parametrizados com dados genéricos, caracterizando automóveis de médio e grande porte. Em seguida, utilizados para realização de simulações iniciais e demonstração de conceitos. O terceiro conjunto de dados foi construído com informações do Apollo N, um veículo super esportivo. Estes diferentes conjuntos de dados foram utilizados para avaliar a capacidade do controlador de trabalhar com veículos de diferentes portes e dinâmicas de direção. A abordagem para acionar o sistema baseia-se no cálculo do tempo para a colisão (TTC; timeto- collision). O conceito foi adotado para detectar situações onde o motorista não é capaz de evitar um acidente. Depois de ser acionado, o sistema deve decidir qual manobra é a mais apropriada, dadas as condições de aderência da pista e o risco associado. O primeiro objetivo deste trabalho é desenvolver um sistema autônomo de frenagem que deve ser capaz de avaliar o risco de uma possível colisão e decidir se o condutor é capaz de evitá-la. Uma vez que o motorista não tenha tempo suficiente para reagir, o sistema deve acionar os freios automaticamente a fim de evitar um possível acidente. Além disso, o veículo possui um sistema anti-travamento (ABS), desenvolvido usando controle Fuzzy. O desempenho do controlador ABS foi avaliado em simulações usando os conjuntos de dados e testado em um veículo em escala. Em casos mais críticos, quando há baixa aderência, o veículo não é capaz de frear em uma distância razoável. Levando-se em consideração tal situação, um controle autônomo de esterçamento também foi desenvolvido, visando a possibilidade de uma manobra alternativa de evasão. Este segundo sistema foi avaliado em simulações utilizando veículos com características subesterçantes e sobreesterçantes. Os resultados mostraram que o controle de esterçamento foi capaz de realizar manobras evasivas produzindo valores razoáveis de acelerações laterais, em veículos com diferentes dinâmicas de direção. / [en] This work presents a concept for a collision avoidance system simulated using 3D-models of three different vehicles implemented in MATLAB. Two of the vehicle data sets were built with generic information, used to characterize mid-size and full-size vehicles. These standard vehicles were used in initial simulations and for demonstration of some concepts. The third data set was built with information from the Apollo N, a super sportive car. These different data sets were used to evaluate the controller s capacity to work with a range of vehicles, with different sizes and driving characteristics. The approach for triggering the system is based on the time-to-colision (TTC) estimation. This concept was adopted to recognize when the driver is not able to avoid an accident. After being triggered, the system must decide which maneuver is the most appropriate for the given friction and risk conditions. The first goal of this work is to develop an autonomous braking system which evaluates the risk of a possible collision and decides if the driver is able to avoid it. Once the driver has not enough time to react, the system must trigger the brakes automatically in order to avoid the accident. The vehicle is equipped with an embedded Anti-lock Brake System (ABS) developed using Fuzzy control. The ABS controller s performance was evaluated in simulations using the data sets and tested in a scaled vehicle. In more critical cases, when there is low friction, the vehicle is not able to brake in a reasonable distance. Considering this situation, an autonomous steering control was implemented in order to make an alternative avoidance maneuver. This second system was evaluated in simulations using vehicles with understeering and oversteering characteristics. The results pointed out that the autonomous steering control was able to perform avoidance maneuvers in a reasonable range of lateral accelerations, in vehicles with different driving tendencies. / [de] Die vorliegende Arbeit prasentiert ein Konzept fur ein Kollisionsvermeidungssystem. Dieses wird anhand von drei verschiedenen 3DFahrzeugmodellen mit Hilfe von MATLAB simuliert. Zwei der FahrzeugDatensatze basieren auf generischen Informationen, die jeweils ein Automobil der Mittelklasse und der Oberklasse reprasentieren. Diese Standardfahrzeuge wurden fur anfangliche Simulationen und zur Demonstration einiger Konzepte verwendet. Das dritte Fahrzeugmodell wurde mit Hilfe der Daten des Sportwagens Apollo N aufgebaut. Durch die Verwendung der verschiedenen Datensatze soll die Funktionsfahigkeit der Regelung auch bei verschiedenen Fahrzeugtypen mit unterschiedlichen Dimensionen und Fahreigenschaften uberpruft werden.Die Grundlage zum Auslosen des Systems ist die Abschatzung der Zeit bis zur Kollision (TTC; time-to-collision). Dieses Konzept wurde aufgegriffen, um zu entscheiden, wann der Fahrer nicht mehr in der Lage ist einen Unfall zu vermeiden. Nachdem das System ausgelost wird muss dieses anhand der Traktionsverhaltnisse und Gefahrensituation entscheiden, welches Manover am besten geeignet ist. Das erste Teilziel ist die Entwicklung eines autonomen Bremssystems, welches eine bevorstehende Kollision erkennen muss und entscheidet ob der Fahrer die Kollision eigenstandig vermeiden kann. Sobald der Fahrer nicht mehr genug Zeit hat selbst zu reagieren, muss das System die Bremsen automatisch betatigen um den Unfall zu vermeiden. Hierzu ist das Fahrzeug mit einem Antiblockiersystem (ABS) ausgestattet. Dieses wurde mit Hilfe eines Fuzzy-Kontrollers realisiert. Die Funktionstuchtigkeit der ABS-Regelung wurde mit Simulationen und anhand eines realen, skalierten Fahrzeugmodells getestet. In kritischen Situationen, kann es aufgrund der Traktionsverhaltnisse vorkommen, dass das Fahrzeug nicht mehr in der Lage ist innerhalb einer ausreichenden Strecke zum Stehen zu kommen. Um fur solche Situationen ein alternatives Ausweichmanöver anwenden zu konnen, wurde ein automatischer Lenkeingriff implementiert. Dieses System wurde anhand von Simulationen an Fahrzeugmodellen mit Ubersteuernden und Untersteuernden Eigenschaften uberprüft. Die Ergebnisse zeigten, dass die automatische Lenkeingriff-Regelung in der Lage war auch bei Fahrzeugen mit unterschiedlichen Fahreigenschaften Ausweichmanöver unter Einhaltung angemessener Querbeschleunigungen durchzufuhren.

[pt] A estimação de direção de chegada (DoA) é uma importante área de processamento de arranjos de sensores que é encontrada em uma ampla gama de aplicações de engenharia. Este fato, juntamente com o desenvolvimento da área de Compressed Sensing (CS) nos últimos anos, são a principal motivação desta dissertação. Nesta dissertação, é apresentada uma formulação do problema de estimação de direção de chegada como um problema de representação esparsa da sinal e vários algoritmos de recuperação esparsa são derivados e investigados para resolver o problema atual. Os algoritmos propostos são baseados na incorporação da informação prévia sobre o sinal esparso no processo de estimativa. Na primeira parte, nos concentramos no desenvolvimento de dois algoritmos Bayesianos , que se baseiam principalmente no algoritmo iterative hard thresholding (IHT). Devido ao desempenho inferior dos algoritmos convencionais de estimação de chegada em cenários com fontes correlacionadas, nós prestamos atenção especial ao desempenho dos algoritmos propostos nesta condição. Na segunda parte, o problema de otimização baseados na minimização da norma l1 é apresentado e um algoritmo bayesiano é proposto para resolver o problema chamado basis pursuit denoising (BPDN). Os resultados da simulação mostram que os estimadores Bayesianos superam os estimadores não Bayesianos e que a incorporação do conhecimento prévio da distribuição do sinal melhorou substancialmente o desempenho dos algoritmos. / [en] Direction of arrival (DoA) estimation is a key area of sensor array processing which is encountered in a broad range of important engineering applications. This fact together with the development of the Compressed Sensing (CS) area in the last years are the principal motivation of this thesis. In this dissertation, a formulation of the source localization problem as a sparse signal representation problem is presented and several sparse recovery algorithms are derived and investigated for solving the current problem. The proposed algorithms are based on the incorporation of the prior information about the sparse signal in the estimation process. In the first part, we focus on the development of two Bayesian greedy algorithms which are principally based on the iterative hard thresholding (IHT) algorithm. Due to the inferior performance of the conventional DoA estimation algorithm in scenarios with correlated sources, we pay special attention to the performance of the proposed algorithms under this condition. In the second part, the optimization problem using a l1 penalty is introduced and a Bayesian algorithm for solving the basis pursuit denoising problem is presented. Simulation results shows that Bayesian estimators which take into account the prior knowledge of the signal distribution outperform and improve substantially the performance of the non-Bayesian estimators.

[pt] Otimização topológica (OT) é uma técnica de otimização estrutural capaz de gerar projetos incrivelmente detalhados para uma grande gama de problemas. No entanto, a maioria dos trabalhos de OT presentes na literatura está focada em problemas de minimização de flexibilidade, que não consideram a resistência dos materiais durante o processo de otimização, levando a soluções que não satisfazem limites de falha do material. Neste trabalho, focamos em problemas de OT baseados em tensão no qual introduzimos restrições de tensão no problema de otimização, para garantir a integridade estrutural do projeto final. A formulação de tensão de OT nos leva a um problema de engenharia muito mais natural que nos remete à seguinte pergunta: Qual a estrutura mais leve capaz de suportar as cargas as quais será submetida? Para ajudar a responder essa pergunta e para trazer a OT para mais próximo de aplicações reais, neste trabalho foi desenvolvido um sistema computacional em paralelo, baseado em GPU, considerando uma carga que pode variar a sua direção continuamente e capaz de resolver problemas de larga escala. A implementação em GPU apresenta soluções eficientes para os principais problemas de OT de larga escala, como o filtro, o algoritmo de otimização e a solução das equações de equilíbrio. Ao mesmo tempo, ao considerar uma carga variando continuamente que mais se aproxima das condições reais de carregamento usando uma estratégia de pior cenário, obtém-se soluções mais robustas e mais adequadas a aplicações de engenharia. Várias soluções numéricas são apresentadas, incluindo problemas 3D com mais de 45 milhões de restrições de tensão, que demonstram a efetividade das técnicas desenvolvidas neste trabalho. O sistema de larga escala baseado em GPU combinado com as soluções analíticas para a variação contínua de carga, tem o potencial de expandir o uso da OT na engenharia levando a novas e mais eficientes estruturas. / [en] In the field of structural optimization, Topology Optimization (TO) is one of the most general techniques because it is able to generate complex structures with intricate details for a wide range of problems. However, most of the works in TO have focused on compliance-based design that does not consider material strength in the design process leading to structures that do not satisfy material failure requirements. In this work, we focus on the stress-based design approach. We introduce stress constraints in the optimization procedure to guarantee the structural integrity of the final optimized design. This leads to a more natural formulation that addresses a simple engineering question: What is the lightest structure able to withstand its loads? We developed a large-scale GPU-based parallel stress-constrained TO framework considering a continuous range of varying load directions to answer this question and close the gap between TO and practical application. The developed GPU-based C++/CUDA framework efficiently addresses the main challenges of large-scale TO, filtering, optimization algorithm, and the solution of the equilibrium equations, only requiring a moderately affordable GPU hardware. At the same time, we obtain designs that are more suitable for engineering applications by considering a continuous variable range of load directions that more closely resemble real-life service loads using a worstcase analytical approach. We present several numerical results, including 3D problems with over 45 million local constraints providing detailed optimal structures that demonstrate the capabilities of the techniques developed in this work. The large-scale GPU framework, combined with the analytical solutions for continuously varying load cases, has the potential to expand the applications of TO techniques leading to improved engineering designs.