L'objectif de cette thèse est de développer une approche micromécanique pour modéliser l'endommagement et le frottement dans des géomatériaux initialement anisotropes. Dans ce but, deux modèles d'endommagement micromécaniques en 3D ont été proposés. L'estimation du tenseur de Hill pour les microfissures sphéroïdales 3D dans une matrice isotrope transverse est le cœur de ces deux modèles. Les propriétés élastiques effectives du milieu fissuré sont déterminées par trois schémas d'homogénéisation (schéma Dilué, schéma MT, schéma PCW) et analysées par une série d'études de sensibilité. Le premier modèle d'endommagement formulé dans le cadre de la thermodynamique irréversible est proposé pour prendre en compte des interactions entre l'anisotropie initiale et la fissuration induite. Ensuite, le deuxième modèle micromécanique est développé pour modéliser l'endommagement et le glissement plastique par frottement dans des fissures fermées. Les évolutions des déformations inélastiques sont provoquées par deux phénomènes couplés: le glissement avec frottement et l'endommagement induit par la propagation des microfissures. Elles sont décrites par des critères spécifiques locaux de l'endommagement et du frottement en fonction des forces thermodynamiques conjuguées. Les principales caractéristiques du comportement mécanique des géomatériaux initialement anisotropes (la croissance des microfissures induites, les déformations irréversibles, boucles d'hystérésis causées par les effets du frottement qui apparaissent sur les lèvres des microfissures fermées, le couplage entre l'anisotropie inhérente et celle induite, les effets de la pression de confinement et de la dilatance volumétrique) sont prises en compte. / The objective of this thesis is to develop a micromechanical method for modeling induced damage and friction sliding for a class of initially anisotropic quasi-brittle materials. To this end, two three-dimensional micromechanical damage models have been developed respectively for open and closed microcracks. The key step of these two models is an efficient numerical method to estimate Hill's tensor for three dimensional spheroidal microcracks in a transversely isotropic solid matrix. Then, the effective elastic properties of cracked material are determined through a rigorous up-scaling procedure based on three homogenization methods (Dilute scheme, MT scheme, PCW scheme) and analyzed by a series of sensitivity studies. Further, a damage model based on the irreversible thermodynamics framework is proposed to account for interactions between initial anisotropy and induced growth of cracks. Furthermore, the second micromechanical model for frictional closed cracks is developed for the description of induced damage and frictional sliding in initially anisotropic materials. The evolutions of inelastic strains due to frictional sliding and induced damage by the propagation of microcracks are coupled and described by specific local friction and damage criteria as functions of conjugate thermodynamic forces. The main features of mechanical behaviors of initially anisotropic quasi-brittle materials are taken into account, such as induced growth of micro-cracks, irreversible deformation and hysteretic loops due to friction effects of crack surfaces, coupling between inherent anisotropy and induced anisotropy, effects of confining pressure and volumetric dilatancy.

Cette thèse est consacrée à l'étude d'inégalités géométriques universelles sur les variétés riemanniennes. Plus particulièrement, nous nous intéressons aux relations entre le volume et la longueur des courtes géodésiques fermées, sans hypothèse de courbure.<br /><br />Tout d'abord, nous étudions les métriques extrémales pour le problème isosystolique sur les surfaces. Nous établissons un critère à l'extrémalité des métriques sur les surfaces orientables et examinons le cas de genre deux.<br /><br />Ensuite, nous montrons que la longueur de la plus courte trajectoire non triviale parmi les géodésiques fermées simples d'indice un et les géodésiques en huit d'indice nul minore l'aire et le diamètre des sphères riemanniennes.<br />Nous discutons aussi de la rigidité et de la souplesse du rayon de remplissage par rapport aux longueurs de courtes géodésiques provenant de la théorie de Morse sur l'espace des 1-cycles.<br /><br />Finalement, nous minorons le volume et le diamètre des variétés riemanniennes complètes à l'aide de la longueur du plus court lacet géodésique non trivial. De plus, nous obtenons une minoration de la croissance du volume des boules de ``petit'' rayon, ainsi qu'un résultat de finitude homotopique.

L'apparition de robots de service de plus en plus complexes ouvre de nouvelles perspectives quant aux tâches de manipulation d'objets. Malgré les progrès récents des techniques de plani fication de mouvement, peu d'entre elles s'intéressent directement à des systèmes multi-bras comme les torses humanoïdes. Notre contribution à travers cette thèse porte sur trois aspects. Nous proposons une technique de planification de mouvement performante basée sur la coordination des mouvements du système multi-bras. Elle exploite au mieux la structure du système en la divisant en parties élémentaires dont les mouvements sont planifiés indépendamment du reste du système. La fusion des différents réseaux élémentaires générés est ensuite réalisée dans le but d'obtenir un graphe prenant en compte le robot tout entier. Une seconde contribution porte sur l'extension des méthodes de planification pour des robots présentant des chaînes cinématiques fermées. Ces boucles cinématiques apparaissent dans le système lorsque, par exemple, le torse humanoïde saisit un objet avec plusieurs bras. Cette méthode traite explicitement les configurations singulières des manipulateurs, offrant ainsi une meilleure maniabilité de l'objet. Finalement, nous proposons deux approches pour la planification de tâches de manipulation d'objets par un torse humanoïde. La première concerne la résolution d'une tâche de prise et pose d'objets par un torse humanoïde à deux bras dans le cas où les contraintes imposées par la tâche nécessitent le passage par une double prise afin de transférer l'objet d'une main à l'autre. La seconde porte sur la résolution du même type de tâche par un manipulateur mobile. La thèse, effectuée dans le cadre du projet européen Phriends, présente les résultats d'expérimentations réalisées sur le robot Justin, démonstrateur du projet.

Un système robotique agit par le mouvement dans un monde physique. La capacité deplanification de mouvement est donc une composante essentielle de l'autonomie du système et constitue un domaine de recherche très actif en Robotique. Le champ d'application de ces méthodes dépasse aujourd'hui le cadre de la Robotique et intéresse des domaines aussi diversifiés que la CAO, la logistique industrielle, l'animation graphique ou la biologie moléculaire. Dans tous ces domaines on est confronté au mouvement de systèmes complexes contenant des chaînes cinématiques fermées. Cette thèse traite de la planification de mouvement pour de tels systèmes. La première partie présente notre contribution théorique et technique. Après avoir proposé une formulation générale de la planification de mouvement sous contrainte de fermeture cinématique, nous décrivons une méthode qui s'inscrit dans le cadre des techniques d'exploration par échantillonnage. Les outils algorithmiques que nous proposons permettent une application efficace de ces techniques à des systèmes mécaniques complexes. La deuxième partie traite de l'utilisation de ces outils pour la résolution de divers problèmes. En Robotique, nos algorithmes ont été appliqués à la synthèse de mouvement de mécanismes parallèles, à la manipulation coordonnée ainsi qu'à la planification de tâches de manipulation d'objets. Enfin, nous abordons une application originale à la biologie structurale pour l'étude des capacités de mobilité de boucles protéiques. Les résultats obtenus à travers ces applications montrent l'efficacité et la généralité de notre approche.

Les outils présentés dans ce mémoire ont pour but d'améliorer, par l'apport de méthodes et de techniques de calcul formel, les performances et les capacités de calcul des logiciels qui modélisent et le comportement dynamique de systèmes de corps mécaniques reliés entre eux. On s'intéresse à la possibilité d'écrire de manière automatique un ensemble d'équations différentielles régissant la dynamique de tels systèmes à partir de leurs descriptions physiques. Dans le premier chapitre, on décrit soigneusement les objets mécaniques et mathématiques qui interviennent dans l'étude dynamique des systèmes multicorps, et on met en évidence un problème fondamental : la nature de l'ensemble des configurations admissibles des mécanismes à structures bouclées. Le deuxième chapitre est une étude détaillée, sur un exemple, des différentes méthodes de génération des équations du mouvement de systèmes multicorps, dans l'optique de leur implémentation dans un logiciel de calcul symbolique. Il montre l'intérêt des techniques formelles et permet de spécifier les outils qui doivent être créés pour mener à bien cette implémentation. Dans le troisième chapitre, on présente les outils formels qui ont été développés pour aider à construire un générateur automatique des équations de la dynamique de systèmes polyarticulés. On se consacre, dans le quatrième chapitre, à apporter des éléments de solutions au problème de la détermination de la dimension des variétés de configurations de mécanismes à structures bouclées. Plusieurs méthodes faisant appel à des techniques algébriques, probabilistes et géométriques sont exposées, ainsi que leurs implémentations, et leurs expérimentations.

La détection des fissures fermées constitue un verrou important pour les méthodes conventionnelles de CND. En revanche, les méthodes basées sur le principe du contact acoustique non-linéaire (CAN) représentent un outil potentiel capable de détecter et éventuellement de caractériser les fissures fermées. Dans ce travail de thèse, le CAN et la génération du second harmonique sont au centre de l’attention dans le but d’analyser les mécanismes mis en jeu en vue de la détection et la caractérisation de fissures fermées. Notre approche repose sur une analyse numérique de l’interaction entre une interface de contact et une onde longitudinale et une analyse expérimentale du CAN sur une éprouvette contenant une fissure de fatigue.Le CAN est modélisé par une loi de contact unilatéral avec (ou sans) frottement de Coulomb, en considérant l’interaction non-linéaire entre une onde longitudinale et une interface de contact, d’abord dans un milieu unidimensionnel en utilisant la méthode des différences finies, puis dans un milieu bidimensionnel par la méthode des Eléments Finis. Cette analyse a permis d’expliquer la génération des harmoniques supérieurs et de mettre en évidence les principaux paramètres gouvernant le CAN dans un cas unidimensionnel (onde plane/interface de contact plane), et aussi dans un cas bidimensionnel plus complexe considérant une onde non-plane et des morphologies d’interfaces complexes. Afin de valider les résultats numériques et d’apprécier l’applicabilité de la méthode dans un cas réel, des mesures expérimentales du second harmonique dans le cas d’une fissure de fatigue réelle sont effectuées. Les résultats de cette étude sont en accord avec les tendances numériques obtenues.Enfin, dans le but d’exploiter au maximum la méthode de génération d’harmonique, nous proposons également une stratégie numérique/expérimentale de reconstruction des sources acoustiques, basée sur une méthode d’holographie acoustique, permettant ainsi d’accéder à la distribution des sources de génération du second harmonique au niveau de la fissure. Ces résultats sont prometteurs en vue de la caractérisation des fissures fermées. / The detection of closed cracks constitutes an important obstacle for conventional nondestructiftechnics (NDT). However, nonlinear methods based on contact acoustic nonlinearity (CAN)represent a potential tool for the detection of these defects. In this work, a detailed analysis of thecontact acoustic nonlinearity is proposed in view of the characterization of closed crack.Our approach is based on an association between a numerical analysis of the nonlinear interactionbetween a longitudinal wave and a contact interface, as well as an experimental study of the CAN inthe case of a real fatigue crack.Numerically, the CAN is modeled by using a unilateral contact law with (or without) Coulombfriction. The nonlinear interaction between a longitudinal wave and a contact interface is considered,first in a one-dimensional medium by using the Finite Differences method, and then in a twodimensionalmedium by using the Finite Elements method. This analysis explains the generation ofsuper-harmonics and defines the main physical parameters controlling the CAN in a one-dimensionalcase (plane wave / plane contact interface) and also in a more complex two-dimensional caseconsidering a non-planar wave and complex interface morphologies. In order to validate the numericalresults and to test the applicability of the method in a real case, experimental measurements of thesecond harmonic in the case of a real fatigue crack are realized. The results of this study are inagreement with the numerical tendencies obtained.Finally, in order to exploit well the harmonic generation method, a numerical / experimentalstrategy based on acoustic holography principal for the reconstruction of acoustic sources is proposed.This strategy gives access to the distribution of second harmonic sources at the crack. The results ofthis study are promising in view of the characterization of closed cracks.

Ce mémoire propose d’aborder la relation entre le chez-soi et la construction des identités géographiques. Plus précisément, il s’agit de se pencher sur l’importance que revêt cette dimension intime et familière de l’habitat dans la part des identités qui mobilise les lieux, territoires et paysages comme référents. S’interroger à cet égard s’avère d’autant plus pertinent aujourd’hui, dans un contexte de fragmentation socio-spatiale à l’échelle urbaine et de prolifération d’enclaves résidentielles qui témoignent d’un enfermement et d’une introversion de l’habitat. Nous abordons la question à travers le cas du projet AlphaVille São Paulo (Brésil), un large développement résidentiel composé de plusieurs communautés fermées. Les entretiens semi-directifs réalisés auprès de onze habitants de ce projet permettent de confirmer l’importance du chez-soi dans leur construction identitaire. En effet, le chez-soi en communauté fermée représente l’aboutissement d’un parcours géographique et permet au regard des habitants rencontrés une expérience de l’espace résidentiel qui s’approche de celle qu’ils ont connue au cours de l’enfance et qu’ils ont perdue à mesure que la ville s’est transformée en un milieu de plus en plus hostile. Ainsi, il leur permet dans une certaine mesure de revivre un idéal perdu. Néanmoins, habiter en communauté fermée contraint les territorialités : au sein de la métropole, le chez-soi fait figure de refuge. Il n’en demeure pas moins que les réponses des résidents révèlent une conscience que leur choix d’habitat constitue en quelque sorte une fuite de la réalité. Ainsi, ils entretiennent à l’égard de leur milieu de vie une relation qui oscille entre illusion et désillusion. / This thesis proposes to study the relationship between the home and the formation of geographic identities. More precisely, it aims understanding the role of this intimate and familiar place in the part of human identity that is defined through the individual’s interaction with places, territories and landscapes. This question appears particularly relevant in the present urban context, largely characterised by socio-spatial fragmentation and the proliferation of residential enclaves, which express a confinement of the home environment. We approach this question through the case of the AlphaVille São Paulo project (Brazil), a large residential development composed of various gated communities. The semi-directed interviews that were conducted with eleven residents allow us to confirm the relevance of the home in their identity formation. Indeed, the dwelling inside a gated community represents the final destination of the residents’ geographical trajectories. According to the inhabitants, this allows for a residential experience similar to the one they underwent during childhood and that was subsequently lost as the city transformed into a more hostile environment. Thereby, it allows, to a certain extent, for the revival of a lost ideal. However, living in a gated community constrains territorialities: within the urban context, the home place becomes a refuge. Nonetheless, the residents’ answers reveal a degree of consciousness that their choice of residence represents an escape from reality. Thus, their relationship towards their living environment oscillates between illusion and disillusion.

Ce mémoire propose d’aborder la relation entre le chez-soi et la construction des identités géographiques. Plus précisément, il s’agit de se pencher sur l’importance que revêt cette dimension intime et familière de l’habitat dans la part des identités qui mobilise les lieux, territoires et paysages comme référents. S’interroger à cet égard s’avère d’autant plus pertinent aujourd’hui, dans un contexte de fragmentation socio-spatiale à l’échelle urbaine et de prolifération d’enclaves résidentielles qui témoignent d’un enfermement et d’une introversion de l’habitat. Nous abordons la question à travers le cas du projet AlphaVille São Paulo (Brésil), un large développement résidentiel composé de plusieurs communautés fermées. Les entretiens semi-directifs réalisés auprès de onze habitants de ce projet permettent de confirmer l’importance du chez-soi dans leur construction identitaire. En effet, le chez-soi en communauté fermée représente l’aboutissement d’un parcours géographique et permet au regard des habitants rencontrés une expérience de l’espace résidentiel qui s’approche de celle qu’ils ont connue au cours de l’enfance et qu’ils ont perdue à mesure que la ville s’est transformée en un milieu de plus en plus hostile. Ainsi, il leur permet dans une certaine mesure de revivre un idéal perdu. Néanmoins, habiter en communauté fermée contraint les territorialités : au sein de la métropole, le chez-soi fait figure de refuge. Il n’en demeure pas moins que les réponses des résidents révèlent une conscience que leur choix d’habitat constitue en quelque sorte une fuite de la réalité. Ainsi, ils entretiennent à l’égard de leur milieu de vie une relation qui oscille entre illusion et désillusion. / This thesis proposes to study the relationship between the home and the formation of geographic identities. More precisely, it aims understanding the role of this intimate and familiar place in the part of human identity that is defined through the individual’s interaction with places, territories and landscapes. This question appears particularly relevant in the present urban context, largely characterised by socio-spatial fragmentation and the proliferation of residential enclaves, which express a confinement of the home environment. We approach this question through the case of the AlphaVille São Paulo project (Brazil), a large residential development composed of various gated communities. The semi-directed interviews that were conducted with eleven residents allow us to confirm the relevance of the home in their identity formation. Indeed, the dwelling inside a gated community represents the final destination of the residents’ geographical trajectories. According to the inhabitants, this allows for a residential experience similar to the one they underwent during childhood and that was subsequently lost as the city transformed into a more hostile environment. Thereby, it allows, to a certain extent, for the revival of a lost ideal. However, living in a gated community constrains territorialities: within the urban context, the home place becomes a refuge. Nonetheless, the residents’ answers reveal a degree of consciousness that their choice of residence represents an escape from reality. Thus, their relationship towards their living environment oscillates between illusion and disillusion.

Le couplage entre un écoulement instable et des résonances acoustiques dans des systèmes de conduites peut conduire à des phénomènes d’oscillations auto-induites. Ce type de phénomènes trouve principalement place dans des conduites latérales fermées, par exemple dans des systèmes de transport ou de compression de gaz. L’objectif de ce travail est d’étudier les oscillations auto-induites dans le cas où le fluide transporté ne se limite pas à un gaz, mais est un mélange de gaz et de liquide. Les pulsations sont mesurées dans des conduites latérales fermées, pour deux types de configurations (en tandem et en croix), avec écoulement d’un mélange variable d’air et d’eau. La position de l’injection d’eau est variable afin d’obtenir plusieurs régimes d’écoulement diphasique. Les résultats indiquent que la présence d’eau a un effet important sur les niveaux de pulsations dans les conduites. Cet effet a pu être attribué à deux mécanismes dus à la présence d’eau : les instabilités de couches de mélange sont modifiées et l’amortissement des ondes acoustiques est amplifié.Le deuxième mécanisme a été quantifié à l’aide de mesures sur un montage expérimental dédié conçu pour avoir un écoulement stratifié. On a observé que, dans tous les cas, la présence d’eau augmente l’amortissement. Cette augmentation a pu être attribuée à la réduction de la section effective de la conduite (due au remplissage partiel par l’eau) et à l’augmentation de la friction turbulente à l’interface entre les phases liquide et gazeuse. / Coupling between flow instabilities and acoustic resonances in ducts with closed side branches leads to Flow Induced Pulsations (FIPs). This is a typical phenomenon in engineering applications (gas transport systems, compressor installations, and chemical plants). The objective of this work is to extend the knowledge about FIPs when the transported medium is not uniquely gas but a combination of gas and (a small quantity of) liquid. For two configurations of double side branches (in tandem and in quasi-cross), the amplitude of pressure pulsations in the side branches was measured for different liquid injection rates. This was repeated with the liquid injection point located at different places to allow different flow regimes at the pipe connections. The results show a strong effect of the water content on the pulsations. On basis of these results and additional measurements, the following hypotheses for the effect of liquid were made: (1) interaction of the liquid with the flow instability and (2) increase of the acoustical damping in the ducts in presence of liquid.The effect of liquid on damping was measured with a dedicated test setup designed to have a stratified flow. It was found that the liquid always increases the acoustical damping, mainly due to the reduction of the effective cross section by the liquid, and because of the increased turbulent friction at the interface between gas and liquid.

"Mémoire présenté à la Faculté des études supérieures en vue de l'obtention du grade de maîtrise en droit (LL.M.)" / À travers nos observations dans le milieu ambiant de l'environnement des sociétés de personnes (précisément les sociétés en nom collectif, et les «joint venture»), nous identifions plusieurs sources de conflits. Elles forment la toile de fonds de notre problématique. Elles sont parfois d'ordre administratif, financier, socioprofessionnel, moral et même sentimental. Cependant, quelque soit leur origine, force est de constater, qu'elles baignent toutes dans un même océan, l'influence prépondérante du facteur de l' intuitus personae. Dans ce mémoire nous orientons nos recherches vers la résolution des situations conflictuelles liées à l'intuitus personae au sein des sociétés de personnes. Nos recherches pivoteront autour de deux axes principaux: le rôle prépondérant de la personne physique sur les décisions de la société et les conséquences des relations personnelles entre associés. À ce titre, nos véhicules de recherches privilégiés pour aborder les différents chapitres, seront notamment les droits français et québécois, avec des références en temps et au besoin au droit canadien. D'emblée nous écarterons certaines sociétés à faible intuitus personae, non parce qu'elles ne s'accordent pas avec nos pistes de recherches, mais en considération de leur relative importance. Notre sujet étant d'une portée transversale, nous interrogerons en détailla société en nom collectif, et très sommairement les «joint venture», en vertu des principes du droit français et québécois. L'objectif de la première partie est de brosser un tableau succinct de ces différentes sociétés, tout en fixant les projecteurs sur les aspects particuliers du montage des contrats ad hoc. La naissance de ce nouveau contrat crée t-elle une personnalité morale autonome? La réponse à cette problématique sera fondamentale et indispensable pour la compréhension de notre partie II. Nous élargirons notre zone de soupçon, en scrutant des cas de jurisprudence, qui seront d'un support incontestable. La deuxième partie sera consacrée à l'étude de la notion de l'intuitus personae en interaction avec le fonctionnement de la société et avec les tiers. Nous mettrons en évidence les conséquences de la présence de l'intuitus personae et nous ferons ressortir également que les tribunaux se basent sur ces types de relations pour étayer leur jugement. En conclusion, nous démontrerons que les deux considérations, l'intuitus personae, l'intuitus pecuniae, sont essentielles à la vie de la société, elles conduisent à l'intuitus societae. La valeur pécuniaire est indispensable, aux critères personnels et vice versa. Et, nous préciserons que l'importance de l'intuitus personae varie avec la taille de l'entreprise. Nous démontrerons que le succès des sociétés de personnes dépend inévitablement, du montage du contrat de société. Il représente la soupape de sécurité d'un univers quelquefois abstrait.