The ability to maintain an independent living at higher age is closely linked to the physical function of an individual. The evaluation of the upper limbs, including the muscular strength of the shoulder, elbow or wrist has received little attention, yet arms are used in most daily tasks. The upper extremity physical performancecan be measured in several ways but none of them has the recognition to be theprimary method. The aim of this experimental study is to test the new devicedeveloped by Erik Almgren and assess whether this can be a valid tool to reliablyassess abduction shoulder strength. Fourteen healthy young subjects participated in this study. After placing in the left wrist the new device, they performed three types of tests: Full Range of Motion, Static measurements and Dynamic measurements. Three trials were done in each test with a recovery of 30 seconds. The results of the study showed that the Static measurements were similar to the ones obtained in previous studies in the past for both angles and force. For the first time, the study includes dynamic measurements of the moment of the shoulderjoint. Peak dynamic moments were found to be on average 6.43 N·m ± 1.00 N·mfor the females and 7.90 N·m ±2.33 N·m. This value is 6% lower than the test population’s average maximum static moments- result which in accordance withthe inverse relationship between force and velocity. The feasibility of this new device to be used outside a biomechanics lab has been proved, however, further research needs to be done in order to validate angles and measurements of the subjects. / Förmågan att uppehålla ett självständigt levnadssätt vid en högre ålder är näralänkat till den fysiska funktionen hos en individ. Utvärderingen av de övre armarna, däribland muskelstyrkan hos axlarna, armbågarna eller handlederna,har fått lite uppmärksamhet, trots att armarna används i många dagliga aktiviteter. Den övre extremitetens fysiska prestanda kan mätas på flera sätt men inget av dem har erkänts som det primära verktyget för underlag att kunna återvända till normal fysisk aktivitet. Målet med den här experimentella studien är att testa det nya verktyget utvecklat av Erik Almgren och at tvärdera om det kan bli ett gällande verktyg för att tillförlitligt kunna bedöma rörlig axel styrka. Fjorton friska och unga testpersoner deltog i den här studien. Efter att ha satt fast det nya verktyget på den vänstra handleden utfördes tre olika test: Fullt rörelseområde, statiska mätningar och dynamiska mätningar. Tre försök gjordes av varje test med återhämtningspauser på 30 sekunder. Resultatet av studien visade att de Statiska mätningarna liknade de som erhållitsi föregående studier för både vinklar och kraft. För första gången inkluderade studien Dynamiska mätningar av moment i axelleden.  Största dynamiska momentet var i genomsnitt 6,43 N·m ± 1.00 N·m för kvinnorna och 7.90N·m ±2.33 N·m för männen.  Detta värde är 6% lägre än populationens genomsnittliga maximala resultat för statiskt moment vilket överensstämmer med det inverterade förhållandet mellan kraft och hastighet. Möjligheten att kunna använda detta nya verktyg utanför ett biomekanisk tlaboratorium har bevisats, men ytterligare forskning måste göras för att validera vinklar och mätningar av försökspersoner.

The dynamic (ac) Stark effect refers to the energy shifting of electronic states induced by an oscillating electric field. Conveniently, the magnitude of the ac Stark shift scales with the square of the electric field amplitude, i.e. with light intensity. Using this fundamental effect to reshape molecular potentials, and steer the course of chemical reactions, is known as dynamic Stark control. The aim of this study was to investigate the dynamic Stark effect on the photodissociation of molecular oxygen (O2) in the Schumann-Runge continuum, SRC (130–175 nm). Absorption in the SRC leads to dissociation via the so-called B state, yielding O(1D) + O(3P), or the J state, forming O(3P) + O(3P). Both of these dissociative excited states may be well-described in terms of mixed valence and Rydberg state character, in which each of the two states are strongly coupled to a Rydberg state of similar symmetry. Due to the mixed character of the B and J states, simulations predict that dynamic Stark shifting of the coupled Rydberg states leads to a dramatic change in dissociation channel branching ratio, as well as a red-shift of the absorption spectrum. This study aimed at experimentally testing this theoretical prediction. A 400-nm femtosecond laser pulse was employed as a combined pump and control field, simultaneously inducing a three-photon transition into the SRC and ac Stark shifting the potentials. A detection scheme to detect the changes in absorption of the B channel with pump pulse intensity was devised and implemented. The chosen detection scheme, in which emission at 762 nm from the O2(b−X) transition is measured, in principle monitors O(1D) from the B channel via an energy transfer reaction. The experimental results overall show consistency between simulations and experiment. The measured 762-nm emission exhibited a pump pulse intensity-dependence that likely reflects the dynamic Stark reshaping of the excited state potentials. However, saturation is clearly present in the data, complicating data interpretation. Furthermore, deviations between experiment and simulations are large at high pulse intensities, indicating that O(1D) is additionally generated by absorption into higher excited states. Finally, structured features that deviate from the simulations at low pulse intensities may possibly be assigned to vibrational resonances to high-lying Rydberg states by four-photon absorption. / Den dynamiska (ac) Starkeffekten beskriver energiskiftet för elektroniska tillstånd som induceras av ett oscillerande elektriskt fält. Storleken på detta skift ökar med kvadraten av den elektriska fältstyrkan, det vill säga med ljusintensitet. Tillämpningen av denna fundamentala effekt i syfte att omforma molekylära potentialer, och därmed styra kemiska reaktioner, kallas för dynamisk Starkkontroll. Syftet med denna studie var att undersöka hur den dynamiska Starkeffekten påverkar den fotoinducerade dissociationen av molekylärt syre (O2) inom Schumann-Runge kontinuumet, SRC (130–175 nm). Absorption i SRC resulterar i dissociation via det så kallade B-tillståndet, som bildar O  (1D) + O(3P), eller via J-tillståndet, som leder till bildandet av O(3P) + O(3P). Båda dessa dissociativa tillstånd har en karaktär som kan beskrivas som en blandning av ett valenstillstånd och ett Rydbergstillstånd.  Simuleringar antyder att, till följd av valens- och Rydbergskaraktären hos B och J-tillståndet, leder dynamisk Starkskiftning av de kopplade Rydbergstillstånden till en dramatisk ändring i det relativa utbytet för de två dissociationskanalerna, samt till ett röd- skift av absorptionsspektrumet. Denna studie hade som ändamål att experimentellt testa denna teoretiska förutsägelse. En femtosekundslaser vid 400 nm användes som kombinerat excitations- och kontrollfält, vilket parallellt inducerar en trefoton-övergång in i SRC och ac Starkskiftar potentialerna. En detektionsmetod som mäter variationer i absorptionen för B-kanalen som funktion av pulsintensitet designades och implementerades. I den valda metoden detekteras emission vid 762 nm från O2(b − X)-övergången, vilket i sin tur ger en mätning av O(1D) som genereras från B- kanalen via en energiöverföringsreaktion. De experimentella resultaten stämmer relativt väl överens med simuleringarna. Den uppmätta emissionen vid 762 nm uppvisar ett intensitetsberoende som i stora drag reflekterar ac Stark- skiftningen av potentialerna. Utöver detta finns dock ett stort bidrag från mättnad, vilket försvårar tolkningen av datan. Vi-dare avviker den experimentella datan betydligt vid höga pulsintensiteter, vilket sannolikt tyder på att O(1D) även genereras genom absorption till högre exciterade tillstånd. Slutligen ob-serveras mindre, men tydliga avvikelser vid låga pulsintensiteter. Dessa kan möjligen tillordnas vibrationsresonanser med högre Rydbergstillstånd genom fyrfoton-absorption. ​

The online media industry has undergone changes during the last decades. Driven by technology advancements, there has been an increasing number of actors that can enhance the value of service in the media industry. The fast changing environment calls for a dynamic lens when analyzing strategic alliances forming between actors in the industry, thus this study uses a Business Ecosystem perspective to analyze how alliances should be formed to enable competitive advantage. A xase study was performed on a world leading provider of broadcast and media services to analyze how the dynamic setting affects suitable strategic alliance forms, using a partner selection framework to identify possible alliances. The results showed most potential within alliance forms of lower intergration, such as Franchise, Licensing Agreement or  Arms-Lenght Market relation. Hurdels for the higher forms of integration were identified as mostly caused by requirements of low investments and implementation times in the fast moving dynamic environment.  Identified future work is presented as performing a similar study where these hurdels are nonexistent to further analyze which alliance forms are applicable in a dynamic industry.

The digital transformation, providing disruptive digital technologies, changed customer needs, and new digital entrants, is starting to affect the insurance industry. Although, the insurers are struggling to become digital and excel on technologies such as Artificial Intelligence. Therefore, the purpose of this thesis was to identify and investigate the factors necessary for incumbent insurers to achieve digital transformation and excel on related technologies, to stay competitive in the fast-changing environment. The overall theoretical foundation was built on the ability to create dynamic capabilities to achieve digital transformation. The study further linked the dynamic capabilities theory to the context of the change currently happening in the insurance industry, achieved by performing a single case study on a Swedish incumbent insurer. The case study included two units of analysis which investigated (1) how, and under which circumstances, the identified key factors were met, and (2) how the attempts of implementing Artificial Intelligence have been perceived, received and achieved. Both qualitative and quantitative data collections were performed, but where the qualitative was predominate. The findings proved that the incumbent insurer is at the start of its digital transformation and does realise the need to transform. However, it was found that many of the essential dynamic capabilities’ activities are limited at the case company and that hierarchical structures, riskaversion and legacy systems are hindering the insurer’s attempts to transform. Some good initiatives though proved that the insurer is starting to build more dynamic capabilities, but there are also many areas where the company must improve. A central contribution to the study was further the realisation that the implementation of Artificial Intelligence was well related to the parts of the dynamic capabilities’ theory. As digital transformation is an ongoing journey of strategic change, once more dynamic capabilities are in place, the incumbent insurer will be ready to excel on the possibilities that digital transformation entails. / Den digitala transformationen har börjat påverka försäkringsbranschen och medför nya omvälvande digitala tekniker, förändrade kundbeteenden och nya digitala konkurrenter. Många försäkringsbolag kämpar därför med att bli digitala samt att förstå sig på nya tekniker, så som Artificiell Intelligens. Syftet med denna studie var därför att identifiera och undersöka vilka faktorer som är nödvändiga för väletablerade försäkringsbolag att klara sig igenom den digitala transformationen, och adaptera nya uppkommande tekniker som förändringen medför. Detta för att kunna behålla sin marknadsposition och klara sig i en snabbförändlig värld. Huvudsakligen var den teoretiska grunden för detta arbete byggt på förmågan att kunna skapa dynamiska förmågor för att överleva den digitala transformationen. Vidare så sammankopplade studien teorin om dynamiska förmågor till den pågående förändringen inom försäkringsindustrin, genom att utföra en fallstudie av ett väletablerat försäkringsbolag i Sverige. Fallstudien innefattade två analysdelar beskrivna enligt följande: (1) Hur, och under vilka förhållanden, uppfylls de identifierade faktorerna och (2) hur har försöken att implementera Artificiell Intelligens uppfattas, mottagits och uppnåtts av försäkringsbolaget. Både en kvalitativ och kvantitativ datainsamling utfördes, där den kvalitativa delen dominerade. Resultaten visade på att det studerade försäkringsbolaget är i början av sin digitala transformation, men har insett betydelsen av att behöva förändras. Det blev även bekräftat att många av de grundläggande dynamiska förmågorna var begränsade hos företaget samt att hierarkiska strukturer, riskundvikande och legacy förhindrar möjligheten att förändras. En del goda initiativ visar att företaget börjar bygga dynamiska förmågor men att det finns många områden där ytterligare fokus krävs. En stor insikt i studien var att implementationen av Artificiell Intelligens var relaterad och stämde väl överens med faktorerna identifierade i teorin. Den digitala transformationen är en pågående resa av strategiska förändringar, och försäkringsbolaget kommer kunna ta del av dess möjligheter när fler dynamiska förmågor uppnås.

Vibrations in staircases have during the last decades become an important issue in design. The main reasons are current architectural trends aiming for innovative, slender and high staircases, together with developments in material properties and building technique, making these aims possible. The improved material properties and slender design of the staircase makes the structure lightweight and have great impact on the flexibility and dynamic performance of the staircase. This have resulted in that vibration serviceability criteria increasingly often are becoming governing in design. The performance of staircases in serviceability under dynamic loads is however very hard to predict. In many cases hand calculations will not be sufficient, and a computerized model, e.g. a finite element model, need to be created. Creating a finite element model that performs well when subjected to dynamic loads is however not simple. Especially boundary conditions, connections and the effect of non-structural elements are hard to adequately represent. The formulation of the load is also a complex question. The main dynamic load that staircases are subjected to, that causes uncomfort for the user, is the load that the user themselves apply on the structure, when ascending or descending.  The main part of this master thesis project is a case study of two lightweight, steel staircases. To form a basis for the case study, current research have been summarized in a literature survey. An introduction of elementary dynamics is also made for less conversant reader. The literature survey reviews previous research about loads introduced by humans and how these can be formulated, both for single human excitation and group loading. How vibrations arise and how humans percept vibrations is also reviewed. The view and recommendations of standards and regulations about load formulation and vibration acceleration limits is presented. Recommendations in research for finite element modeling of staircases and dynamic loads is also reviewed. The case study consists of measurements and analyzing of finite element models of the staircases. Measurements of vibrations and the dynamic response of the staircases under human introduced loads have been conducted. The human introduced loads included are an impulse load created by a jump, ascent at a moderate pace of a single subject and descent at a moderate pace by a single subject. The measurements have been recreated in finite element models. Different modeling choices and formulations for ascending, descending, and impulse loads are studied.  The aim is to investigate how different modeling choices in connections, boundary conditions and adjacent structure, affects the natural frequencies and mode shapes of the staircase. Different load formulations for the loads are analyzed, both for the impulse load and for the loads created by a subject ascending and descending. With these results as a basis, some general recommendations about construction a finite element mode of a staircase and achieving appropriate load formulation for dynamic loads are made. / Vibrationer i trappor har under de senaste årtiondena blivit en viktig fråga vid projekteringen av trappor. De främsta anledningar är dagens arkitektoniska trender som eftersträvar innovativa, slanka och långa trappor, tillsammans med utveckling i material egenskaper och förbättrade byggmetoder som möjliggör dessa trender. De förbättrade materialegenskaperna samt den slanka designen av trappan gör konstruktionen lätt och har stor påverkan på styvheten samt det dynamiska gensvaret hos trappan. Detta har resulterat i att vibrationer i bruksgränstillståndet allt oftare är dimensionerande i designen av trappan.    Responsen under dynamiska laster i bruksgränstillståndet hos trappan är dock väldigt svårt att förutbestämma. I de flest fall är handberäkningar inte tillräckliga för att förutsäga detta beteende och en dator modell, t.ex. en finita element modell, behöver utvecklas. Att utveckla en finita element modell som genererar tillförlitliga respons är dock inte enkelt. Speciellt randvillkoren, kopplingar och effekten av icke bärande element är svårt att modellera tillförlitligt. Hur man formulerar lasten kan också vara en svår fråga. Den främst dynamiska lasten som trappor utsätts för som skapar obekväma vibrationer för användaren, är också skapade av användaren själv eller andra användare som går upp eller ner i trappan.  Huvuddelen av detta arbete består av en fallstudie av två lätta ståltrappor. För att få en bas för fallstudien har rådande forskning gåtts igenom och summerats i en litteraturstudie. En introduktion av grundläggande dynamik har även gjorts för den mindre insatta läsaren.  Litteraturstudien har gått igenom forsning om dynamiska laster orsakade av människor och hur dessa kan beskrivas, både för laster orsakade av en människa, samt även för en grupp av människor. Hur vibrationer uppkommer och hur människor uppfattar vibrationer har också undersökts. Standarders uppfattning och rekommendationer, samt regelverk om lastformulering och gränsvärden för vibrationer presenteras. Rekommendationer från forskning av finita element modeller av trappor och dynamiska laster i dessa gås också igenom. Fallstudien består av mätningar i de verkliga trapporna, och av uppbyggnad och analysering av finita element modeller av trapporna. Mätningar av vibrationer och den dynamiska responsen hos trapporna när de utsätts för dynamiska laster orsakade av människor har utförts. De studerade lasterna inkluderar en impulslast skapad av ett hopp, last från en människa som går upp i trappan och last från en människa som går ner i trappan. Mätningarna har sedan försökts återskapas i finita element modellerna. Olika modellerings val och formuleringar för gång och impuls lasterna har studerats. Syftet är att undersöka hur olika modelleringsval hos kopplingar, randvillkor samt närliggande struktur påverkar egenfrekvenserna och modeformen hos trapporna. Olika beskrivningar på lasterna analyseras, både för impuls lasten, samt lasten från en människa som gå upp eller ner i trappan. Med hjälp av dessa resultat kommer några generella rekommendationer om hur finita element modeller av trappor kan konstrueras och hur en tillbörlig lastformulering för dynamiska laster uppnås.

Ant Colony Optimization (ACO) algorithms have been successful in solving a wide variety of NPhard optimization problems. The Traveling Salesman Problem (TSP) has served as a benchmarking problem for many novel ACO algorithms. The slightly harder Dynamic Traveling Salesman Problem (DTSP) is more realistic in the sense that real-time changes happen in the graph belonging to a TSP instance. This thesis studied the original ACO algorithm: the Ant System, and how the amount of pheromone deposited by the ants within the algorithm affected the performance when solving both TSP and DTSP problems. Additionally, 2-opt local search was added to the algorithm, to see how it impacted the performance. We found that when the ants deposited a greater amount of pheromone, the performance for TSP increased, while the performance for DTSP decreased. We concluded that the Ant System in its original form is unsuitable for solving the DTSP. 2-opt local search improved the performance in all instances. / Ant Colony Optimization-algoritmer (ACO) har visat sig vara bra på att lösa många olika NP-svåra optimeringsproblem. För att mäta prestandan för nya ACO-algoritmer har i många fall Handelsresandeproblemet (eng. TSP) använts. Den dynamiska varianten av TSP (eng. DTSP), är ett något svårare problem då förändringar i grafen kan ske i realtid. Denna uppsats utredde hur olika mängder feromon som avges av myrorna inuti algoritmen Ant System, påverkade prestandan för både TSPoch DTSP-instanser. Utöver detta studerades hur den lokala sökningsheuristiken 2-opt påverkade prestandan. Resultaten visade att om myrorna tilläts släppa mer feromoner, ökade prestantan för TSP, men minskade för DTSP. Därav drog vi slutsatsen att algoritmen Ant System i sin ursprungliga form ej är lämplig för att lösa DTSP. Den lokala söknigsheuristiken 2-opt förbättrade prestandan i alla tester.

Autonomous driving is an emerging area that has been receiving an increasing amount of interest from different companies and researchers. 3D point cloud map is a significant foundation of autonomous driving as it provides essential information for localization and environment perception. However, when trying to gather road information for map creation, the presence of dynamic objects like vehicles, pedestrians, and cyclists will add noise and unnecessary information to the final map. In order to solve the problem, this thesis presents a novel two-stage model that contains a scan-to-scan removal stage and a scan-to-map generation stage. By designing the new three-branch neural network and new attention-based fusion block, the scan-to-scan part achieves a higher mean Intersection-over-Union (mIoU) score. By improving the ground plane estimation, the scan-to-map part can preserve more static points while removing a large number of dynamic points. The test on SemanticKITTI dataset and Scania dataset shows our two-stage model outperforms other baselines. / Autonom körning är ett nytt område som har fått ett allt större intresse från olika företag och forskare. Kartor med 3D-punktmoln är en viktig grund för autonom körning eftersom de ger viktig information för lokalisering och miljöuppfattning. När man försöker samla in väginformation för kartframställning kommer dock närvaron av dynamiska objekt som fordon, fotgängare och cyklister att lägga till brus och onödig information till den slutliga kartan. För att lösa problemet presenteras i den här avhandlingen en ny tvåstegsmodell som innehåller ett steg för borttagning av skanningar och ett steg för generering av skanningar och kartor. Genom att utforma det nya neurala nätverket med tre grenar och det nya uppmärksamhetsbaserade fusionsblocket uppnår scan-to-scan-delen högre mean Intersection-over-Union (mIoU)-poäng. Genom att förbättra uppskattningen av markplanet kan skanning-till-kartor-delen bevara fler statiska punkter samtidigt som ett stort antal dynamiska punkter avlägsnas. Testet av SemanticKITTI-dataset och Scania-dataset visar att vår tvåstegsmodell överträffar andra baslinjer.

The IoT sensing system plays an important role in the field of the smart city. IoT devices are generally constrained nodes due to their limited power and memory. How to save energy has been a challenge for the scalability of sensing networks. Previous studies introduce the dynamic sink and three dynamic sink deployment strategies. It has been proved by simulation experiments that the sensing network with dynamic sinks can reduce energy consumption. Further investigations on new dynamic sink deployment strategies are needed to explore the full potential of dynamic sinks. This work investigates three new deployment strategies, namely Determinisitic Strategy, Prediction Strategy, and Improved Prediction Strategy. We design experiments with different scenarios and evaluate the packet delivery ratio (PDR) and power consumption performances using emulated IoT devices on the Cooja simulator. The results show that the setups with these three new deployment strategies have good performance in terms of PDR and power consumption. Furthermore, we compare the performance difference between these three new strategies. The Improved Prediction Strategy has advantages over the other two strategies and has application prospects in reality. / IoT-baserade sensorsystem spelar en viktig roll för smarta städer. IoT-enheter är i allmänhet begränsade noder vad gäller till exempel kraftförsörjning och minnesutrymme. Hur man kan spara energi har varit en utmaning för skalbarheten hos sensornätverk. I tidigare studier introduceras dynamiska sänknoder och tre strategier för utplacering av sådana sänknoder. Det har visat sig genom simuleringsexperiment att ett nätverk med dynamiska sänknoder kan minska energiförbrukningen. Ytterligare undersökningar av nya strategier för utplacering av sänknoder behövs för att utforska den fulla potentialen hos dynamiska sänknoder. I det här arbetet undersöks tre nya strategier, nämligen Determinisitic Strategy, Prediction Strategy och Improved Prediction Strategy. Vi utformar experiment med olika scenarier och utvärderar andelen levererade paket (Packet Delivery Ration", PDR) och energiförbrukningen med hjälp av emulerade IoT-enheter i Cooja-simulatorn. Resultaten visar att uppställningarna med dessa tre nya strategier har bra prestanda när det gäller PDR och energiförbrukning. Dessutom jämför vi prestandaskillnaden mellan dessa tre nya strategier. Improved Prediction Strategy har fördelar jämfört med de andra två strategierna och bedöms ha goda tillämpningsmöjligheter i verkliga miljöer.

We have seen a rapid increase in the development of deep learning algorithms in recent decades. However, while these algorithms have unlocked new business areas and led to great development in many fields, they are usually limited to Euclidean data. Researchers are increasingly starting to find out that they can better represent the data used in many real-life applications as graphs. Examples include high-risk domains such as finding the side effects when combining medicines using a protein-protein network. In high-risk domains, there is a need for trust and transparency in the results returned by deep learning algorithms. In this work, we explore how we can quantify uncertainty in Graph Neural Network predictions using conventional methods for conformal prediction as well as novel methods exploiting graph connectivity information. We evaluate the methods on both static and dynamic graphs and find that neither of the novel methods offers any clear benefits over the conventional methods. However, we see indications that using the graph connectivity information can lead to more efficient conformal predictors and a lower prediction latency than the conventional methods on large data sets. We propose that future work extend the research on using the connectivity information, specifically the node embeddings, to boost the performance of conformal predictors on graphs. / De senaste årtiondena har vi sett en drastiskt ökad utveckling av djupinlärningsalgoritmer. Även fast dessa algoritmer har skapat nya potentiella affärsområden och har även lett till nya upptäckter i flera andra fält, är dessa algoritmer dessvärre oftast begränsade till Euklidisk data. Samtidigt ser vi att allt fler forskare har upptäckt att data i verklighetstrogna applikationer oftast är bättre representerade i form av grafer. Exempel inkluderar hög-risk domäner som läkemedelsutveckling, där man förutspår bieffekter från mediciner med hjälp av protein-protein nätverk. I hög-risk domäner finns det ett krav på tillit och att resultaten från djupinlärningsalgoritmer är transparenta. I den här tesen utforskar vi hur man kan kvantifiera osäkerheten i resultaten hos Neurala Nätverk för grafer (eng. Graph Neural Networks) med hjälp av konform prediktion (eng. Conformal Prediction). Vi testar både konventionella metoder för konform prediktion, samt originella metoder som utnyttjar strukturell information från grafen. Vi utvärderar metoderna både på statiska och dynamiska grafer, och vi kommer fram till att de originella metoderna varken är bättre eller sämre än de konventionella metoderna. Däremot finner vi indikationer på att användning av den strukturella informationen från grafen kan leda till effektivare prediktorer och till lägre svarstid än de konventionella metoderna när de används på stora grafer. Vi föreslår att framtida arbete i området utforskar vidare hur den strukturella informationen kan användas, och framförallt nod representationerna, kan användas för att öka prestandan i konforma prediktorer för grafer.

Visual Simultaneous Localization And Mapping (V-SLAM) and object detection algorithms are two critical prerequisites for modern XR applications. V-SLAM allows XR devices to geometrically map the environment and localize itself within the environment, simultaneously. Furthermore, object detectors based on Deep Neural Network (DNN) can be used to semantically understand what those features in the environment represent. However, both of these algorithms are computationally expensive, which makes it challenging for them to achieve good real-time performance on device. In this thesis, we first present TensoRT Quantized YOLOv4 (TRTQYOLOv4), a faster implementation of YOLOv4 architecture [1] using FP16 reduced precision and INT8 quantization powered by NVIDIA TensorRT [2] framework. Second, we propose the V-SLAM Hurdler: A Faster VSLAM System using Online Dynamic-and-Hardness-aware Approximation. The proposed system integrates the base RGB-D V-SLAM ORB-SLAM3 [3] with the INT8 TRTQ-YOLOv4 object detector, a novel Entropy-based Degreeof- Difficulty Estimator, an Online Hardness-aware Approximation Controller and a Dynamic Object Eraser, applying online dynamic-and-hardness aware approximation to the base V-SLAM system during runtime while increasing its robustness in dynamic scenes. We first evaluate the proposed object detector on public object detection dataset. The proposed FP16 precision TRTQ-YOLOv4 achieves 2×faster than the full-precision model without loss of accuracy, while the INT8 quantized TRTQ-YOLOv4 is almost 3×faster than the full-precision one with only 0.024 loss in mAP@50:5:95. Second, we evaluate our proposed V-SLAM system on public RGB-D SLAM dataset. In static scenes, the proposed system speeds up the base VSLAM system by +21.2% on average with only −0.7% loss of accuracy. In dynamic scenes, the proposed system not only accelerate the base system by +23.5% but also improves the accuracy by +89.3%, making it as robust as in the static scenes. Lastly, the comparison against the state-of-the-art SLAMs designed dynamic environments shows that our system outperforms most of the compared methods in highly dynamic scenes. / Visual SLAM (V-SLAM) och objektdetekteringsalgoritmer är två kritiska förutsättningar för moderna XR-applikationer. V-SLAM tillåter XR-enheter att geometriskt kartlägga miljön och lokalisera sig i miljön samtidigt. Dessutom kan DNN-baserade objektdetektorer användas för att semantiskt förstå vad dessa egenskaper i miljön representerar. Men båda dessa algoritmer är beräkningsmässigt dyra, vilket gör det utmanande för dem att uppnå bra realtidsprestanda på enheten. I det här examensarbetet presenterar vi först TRTQ-YOLOv4, en snabbare implementering av YOLOv4 arkitektur [1] med FP16 reducerad precision och INT8 kvantisering som drivs av NVIDIA TensorRT [2] ramverk. För det andra föreslår vi V-SLAM-häckaren: ett snabbare V-SLAM-system som använder online-dynamisk och hårdhetsmedveten approximation. Det föreslagna systemet integrerar basen RGB-D V-SLAM ORB-SLAM3 [3] med INT8 TRTQYOLOv4 objektdetektorn, en ny Entropi-baserad svårighetsgradsuppskattare, en online hårdhetsmedveten approximationskontroller och en Dynamic Object Eraser, applicerar online-dynamik- och hårdhetsmedveten approximation till bas-V-SLAM-systemet under körning samtidigt som det ökar dess robusthet i dynamiska scener. Vi utvärderar först den föreslagna objektdetektorn på datauppsättning för offentlig objektdetektering. Den föreslagna FP16 precision TRTQ-YOLOv4 uppnår 2× snabbare än fullprecisionsmodellen utan förlust av noggrannhet, medan den INT8 kvantiserade TRTQ-YOLOv4 är nästan 3× snabbare än fullprecisionsmodellen med endast 0.024 förlust i mAP@50:5:95. För det andra utvärderar vi vårt föreslagna V-SLAM-system på offentlig RGB-D SLAM-datauppsättning. I statiska scener snabbar det föreslagna systemet upp V-SLAM-bassystemet med +21.2% i genomsnitt med endast −0.7% förlust av noggrannhet. I dynamiska scener accelererar det föreslagna systemet inte bara bassystemet med +23.5% utan förbättrar också noggrannheten med +89.3%, vilket gör det lika robust som i de statiska scenerna. Slutligen visar jämförelsen med de senaste SLAM-designade dynamiska miljöerna att vårt system överträffar de flesta av de jämförda metoderna i mycket dynamiska scener.