<p>Antalet kretskort som monteras i multikortssystem, till exempel telekommunikationssystem, ökar ständigt. Samtidigt som ytmonteringstekniken och packningstekniken blir allt bättre utvecklas även tillverkningsmetoderna för olika integrerade komponenter, vilket medför att varje kretskort rymmer allt fler integrerade komponenter. Detta gör att testning av integrerade komponenter och multikortsystem blir alltmer komplex. En förutsättning för att kunna genomföra effektiv testning är standarder. Standarder över hur testning ska genomföras medför att en komponent som uppfyller kraven från en standard är direkt utbytbar mot en komponent från en annan tillverkare som uppfyller kraven från samma standard. En god standard bidrar även till att utvecklingen drivs åt samma håll istället för att varje tillverkare har sin egen lösning och ett eget gränssnitt, vilket dessutom leder till att ett antal olika gränssnittsomvandlare behövs för att koppla samman olika komponenter. Internal Joint Test Action Group (IJTAG) arbetar just nu med att ta fram en standard för inbäddade testinstrument på mikronivå. De inbäddade instrumenten kan stödja karaktärisering av komponenter likväl som strukturell och funktionell testning. På makronivå arbetar System Joint Test Action Group (SJTAG) med att ta fram en standard för testadministration. Den främsta uppgiften är att koppla samman IJTAG-standarden med systemtestadministrationen. Behovet av ett kommunikationsprotokoll mellan dessa båda är stort. I denna rapport utvärderas Standard Test and Programming Language (STAPL) i syfte att se hur det passar som länk mellan testmanager och inbäddade instrument. Vidare identifieras ett antal brister i STAPL och ett förslag på en vidareutveckling av språket tas fram. Denna vidareutveckling syftar till att göra språket mer dynamiskt och passande för inbäddad testning via Boundary-Scan-protokollet. Slutligen implementeras en demonstrator som består av mjukvara som exekveras på en PC och en Field Programmable Gate Array (FPGA) som tjänar som testobjekt.</p>

Antalet kretskort som monteras i multikortssystem, till exempel telekommunikationssystem, ökar ständigt. Samtidigt som ytmonteringstekniken och packningstekniken blir allt bättre utvecklas även tillverkningsmetoderna för olika integrerade komponenter, vilket medför att varje kretskort rymmer allt fler integrerade komponenter. Detta gör att testning av integrerade komponenter och multikortsystem blir alltmer komplex. En förutsättning för att kunna genomföra effektiv testning är standarder. Standarder över hur testning ska genomföras medför att en komponent som uppfyller kraven från en standard är direkt utbytbar mot en komponent från en annan tillverkare som uppfyller kraven från samma standard. En god standard bidrar även till att utvecklingen drivs åt samma håll istället för att varje tillverkare har sin egen lösning och ett eget gränssnitt, vilket dessutom leder till att ett antal olika gränssnittsomvandlare behövs för att koppla samman olika komponenter. Internal Joint Test Action Group (IJTAG) arbetar just nu med att ta fram en standard för inbäddade testinstrument på mikronivå. De inbäddade instrumenten kan stödja karaktärisering av komponenter likväl som strukturell och funktionell testning. På makronivå arbetar System Joint Test Action Group (SJTAG) med att ta fram en standard för testadministration. Den främsta uppgiften är att koppla samman IJTAG-standarden med systemtestadministrationen. Behovet av ett kommunikationsprotokoll mellan dessa båda är stort. I denna rapport utvärderas Standard Test and Programming Language (STAPL) i syfte att se hur det passar som länk mellan testmanager och inbäddade instrument. Vidare identifieras ett antal brister i STAPL och ett förslag på en vidareutveckling av språket tas fram. Denna vidareutveckling syftar till att göra språket mer dynamiskt och passande för inbäddad testning via Boundary-Scan-protokollet. Slutligen implementeras en demonstrator som består av mjukvara som exekveras på en PC och en Field Programmable Gate Array (FPGA) som tjänar som testobjekt.

The development in photogrammetry has created possibilities for new methods in aerial images acquisition. Remotely-controlled imaging from an unmanned helium zeppelin is a new and relatively unexplored acquisition. The purpose with this degree project is to evaluate the accuracy of this kind of low-height photographing system, a task given from the consultant company WSP, in Sweden. Landbadet in Uddevalla municipality was chosen as a test field for the zeppelin. Seventeen images distributed over three strips were acquired from the flying height of 80 m. The ground control points for the purpose of block adjustment and control points for the purpose of accuracy evaluation were measured with Network RTK. Block adjustment were performed in the software Photomodeler Scanner. Afterwards the control points could be measured photogrammetrically and compared with the reference measurement. The evaluation of the photogrammetric point accuracy was based on the differences between the photogrammetric and the GPS-measured coordinates of the control points in plane and height. The RMS-value of the differences was 0,040 m in plane and 0,056 m in height for the whole block. The difference in the point accuracy was partially affected by the base-height ratio and by the number of images used to determine the point`s coordinates. The conclusion in general is that the system has the possibility to be used for rationalizing the mapping work compared to measurements done with conventional aerial images acquisition methods. However a satisfactorily result is dependent on a well working video link, good base-height ratio and calm wind conditions.

No description available.

I detta projekt byggdes en fjärrstyrd robot som styrs över Wi-Fi, ochstreamar video till användaren av vad den ser. Som komplement körsäven en temperatursensor för att utöka robotens möjlighet att kännaav sin omgivning. Huvudkomponenten är en Raspberry PI 3 modell B, därall kod för styrning och hemsidekontrollerna körs. Resultatet är enrobot som kan styras utanför synhåll och kan sända tillbaka en stabilkameraström så länge den är kopplad till ett stabilt nätverk.Dessvärre sjunker resultatet i takt med nätverkskvalitén. Vid ettsvagare nätverk blir det långa laddningstider för kameraströmmenvilket leder till att roboten blir mindre responsiv. Det tillsammansmed den förlorade kameraströmmen resulterar i att roboten ärobrukbar. Vid tillräckligt svaga nätverk, eller vid nätverksproblemkommer roboten repetera sin sista order tills dess att kontakt äråterupprättad.

Den här rapporten är en utredning och analys av lämpliga arbetsuppgifter och deras nödvändiga verktyg och hjälpmedel för en skiftledare, Watch Supervisor, vid ett framtida center för fjärrstyrda flygledningstorn, Remote Tower. Ett center för fjärrstyrda flygledningstorn är en centraliserad enhet med uppgiften att flygleda och kontrollera flygsäkerheten på och nära en eller flera flygplatser. Utgångspunkten för datainsamlingen har varit intervjuer med verksamma flygledare och skiftledare på LFV, Sveriges statliga verk för flygtrafiktjänst. Studiebesök har även gjorts vid olika enheter, både flygledartorn och radarkontrollcentraler, däribland Sundsvall RTC som är världens första central för fjärrstyrd flygledning godkänd att sättas i drift. Insamlad data har kompilerats och analyserats och en rekommendation presenteras i slutet av denna rapport angående arbetsuppgifter och verktyg för ovan nämnda skiftledare i ett RTC. Resultatet visar att rollen kommer ha stora likheter med befintliga skiftledarpositioner i den svenska flygledningen.

En kostnadseffektiv, liten robotbil som är fjärrstyrd via Wi-Fi harutformats och testats för att möjliggöra inspektion och identifiering avpotentiella faror vid olycksplatser. Robotbilenär avsedd att användasför rekognosering och inspektion och kan bidra till att utforma enadekvat insatsplan. Hjulupphängning och hjul konstruerades medhjälp av en 3D-skrivare. Den färdiga robotbilen är utrustad medmikrokontrollern Raspberry Pi som har flera funktioner som gör denanvändbar i olika scenarier. Det finns en kamera som möjliggörfjärrinspektion av bilens omgivning. Utöver kameran finns det tresensorer som är kopplade till Raspberry Pi-enheten, nämligen engassensor för att upptäcka farliga gaser, en ultraljudssensor för attmäta avståndet till närmaste objekt och en temperatursensor för attmäta omgivningstemperaturen. Robotbilen använder enmotorstyrningsmodul för att styra bilens rörelse och två servomotorerför att möjliggöra att rotera kameran i vertikal och horisontell led.Robotbilens strömförsörjning kommer från ett batteri och tvåspänningsomvandlare används för att reglera spänningen tillmotorstyrningsmodulen och Raspberry Pi-enheten. Genom attintegrera dessa komponenter i en enda enhet och programmeraRaspberry Pi-enheten för att styra dem, kan robotbilen effektivt hjälpaatt undersöka och hantera potentiella faror. / A cost-effective small robot car that is remote-controlled via Wi-Fi hasbeen designed and tested for inspecting and identifying potentialhazards at accident sites. The robot car is intended for reconnaissanceand inspection purposes and can contribute to formulating anadequate action plan. Wheel suspension and wheels were constructedusing a 3D printer. The finished robot car is equipped with theRaspberry Pi microcontroller, which has severalfeatures that make ituseful in various scenarios. There is a camera that allows remoteinspection of the car's surroundings. In addition to the camera, thereare three sensors connected to the Raspberry Pi unit: a gas sensor todetect dangerous gases, an ultrasonic sensor to measure the distanceto the nearest object, and a temperature sensor to measure theambient temperature. The robot car uses a motor control module tocontrol its movement and two servo motors to enable the rotation ofthe camera in the vertical and horizontal directions. The robot car ispowered by a battery, and two voltage converters are used to regulatethe voltage to the motor control module and the Raspberry Pi unit. Byintegrating these components into a single unit and programming theRaspberry Pi unit to control them, the robot car can effectively assistin investigating and managing potential hazards.

This bachelor thesis aims to investigate the viability of using two wheeled self-balancing robots for package deliveries. The movement of the two wheeled self-balancing robot resembles the human movement more than a traditional four wheeled vehicle. The goal of the report is to build a selfbalancing robot to investigate how far from the center axis a weight can be added, as well as what the response time of a Wireless Fidelity (WiFi) connection for steering the robot is and how it compares to a Bluetooth connection. Balance of the robot was achieved by using a Proportional-IntegralDerivative (PID) controller with inputs from a gyroscope and accelerometer. Stepper motors were used to maneuver the robot. When the robot was constructed tests were performed to evaluate how far from the center axis a weight could be added. A test was also performed to evaluate the WiFi connection response time with regard to the distance between the operator and the robot, as well as the maximum range and how it compares to Bluetooth. The results showed that a one kilogram weight could be added five centimeters from the center axis, that the response time was around 10-20 milliseconds for a distance up to 35 meters. A WiFi connection has a longer range compared to Bluetooth and also has a lower response time. / Denna rapport strävar efter att undersöka möjligheterna av att använda en själv-balanserande robot för paketleveranser. Rörelsen av en tvåhjulig själv-balanserande robot liknar den mänskliga rörelsen mer än ett traditionellt fyrhjuligt fordon. Målet med rapporten är att bygga en självbalanserande robot för att undersöka hur långt från dess centeraxel en vikt kan placeras, samt undersöka vilken responstid som uppnås med en Wireless Fidelity (WiFi)-länk och hur en WiFi-länk jämför med en Bluetooth-länk. Balans uppnåddes genom att använda en Proportional-IntegralDerivative (PID) regulator med input från ett gyroskop och en accelerometer. Stegmotorer användes för att manövrera roboten. När roboten hade konstruerats utfördes tester för att undersöka hur långt från centrumaxeln en vikt kunde placeras. Ett test utfördes för att undersöka responstiden för en WiFi-länk med avseende på avståndet mellan operatör och robot, samt att undersöka den maximala räckvidden och jämföra den mot Bluetooth. Resultaten visade att en vikt på ett kilogram kunde placeras fem centimeter från centeraxeln, att responstiden var ungefär 10-20 millisekunder för avstånd upp till 35 meter. En WiFi-länk har en längre räckvidd än Bluetooth och kortare responstid.

When working under water at great depths, or in tough environments, remotely controlled underwater vehicles, so called ROV:s, are a good tool too use. With the help of these robots it is possible to work for longer periods of time and at larger depths then with ordinary divers. Ocean Robotics is a company from Linköping, Sweden, that has over 40 years of experience with ROV:s. They produce several different models for different kind of jobs. The purpose of this project was to develop a concept of a device that keeps the tension constant on the tether that connects the ROV with the operator. The tension needs to be constant when the tether is being rolled in on and out from the winch. The work was executed on behalf of Ocean Robotics and a prerequisite was that it should be possible to integrate the device with the winch system they have today. The work have followed Ulrich and Eppingers method for product development and together with requirements from the contractor several concepts was generated. The concepts were validated in a decision matrix and the concepts with the highest score was modeled in the CAD-program CREO Parametrics. The concepts got further developed and was compared against each other once again. Which generated the final concept. Furthermore a couple of friction tests were executed to find appropriate materials for the construction. The final concept will be mounted on the winch and connected to Ocean Robotics self reversing screw. To measure the tension on the tether a load cell is used and the tether is fed by a rubberized wheel that is driven by an electric motor. To adjust the force around the tether a trapezoidal thread is driven by another electric motor, which adjust the pinch wheels height. The tether goes as a tangent between the two wheels that has a profile that insures that the force goes around the tether.

En modernisering av Air Traffic Management pågår för att hållbart hantera den förutsedda ökningen av flygtrafik fram till år 2035. Som en del av denna modernisering har Saab AB utvecklat en produkt, “Digital Tower”, som möjliggör att flygtorn kan fjärrstyras genom ett system av kameror. I syfte om att öka kunskap kring flygledarnas behov och flygsäkerhet i takt med ökad mängd flygtrafik, har denna studie undersökt den kognitiva belastningen inom den operativa miljön av en Digital Tower som är i bruk. I dess nuvarande form har interaktiva gränssnitt inom arbetsmiljön begränsad flexibilitet och anpassningsmöjligheter. Frågeställningen har därför ställts kring hur dessa begränsade anpassningsmöjligheter påverkar flygledares arbete och samarbete. Studien har utgått ifrån en kvalitativ metodik, en contextual inquiry med observationer och intervjuer i kontext där arbetet skedde. Analysen gjordes utifrån Distributed Cognition som teoretiskt ramverk, vilket möjliggjorde en analys av den distribuerade kognitionen mellan aktörer och hur de brukar artefakter inom kontexten. Studiens slutsats är att gränssnittets begränsade anpassningsmöjligheter påverkar den kognitiva belastningen negativt, men anses inte som ett hinder för flygledarnas arbete. Eftersom den centraliserade arbetsmiljön har en stark närvaro av kollegor, har resultatet blivit att kollegorna kan kompensera för gränssnittets brister och avlasta i situationer av hög arbetsbelastning. / An ongoing modernization of Air Traffic Management is in effect to keep up with the forecasted increase in air traffic by 2035. As a part of this modernization a product was developed by Saab AB to control air traffic from remote control towers with a system of cameras, called “Digital Tower”. With the purpose of increasing the knowledge about the needs of Air Traffic Controllers and general flight safety with increased amount of flight traffic, this study researched the cognitive load within the operative Digital Tower environment in service. Currently the interactive interface within the work environment has limited flexibility and possibilities for adaptation. The study has therefore answered the question about how these limited adaptations affect the Air Traffic Controllers work and collaboration between them. The study has used qualitative methods in order to answer the question, by using a contextual inquiry which includes observations and interviews of the Air Traffic Controllers in their context. The result was analyzed by using Distributed Cognition theory, which made it possible to analyze the distributed cognition between people and artifacts within the context. The conclusion of the study is that the limited adaptations of the interface negatively affects the cognitive load, but has not been identified as a crucial interference for the Air Traffic Controllers. The centralized work environment has a strong presence of colleagues, which has led to the colleagues compensating for the limited interface by physically unburden the workload in critical situations.