Les systèmes distribués sont au cœur de nombreuses applications modernes (réseaux sociaux, services web, etc.). Cependant, les développeurs sont confrontés à de nombreux défis dans l’implémentation des systèmes distribués, notamment les comportements erronés à éviter et qui sont causées par la concurrence entre les entités de ce système. La génération automatique de code à partir des exigences des systèmes distribués reste un vieux rêve. Dans cette thèse, nous considérons la génération automatique d'un squelette de code portant sur les interactions entre les différentes entités d'un système distribué. Cela nous permet d'éviter les comportements erronés causés par la concurrence. Ensuite, ce squelette peut être complété par l'ajout et le débogage du code qui décrit les actions locales qui se passent sur chaque entité indépendamment de ses interactions avec les autres entités. / Distributed systems lie at the heart of many modern applications (social networks, web services, etc.). However, developers face many challenges in implementing distributed systems. The major one we focus on is avoiding the erroneous behaviors, that do not appear in the requirements of the distributed system, and that are caused by the concurrency between the entities of this system. The automatic code generation from requirements of distributed systems remains an old dream. In this thesis, we consider the automatic generation of a skeleton of code covering the interactions between the entities of a distributed system. This allows us to avoid the erroneous behaviors caused by the concurrency. Then, in a later step, this skeleton can be completed by adding and debugging the code that describes the local actions happening on each entity independently from its interactions with the other entities. The automatic generation that we consider is from a scenario-based specification that formally describes the interactions within informal requirements of a distributed system. We choose High-level Message Sequence Charts (HMSCs for short) as a scenario-based specification for the many advantages that they present: namely the clear graphical and textual representations, and the formal semantics. The code generation from HMSCs requires an intermediate step, called “Synthesis” which is their transformation into an abstract machine model that describes the local views of the interactions by each entity (A machine representing an entity defines sequences of messages sending and reception). Then, from the abstract machine model, the skeleton’s code generation becomes an easy task. A very intuitive abstract machine model for the synthesis of HMSCs is the Communicating Finite State Machine (CFSMs). However, the synthesis from HMSCs into CFSMs may produce programs with more behaviors than described in the specifications in general. We thus restrict then our specifications to a sub-class of HMSCs named "local HMSC". We show that for any local HMSC, behaviors can be preserved by addition of communication controllers that intercept messages to add stamping information before resending them. We then propose a new technique that we named "localization" to transform an arbitrary HMSC specification into a local HMSC, hence allowing correct synthesis. We show that this transformation can be automated as a constraint optimization problem. The impact of modifications brought to the original specification can be minimized with respect to a cost function. Finally, we have implemented the synthesis and the localization approaches into an existing tool named SOFAT. We have, in addition, implemented to SOFAT the automatic code generation of a Promela code and a JAVA code for REST based web services from HMSCs.

La présence accrue de jeunes appartenant à un groupe ethnoculturel minoritaire dans les institutions pour jeunes contrevenants au Québec est une problématique complexe et préoccupante. Lorsque les études scientifiques se penchent sur les questions liées à la délinquance juvénile et aux gangs de rue, l’accent est placé sur l’identification de groupes ethniques plus à risque de s’associer à un gang (van Gemert, Peterson, & Lien, 2008; Wortley & Tanner, 2006). L’association à un gang de rue est régulièrement considérée comme un phénomène qui toucherait principalement les groupes ethnoculturels minoritaires (Perreault & Bibeau, 2003 ; Spergel, 2009), sans toutefois préciser le rôle plus concret de l’ethnicité et de la culture dans l’association aux gangs de rue. Cette thèse, composée d’articles scientifiques, présente les résultats de deux études portant sur l’identité ethnique de jeunes contrevenants, mesurée par le Multigroup Ethnic Identity Measure – Revised (MEIM-R) de Phinney et Ong (2007). La première étude explore les effets de l’identité ethnique et de la génération d’immigration sur les comportements délinquants autorévélés de jeunes contrevenants judiciarisés. (N = 71, âge 14-20 ans). Les comportements délinquants ont été mesurés à partir du Self-Report of Offending – Revised (SRO-R) de Huizingua, Esbensen et Weihar (1991). La seconde étude explore le rôle de l’identité ethnique et de l’appartenance à un groupe de minorités racisées dans l’association autorévélée à un gang de rue et dans l’adhésion à la culture de gang (N = 69; âge 14-20 ans). L’adhésion à la culture de gang a, quant à elle, été établie à partir de la Mesure d’adhésion à la culture de gang (MACg) de Fredette (2014). Les résultats indiquent une plus forte identité ethnique chez les jeunes contrevenants issus de la première et de la seconde génération d’immigration que ceux de la troisième génération d’immigration ou plus. Lorsqu’on tient uniquement compte de l’apparence ethnique, les jeunes contrevenants appartenant à une minorité racisée présentent aussi des plus hauts scores d’identité ethnique que ceux appartenant à la majorité caucasienne. Les résultats indiquent également que les jeunes contrevenants de l’échantillon ayant immigré avant l’âge de 6 ans et qui ont tendance à présenter une identité ethnique élevée rapportent davantage de crimes contre la personne. Afin de mieux cerner les mécanismes sous-jacents à l’effet de l’identité ethnique sur les crimes reconnus plus violents, il a été convenu de prendre l’association à un gang de rue comme variable dépendante de la seconde étude. En effet, les délinquants qui se disent associés aux gangs de rue présentent une problématique de délinquance plus sévère que les autres (Laurier, Guay, Lafortune, & Toupin, 2015), notamment en ce qui a trait à la délinquance violente (Guay et al., 2015). Plus un jeune contrevenant rapporte un niveau d’exploration de l’identité ethnique élevé, plus il adhère aux dimensions signes et symboles et règles et rituels de l’adhésion à la culture de gang, et ce, peu importe son âge, ou qu’il appartienne à une minorité racisée. Cette recherche fait ressortir l’importance de s’intéresser aux questions identitaires liées à l’ethnicité, à la race et à la culture lors d’interventions auprès de jeunes contrevenants, et ce, peu importe leurs origines.

L'hydrodynamisme autour des îles océaniques et dans les régions côtières est caractérisé par la présence de nombreuses structures de méso- et de subméso-échelle. L'objectif de cette thèse est d'étudier, à partir de données in situ et de modélisation numérique, d'une part la prédominance de certains forçages dans la génération de ces structures et d'autre part leurs dynamiques et leurs impacts sur la dispersion des eaux côtières. Dans un premier temps, une étude basée sur des données issues d'un modèle hydrodynamique autour de l'archipel hawaïen a permis d'évaluer les influences respectives et l'importance des forçages du vent, de la topographie et de la circulation générale sur la génération de tourbillons de méso-échelle. Des tests de sensibilité ont mis en évidence l'intérêt d'une haute-résolution spatiale du forçage atmosphérique. Dans un deuxième temps, la dynamique côtière du Golfe du Lion (GdL) a été investie. Une première étude s'est focalisée sur les caractéristiques physiques et la dynamique d'un tourbillon dans la partie ouest du golfe à l'aide de données de la campagne Latex09 et de résultats d'un modèle hydrodynamique. Leur analyse combinée a permis d'identifier un nouveau processus de génération de tourbillons de méso-échelle dans cette zone et de mettre en évidence la formation d'une structure transitoire de subméso-échelle. Basée sur les données de la campagne Latex10, une deuxième étude s'est alors orientée sur la dispersion des eaux côtières de la partie occidentale du GdL. Un suivi lagrangien des masses d'eau a permis de déterminer les coefficients horizontaux et verticaux de diffusion dans cette zone clef pour les échanges côte-large ou interrégionaux. / The hydrodynamics around oceanic islands and in coastal areas is characterized by the presence of numerous meso- and submesocale features. The aim of this PhD thesis is to study, from in situ data and numerical modeling, firstly the predominance of some forcings on the generation of these features and secondly their dynamics and their impacts on the dispersion of coastal waters. Firstly, a study based on a series of numerical simulations in the Hawaiian region, allows us to examine the relative importance of wind, topographic and inflow current forcing on the generation of mesoscale eddies. Sensitivity tests have shown the importance of high wind-forcing spatial resolution. Secondly, the coastal dynamics of the Gulf of Lions (GoL), also subject to these forcings, has been investigated. A first part focuses on the physical characteristics and the dynamics of an eddy in the western part of the gulf, using data from the Latex09 campaign and results from a realistic hydrodynamic model of the GoL. Their combined analysis has allowed to identify a new generation mechanism for the mesoscale eddies in this area and to understand the formation of a transient submesoscale structure. This work has shown the importance of these structures in modulating exchanges in this region. Based on the data of the Latex10 campaign, a second part has then focused on the dispersion of coastal waters in the western area of the GoL. The tracking of the water masses in a Lagrangian reference frame (floats, tracer) has allowed to determine the horizontal and vertical diffusion coefficients in this key area for coastal-offshore and interregional exchanges.

L’objectif de ce travail est de montrer et d’analyser le loisir (temporalité et pratique) chez les personnes âgées coréennes. Bien que cette approche en termes de loisirs et de qualité de vie ne soit encore que peu reconnue (particulièrement dans le domaine des études coréennes), l’étude de leurs activités de loisirs est importante pour dégager et comprendre les caractéristiques de l’emploi du temps libre des personnes âgées. Or, ces spécificités ont un impact sur leur qualité de vie. Selon nous, l’effet de génération (plutôt que l’effet d’âge) est une clé majeure d’interprétation permettant d’expliquer le rapport au loisir des personnes âgées en Corée. L’hypothèse principale qui sous-tend ce travail est alors que les pratiques de loisir des personnes âgées coréennes sont réduites en raison de leur appartenance à une génération dont l’histoire commune a été dominée par la guerre, par l’éthique du travail qui a présidé à la période de reconstruction du pays et par la faiblesse de leurs capacités économiques (revenu, pouvoir d’achat etc.). Les caractères limités, passif et non-consommatoire, des pratiques de loisir des personnes âgées coréennes, peuvent être ainsi compris à la lumière de l’histoire commune de L’objectif de ce travail est de montrer et d’analyser le loisir (temporalité et pratique) chez les personnes âgées coréennes. Bien que cette approche en termes de loisirs et de qualité de vie ne soit encore que peu reconnue (particulièrement dans le domaine des études coréennes), l’étude de leurs activités de loisirs est importante pour dégager et comprendre les caractéristiques de l’emploi du temps libre des personnes âgées. Or, ces spécificités ont un impact sur leur qualité de vie. Selon nous, l’effet de génération (plutôt que l’effet d’âge) est une clé majeure d’interprétation permettant d’expliquer le rapport au loisir des personnes âgées en Corée. L’hypothèse principale qui sous-tend ce travail est alors que les pratiques de loisir des personnes âgées coréennes sont réduites en raison de leur appartenance à une génération dont l’histoire commune a été dominée par la guerre, par l’éthique du travail qui a présidé à la période de reconstruction du pays et par la faiblesse de leurs capacités économiques (revenu, pouvoir d’achat etc.). Les caractères limités, passif et non-consommatoire, des pratiques de loisir des personnes âgées coréennes, peuvent être ainsi compris à la lumière de l’histoire commune de cette génération et des transformations démographique économique et socioculturelle extrêmement rapides qu’a connu la Corée du Sud. Par ailleurs, l’effet de génération permet de rendre compte des transformations des relations intergénérationnelles au sein de la famille et de la société coréenne contemporaine. On assiste et notamment à un changement de la culture familiale avec l’effacement de la piété filiale au profit de relations plus distantes et parfois d’incompréhension entre les générations. La diffusion des valeurs individualistes, surtout chez les jeunes générations, ne s’est pas accompagnée d’une modification corrélative des attentes sociales de celles-ci à l’égard des anciens : le principe de sacrifice parental prédomine toujours. Cette conception, associée au manque de maturité de la protection sociale, abouti a une pauvreté généralisée de la génération âgée. Cependant, en dépit de ces difficultés sociales, notre étude tend à montrer l’apparition au sein des générations âgées coréennes, d’une culture propre du loisir. Elle se caractérise par une appropriation du temps libre, dans le but d’une autonomie et d’un épanouissement individuel des personnes âgées. Ce changement des mentalités dénote un changement de perspective à l’égard du « bien vieillir » chez les personnes âgées coréennes contemporaines / Pas de résumé en anglais

L'interaction d'une impulsion laser intense (~10¹⁴ W /cm²) et de courte durée (femtoseconde) avec un gaz rare induit une polarisation hautement non-linéaire dans le domaine spectral XUV; les harmoniques d'ordre élevés. En raison des propriétés spécifiques du rayonnement harmonique et de ses applications, cette thématique est particulièrement riche et fertile. La production efficace d'harmoniques d'ordres élevés repose à la fois sur la réponse non-linéaire de l'atome unique et un comportement collectif.Le fil directeur des études présentées dans cette thèse est la compréhension et le contrôle de l'accord de phase ou du quasi accord de phase en présence d'une ionisation substantielle du gaz générateur. Dans ce contexte, nous montrons l'importance de la longueur de cohérence sur l'accord de phase en génération d'harmoniques. Nous étudions sa dépendance en fonction de la focalisation du laser, de la pression mais aussi sa dépendance temporelle liée à l'ionisation, effet que nous avons mis en évidence lorsqu'on a cherché à optimiser une double impulsion harmonique. Le travail de développement, sur la station LASERIX, de la source à double impulsion harmonique générée à partir d'un même milieu gazeux et avec un délai picoseconde variable est présenté. Cette source possède un véritable potentiel d'applications scientifiques, injectée dans un milieu amplificateur plasma qu'on appelle laser X, la double impulsion permettra de sonder la réponse temporelle de ce type de milieu. Par ailleurs, des expériences et des simulations menées sur la génération d'harmoniques en propagation guidée visent ainsi à étendre les spectres harmoniques vers les courtes longueurs d'ondes, zone spectrale pour laquelle le laser X à plasmas est émis. Ceci donnera l'accès à une source offrant des caractéristiques complémentaires des lasers X, sources développées en parallèle sur la station LASERIX. / The interaction of an intense laser pulse of short duration with a rare gas induces a highly non-linear polarization in the XUV spectral range: the high order harmonics. Due to the specific properties of the harmonic radiation and its applications, this issue is particularly rich and fertile. The efficient production of high order harmonics is based both on the non-linear response of the single atom and on collective behavior.The principle of the research presented in this thesis is the understanding and control of phase matching or quasi-phase matching in the presence of substantial ionization in the generating gas. In this context, we show the importance of the coherence length on the phase matching in High harmonic generation. We study its dependence on laser focusing, pressure but also its time dependence related to ionization. Moreover, experiments and simulations aim at extending harmonic spectra towards shorter wavelengths, a spectral range for which the X Ray Laser is emitted. This will give access to a source with complementary characteristics as regards to X-ray lasers. This source shall be developed in parallel on the LASERIX station or injected in soft X-ray laser amplifiers.

Cette thèse porte sur la propagation d’ondes non-linéaires dans des métamatériaux acoustiques unidimensionnels. Plus précisément, nous voulons étudier les interactions entre les non-linéarités, les pertes et la dispersion. Ce travail combine des calculs analytiques, des simulations numériques et des résultats expérimentaux. En particulier, nous concentrons notre analyses sur deux phénomènes : la génération du second harmonique et la formation de solitons acoustiques. Deux types différents de métamatériaux sont étudiés : (i) un guide d’onde chargé par une distribution périodique de trous latéraux (milieu à densité effective négative) et (ii) un guide d’onde chargé périodiquement par des  plaques élastiques encastrées (milieu à masse effective négative). En s’appuyant sur une analogie électroacoustique et sur la théorie des lignes de transmission, un modèle discret de la propagation est développé pour chaque système. L’approximation des grandes longueurs d’ondes est ensuite utilisée pour obtenir une modèle continu permettant d’établir une équation non-linéaire, dispersive et dissipative pour la propagation. Cette dernière est analysée à l’aide de la méthode des perturbations conduisant à une expression analytique pour la génération du second harmonique. De plus, la méthode des échelles multiples est utilisée pour obtenir les diverses solutions de solitons d’enveloppe (bright, dark et gray) présents dans les systèmes. Les prédictions analytiques sont corroborées par des simulations numériques directes et des mesures de la génération de second harmonique sont effectuées mettant en lumière un bon accord avec le modèle théorique. / The subject of this PhD thesis is the propagation of nonlinear waves in 1D acoustic metamaterials. More specifically we aim to study the interplay between nonlinearity, loss and dispersion. Our studies combine analytical calculations, numerical simulations and experimental results. In particular we focus our analysis on two main phenomena: the second harmonic generation and the formation of solitary waves. Two different acoustic metamaterials are studied: (i) A waveguide loaded with a periodic distribution of side holes (featuring negative effective bulk modulus) and (ii) a waveguide periodically loaded with clamped elastic plates (featuring negative effective mass density). Relying on the electroacoustic analogy and the transmission line approach, we derive a discrete lattice model for each system. The corresponding long wavelength, continuum approximation of the lattice models, leads to a nonlinear, dispersive and dissipative wave equation. From the latter, by utilising a perturbation method, we obtain analytical results regarding the second harmonic generation. Furthermore with the use of a multiple scale analysis we find various envelope (bright, gap, black and gray) soliton solutions supported by the acoustic metamaterial. The analytical predictions are corroborated by direct numerical simulations. We finally perform experiments on an acoustic waveguide loaded with a periodic distribution of side holes and measure the second harmonic generation in close agreement with our theoretical predictions.

L'hypothèse que l'hypertension peut conférer un état d'hypercoagulabilité découle des principales complications liées à l'hypertension, l'infarctus du myocarde et accident vasculaire cérébral. Notre objectif était de déterminer si l'hypertension spontanée confère des changements dans les protéines de la coagulation et de la capacité de production de thrombine dans le sang et la paroi vasculaire. Nous avons utilisé le modèle de rats spontanément hypertendus (SHR) par rapport aux rats Wistar. La génération de thrombine est plus faible dans le plasma riche en plaquettes et plasma sans plaquettes de SHR par rapport à Wistar. Ceci est lié aux faibles concentrations en facteur tissulaire (TF) et en prothrombine, ainsi qu?un taux plus élevé de TFPI dans le plasma des SHR. En revanche, l'ajout d'anneaux d'aorte thoracique de SHR à un pool de plasma Wistar a donné lieu à une augmentation plus importante dans la génération de thrombine par rapport à l'ajout d'anneaux équivalent du Wistar. Alors qu'aucune différence n'a été observée pour les cellules endothéliales, la formation de thrombine était plus élevée à la surface de culture CML aortiques des SHR que des Wistar. L'exposition des phospholipides chargés négativement est plus élevée sur les anneaux et les CML des SHR que les Wistar. Les activités TF et TFPI étaient plus élevés chez les CML des SHR. Ces résultats montrent une opposition de génération de thrombine à la surface de la paroi artérielle et dans le plasma des rats SHR par rapport aux rats Wistar. Le phénotype thrombotique plus élevé de la paroi vasculaire SHR est dû à la capacité du CML à soutenir la génération de thrombine. Ces résultats suggèrent que le remodelage de la membrane phospholipidique et la synthèse de molécules pro-coagulantes induites par hypertension dans les CML sont des substrats pour une formation de thrombine accrue dans la paroi vasculaire / The hypothesis that hypertension may confer a hypercoagulable state arises from the main complications associated with hypertension, stroke and myocardial infarction. Our objective was to determine whether spontaneous hypertension confers changes in the coagulation proteins and the thrombin generating capacity in blood and the vascular wall. We used the model of spontaneously hypertensive rats (SHR) compared with Wistar rats. Thrombin generation was lower in platelet-rich plasma and platelet-free plasma from SHR compared to Wistar. This was related to lower tissue factor (TF) and prothrombin as well as higher TFPI levels in SHR plasma. In contrast, the addition of thoracic aorta rings of SHR to a Wistar plasma pool resulted in a higher increase in thrombin generation compared to the addition of equivalent rings from Wistar. Whereas no difference was observed for endothelial cells, thrombin formation was higher at the surface of cultured SHR aortic SMCs than from Wistar. Exposure of negatively-charged phospholipids was higher on SHR than on Wistar rings as well as on SMCs. TF and TFPI activities were higher in SHR SMCs. These results show opposite thrombin generating capacity of plasma and vessel walls in SHR compared to Wistar. The higher prothrombotic phenotype of the SHR vessel wall was due to the ability of SMCs to support thrombin generation. These findings suggest that the hypertension-induced membrane phospholipid reorganization and synthesis of procoagulant molecules in SMCs provide substrates for increased thrombin formation within the vessel wall

Dans un contexte de dérégulation du marché de l’énergie électrique, une arrivée massive de GED, Génération d’Energie Dispersée (les éoliennes, la biomasse, les micro-turbines, les piles à combustibles, les panneaux solaires, ...) au niveau de la Haute Tension de niveau A (HTA, principalement 20/33 kV) et de la Basse Tension (BT, principalement 400/230V) est à prévoir.De nombreux avantages, techniques et économiques, justifient le développement de ce type de production, parmi lesquels nous relevons les suivants: la production d’énergie plus près des consommateurs d’où une baisse des coûts de transport et de distribution, ainsi que la réduction des pertes dans les lignes; la substitution de l’énergie conventionnelle «polluante» par des énergies nouvelles plus «propres» et silencieuses; un intérêt économique très important pour les exploitants de GED grâce aux subventions accordées; en matière de planification, face à une augmentation de la charge, l’insertion de GED sur le réseau de distribution permet d’éviter la construction de nouvelles lignes HTB; la plus grande facilité de trouver des sites pour installer de petits générateurs; le temps d’installation relativement court de GED; pour l’alimentation de sites isolés, il peut être plus rentable d’alimenter un réseau de distribution local avec des GED plutôt que de le relier à un poste HTB/HTA lointain ; la cogénération, une des formes de GED la plus répandue, améliore le rendement énergétique. Cette thèse traitera des points suivants : brève description des réseaux de distribution ; présentation d’une méthodologie systématique d’optimisation de la planification des réseaux de distribution incluant la GED ; étude des effets des paramètres des réseaux sur l’insertion de GED ; étude systématique des impacts de GED sur le réseau. / In the recent years, there is a worldwide wave of considerable changes in power industries, including the operation of distribution networks. Deregulation, open market, alternative and local energy sources, new energy conversion technologies and other future development of electrical power systems must pursue different goals. Also growth in the demand and change in load patterns may create major bottlenecks in the delivery of electric energy. This would cause distribution system stress. The complexity of the problems related to distribution systems planning is mainly caused by multiple objectives. It is predicted that Distributed Generation (DG) will play an increasing role in the electrical power system of the future, not only for the cost savings but also for the additional power quality. Careful coordination and placement of DGs is mandatory. Improper placement can reduce DGs benefits and even jeopardize the system operation and condition. This thesis discusses the effects of DG implementation under different distribution system conditions and states not only to decrease system costs and losses but also to improve power quality, system voltage and line congestion. Three methodologies included mathematical model to obtain the optimal DG capacity sizing and sitting investments with capability to solve large distribution system planning problem. These frameworks have allowed validating the economical and electrical benefits of introducing DG by solving the distribution system planning problem and by improving power quality of distribution system. DG installation increases the feeders’ lifetime by reducing their loading and adds the benefit of using the existing distribution system for further load growth without the need for feeders upgrading. More, by investing in DG, the DISCO can minimize its total planning cost and reduce its customers’ bills

Un robot humanoïde est un système polyarticulé complexe dont la cinématique et la dynamique sont gouvernées par des équations non linéaires. Trouver des postures viables qui minimisent une tâche objectif tout en satisfaisant un ensemble de contraintes (intrinsèques ou extrinsèques) est un problème central pour la planification de mouvement robotique et est une fonctionnalité importante de tout logiciel de robotique. Le générateur de posture (PG) a pour rôle de trouver une posture viable en formulant puis résolvant un problème d’optimisation non linéaire. Nous étendons l’état de l’art en proposant de nouvelles formulations et méthodes de résolution de problèmes de génération de postures. Nous enrichissons la formulation de contraintes de contact par ajout de variables au problème d’optimisation, ce qui permet au solveur de décider automatiquement de la zone d’intersection entre deux polygones en contact ou encore de décider du lieu de contact sur une surface non plane. Nous présentons une reformulation du PG qui gère nativement les variétés non Euclidiennes et nous permet de formuler des problèmes mathématiques plus élégants et efficaces. Pour résoudre de tels problèmes, nous avons développé un solveur non linéaire par SQP qui supporte nativement les variables sur variétés. Ainsi, nous avons une meilleure maîtrise de notre solveur et pouvons le spécialiser pour la résolution de problèmes de robotique. / Humanoid robots are complex poly-articulated structures whose kinematics and dynamics are governed by nonlinear equations. Finding viable postures to realize set-point task objectives under a set of constraints (intrinsic and extrinsic limitations) is a key issue in the planning of robot motion and an important feature of any robotics framework. It is handled by the so called posture generator (PG) that consists in formalizing the viable posture as the solution to a nonlinear optimization problem. We present several extensions to the state-of-the-art by exploring new formulations and resolution methods for the posture generation problems. We reformulate the notion of contact constraints by adding variables to enrich our optimization problem and allow the solver to decide on the shape of the intersection of contact polygons or of the location of a contact point on a non-flat surface. We present a reformulation of the PG problem that encompasses non-Euclidean manifolds natively for a more elegant and efficient mathematical formulation of the problems. To solve such problems, we decided to implement a new SQP solver that is most suited to non-Euclidean manifolds structural objects. By doing so, we have a better mastering in the way to tune and specialize our solver for robotics problems.

La miniaturisation des circuits intégrés permet d'avoir une intégration plus élevée dans une même puce. Cela, conduit a des problèmes de qualité dans les signaux de communication et d’alimentation comme le phénomène de bruit de diaphonie entre les interconnections (Crosstalk) et de bruit dans le lignes d'alimentation (PSN, GB). Aussi problèmes de fiabilité peuvent éventuellement arriver a cause des variations dans les paramètres technologiques pendant le processus de fabrication. De ce fait, tout ces phénomènes ont un effet négatif sur le délai dans les circuits embarques (IC) et donnent lieu aux défauts sur le retard. Des échecs relie au délai dans les dispositifs semi conducteurs causes une augmentation de taux d'évasion de défaut, une perte de rendement et une diminution dans le taux de fiabilité. Techniques de Design-For-Test ont était développée a fin d'avoir une meilleur contrôlabilité et observabilité dans les nœuds internes du circuit pour détecter et localiser facilement l’emplacement des défauts. Cependant, ils ne sont pas toujours détectés par les modèles de défauts traditionnels.Cette thèse s’intéresse a l’analyse de ces phénomènes a fin de proposer de nouvelle méthodes de test du délai en considérant les phénomènes physiques pour faire face aux défauts provenant du processus de fabrication ou de problèmes physiques. Ces méthodes comprennent l'analyse de la variation du retard d'un chemin en présence du bruit de diaphonie, du bruit d'alimentation, et les variations de processus. Additionnellement, nous développons méthodes d'essai de retard sur un chemin pour identifier les motifs de test qui peuvent causer le pire des cas de retard sur un chemin cible. Les méthodes proposées peuvent être utilisées pour caractériser la vitesse de chemin et il contribue à résoudre le problème de «speed binning». En outre, ils peuvent être utilisés dans l'amélioration de l'approche classique ATPG de génération de «patterns» et elles sont indépendantes de la technologie. L'application de ces contributions peut apporter des améliorations considérables à la qualité de test IC en assurant une meilleure couverture des défauts et en aidant à augmenter le rendement de fabrication au cours de la vitesse du «binning» dans les puces IC. L’évolution en continue de la technologie en échelle nanométrique / Advancing nanometer technology scaling enables higher integration on a single chip with minimal feature size. As a consequence, the effects of signal and power integrity issues such as crosstalk noise between interconnects, power supply noise and ground bounce in the supply networks significantly increases. Also, reliability issues are eventually introduced by variations in the manufacturing process. These issues will negatively impact the timing characteristics in an integrated circuit (IC), as they give rise to delay defects. Delay-related parametric failures increase the defect escape rate, yield loss and diminish reliability rate. Hence, design-for-test techniques are employed to have a better controllability and observability on the internal nodes to easily detect and locate the faults. However, they are not always detected by the traditional fault models. In our work, we target these challenges and propose novel physical design-aware path delay test methods to deal with delay faults coming from manufacturing defects or physical design issues. They include the investigation of path delay variations in the presence of crosstalk noise, power supply noise, ground bounce and process variations. Based on this, we develop technology independent test methods for identifying the test patterns that may cause a worst-case delay on a target path. Then, we develop a dedicated test pattern generation method for path delay testing in the presence of crosstalk noise, power supply noise and ground noise. The proposed methods can be used to characterize the path speed and it helps to address the speed binning problem. Also, they can be employed in improving the classical ATPG approach of pattern generation. The application of these contributions can bring tremendous improvements to the IC test quality by ensuring better defect coverage and for an increased manufacturing yield during speed binning of IC chips.