<p>In this masters thesis we consider a method for experimental identification of the inertial parameters of an industrial robot, using measured torques and joint angles. A dynamic model of the first three joints of the robot has been identified.</p><p>To achieve good identification results, it is important to carefully choose the trajectory for the experimental identification. A method to generate trajectories using two suggested design criteria has been used and evaluated using an ABB industrial robot, and one of them yields good identification results.</p> / <p>Denna rapport behandlar en metod för experimentell identifiering av en stelkroppsmodell för en industrirobot. Metoden använder sig av uppmätta moment och armvinklar för att identifiera parametrarna i en dynamikmodell för robotens tre huvudaxlar.</p><p>För att erhålla bra identifieringsresultat är det viktigt att välja en lämplig identifieringsbana och i detta arbete har en metod för generering av banor använts och utvärderats för två olika designkriterier. Experiment har utförts på en industrirobot från ABB och vi har erhållit goda identifieringsresultat med ett av designkriterierna.</p>

<p>Dagens robotindustri har som mål att bygga billigare och lättare robotar, vilket ger allt vekare robotar. Denna rapport studerar identifiering och reglering med en extra armsensor – accelerometer – på en flexibel industrirobot. Studien har skett både simulerat och experimentellt på en industrirobot.</p><p>Vid identifiering med accelerometer befinner sig accelerometern i ett roterande koordinatsystem. Denna rapport presenterar en kompenseringsalgoritm för att transformera signalerna från det roterande koordinatsystemet till ett rumsfast koordinatsystem.</p><p>I denna rapport presenteras regulatorstrukturerna I-PID, II^2-PID och LQG, vilka alla återkopplar motorvinkel och armvinkelacceleration. Som referens har PID-regulator med endast motorvinkelåterkoppling använts. Simuleringsmässigt studeras regulatorerna både på ett fyrmassesystem och på en treaxlig modell av roboten. Vid reglering av fyrmassesystemet ger LQG-regulatorn bäst prestanda med avseende på minimerande av överslängar och insvägningstid. Vid reglering av den treaxliga modellen uppkommer endast små skillnader mellan reglermetoderna. Experimentellt studeras endast I-PID-regulatorn, beroende på dess enkelhet i strukturen och den lilla prestandaskillnaden simulerat mot övriga regulatorer. Experimenten visar att prestanda (minskade överslängar och insvägningstider) förbättras vid användandet av en I-PID-regulator istället för PID-regulatorn och att I-PID-regulatorn har robust prestanda med avseende på modellvariationer i framkopplingsmodellen och robust stabilitet när återkopplingsförstärkningen kan ökas utan att instabilitet uppstår.</p> / <p>One of the goals for robot industry today is to decrease expenses of material, which makes more flexible robots. This thesis studies identification and control with an extra arm sensor – accelerometer – on a flexible industrial robot. The results are both from simulations and experiments of an industrial robot.</p><p>In identification the accelerometer is in a revolving coordinate system. An algorithm of compensation for transforming the signals in the revolving frame to the base frame is presented.</p><p>The introduced regulators I-PID, II^2-PID and LQG will be used, which all feedback motor angle and arm angle acceleration. A PID-regulator with only motor angle feedback has been used as reference. The regulators are simulated on a fourmass-system and on a three axis model of the robot. In control of the fourmass-system the LQG-regulator gives the best performance, according to minimized overshoots and settling times. In control of the three axis model only smaller differences appear. Experimental is only the I-PID-regulator studied, because of its simple structure and simulated small differences of performance with respect to other regulators. The experiments show that the I-PID-regulator has better nominal and robust performance (minimized overshoots and settling times) compared to the PID-regulator.</p>

<p>In modern industrial robots the components in the transmission contain nonlinearities. These nonlinearities need to be to estimated either for better control or to use the parameters for diagnosis of the system. There is a lot of work done within system identification and mainly within the field of iterative parameter estimation.</p><p>This thesis considers recursive grey-box identification for a nonlinear model of the transmission in an industrial robot. The nonlinearities that are identified are friction, spring stiffnes, hysteresis and backlash. These nonlinearities are a part of the models that are presented in this thesis. Apart from models there is a need for some sort of algorithm for the identification and some different recursive algorithms are presented. The main subject of this thesis is the identification of parameters and the excitation signals needed for the identification of each parameter.</p><p>The models and algorithms presented in this thesis work in a principle point of view. Despite this they work in varying extent for the different types of parameters. Estimation of linear and nonlinear friction and linear spring stiffnes works relatively well. Nonlinear spring stiffnes and hysteresis have not been possible to estimate. Backlash which is estimated with a hybrid variant of a RPEM which is not fully recursive works best. When it is not possible to identify the parameters suggestions on other solutions are given, such as for example extension of the model, use of other algorithms or optimization of the excitation signal.</p>

<p>Intimate partner violence against women has gone from a concealed family affair to a public issue. The health care services are often those who first come in contact with abused women, despite this many women are not identified as victims of domestic violence. The purpose of this study was to describe nursing care of abused women and factors influencing the care. The study was conducted as a literature review where 18 articles were analyzed. The result showed the importance of the nurses’ role in screening for abused women. Knowledge and understanding of domestic violence was of importance in the meeting with abused women. More education about care for abused women during formal nursing program and continuing education on domestic violence for nurse practitioners was considered necessary. Better developed guidelines are required and should be accessible in all health care services. No Swedish research on intimate partner violence was found and further research should focus on nurses’ care of abused women in Swedish health care.</p>

<p>Syftet med denna litteraturstudie var att beskriva vilka tecken en sjuksköterska bör vara vaksam på för att kunna identifiera barnmisshandel. Författarna hade även som syfte att beskriva hur sjuksköterskan upplever identifieringen av misshandlade barn. Litteratursökning gjordes i Medline via PubMed samt manuellt. Totalt valdes 20 artiklar till resultatet. Av resultatet i litteraturstudien framkom att misshandlade barn i stor utsträckning uppvisar både fysiska och psykiska tecken. De vanligaste fysiska tecknen var enligt föreliggande studie multipla blåmärken och frakturer. Psykiska tecken kunde yttra sig i att barnet uppvisar samarbets- och koncentrationssvårigheter samt att det genom kroppsspråket uppvisar rädsla, aggressivitet och passivitet. Avvikelser i familjens beteende kunde göra sjuksköterskan uppmärksam på att något inte står rätt till. Detta kunde yttra sig i att familjen beskriver tillvaron som bättre än vad den är. Brister i interaktionen mellan barn och föräldrar förekom i form av att barnet på olika sätt förtrycks och inte tillåts vara ett barn. Vanligt förekommande var också att föräldrarnas beskrivning av händelsen inte stämmer överens med barnets skador.</p><p>Genom föreliggande studie framkom ett flertal socioekonomiska riskfaktorer för barnmisshandel, till exempel kort utbildning, arbetslöshet och finansiella problem. Vad det avsåg sjuksköterskans upplevelser i mötet med barn som misshandlats visar studien att svårigheter förekommer i form av osäkerhet kring anmälan och identifiering, grundat på brister i utbildning och kunskap. Vid identifiering av barnmisshandel använde sig sjuksköterskan av sin erfarenhet och sina färdigheter inom observation och interaktion.</p> / <p>The purpose of this literature review was to describe which signs that should draw the nurse’s attention in order for her to be able to identify child abuse. The writer’s second purpose was to describe how the nurse experiences the identification of an abused child. Literature search was done in Medline via PubMed as well as manually. In total a number of 20 articles were chosen. Through the literature review it appeared that abused children prove to have both physical and mental signs. The most common physical signs were multiple bruises and fractures. Mentally, child abuse could express itself through the child showing lack of cooperation and concentration as well as showing fear, aggression and passivity. Deviations in the behaviour of the family could make the nurse observant. This could express itself through the family describing their situation as much better than it is. Failure in interaction between children and parents could occur through oppressing actions and not allowing the child to act their age. Commonly occurring was also that there is an inconsistency between the history of the event and the injury. A number of socio-economic risk factors for child abuse did appear, for example low education, unemployment and financial difficulties. As it regards the nurse’s experiences in meeting abused children the study showed that difficulties may occur in forms of uncertainty surrounding reporting and identification, based on lack of education and knowledge. When identifying child abuse the nurse was using her experiences and her skills through observation and interaction.</p>

<p>Dagens samhälle går mer och mer mot att flytta över pappersarbete till elektronisk form, något som praktiserats sedan datorn introducerades på kontoren under 70- och 80-talet. För att ta ytterligare ett steg närmare det papperslösa kontoret så behövs det möjlighet att personligen sätta sin underskrift även på digitala dokument, och detta kräver att personen i fråga kan bevisa sin identitet elektroniskt. För att vilja göra det måste personen ha förtroende för att de uppgifter och handlingar som lämnas till eller fås av myndigheter eller företag via Internet hanteras på ett säkert sätt. Det vill säga att informationen har sin ursprungliga form och att den inte hamnar i orätta händer. Både myndigheten/företaget och användaren måste kunna förmedla information elektroniskt med samma tillit och legala verkan som när man skickar fysiska dokument med handskrivna underskrifter. Detta kan lösas med hjälp av e-legitimation, som är en elektronisk ID-handling med vars hjälp en individ kan legitimera sig på nätet.</p><p>Syftet med uppsatsen är att förklara förtroendet för e-legitimation genom att påvisa hur förtroendet upplevs och påverkas. För att kunna besvara syftet har vi utgått från frågeställningarna:</p><p>- Finns det ett förtroende för e-legitimation?</p><p>* Om så finns, vad baseras förtroendet för e-legitimation på?</p><p>* Om inte, vad beror det på?</p><p>För att kunna svara på våra frågeställningar har vi använt oss av litteraturstudier samt samlat in primärdata genom att göra en kvantitativ enkätundersökning. Undersökningen gjordes på populationen studenter på Institutionen för Ekonomi, Statistik och Informatik vid Örebro Universitet.</p><p>Vi har kommit fram till att förtroendet för e-legitimation är stort. Medelvärdet för upplevt förtroende är 4,84 där 6,0 är max. Män har något större förtroende än kvinnor och de som ser risker med att använda e-legitimation har något mindre förtroende än de som inte ser några risker.</p><p>De tre viktigaste orsakerna som förtroendet baseras på är:</p><p>- Varumärket hos utgivaren av e-legitimationen.</p><p>- Att det är enkelt att skaffa och använda e-legitimationen.</p><p>- Att e-legitimationen är tillförlitlig, det vill säga att man kan lita på att känslig information behandlas korrekt.</p><p>De finns två stora anledningar till varför personer inte har e-legitimation, där en är mer intressant ur ett förtroendeperspektiv. Den första anledningen är att de inte har haft behov av att skaffa e-legitimation. Den andra anledningen, som är mer intressant, är att informationen som beskriver hur man skaffar och använder en e-legitimation är bristfällig. Ur ett förtroendeperspektiv är information en viktig faktor som påverkar förtroendet, vilket i detta fall har lett till att personer valt att inte skaffa e-legitimation på grund av just bristfällig information.</p>

Intimate partner violence against women has gone from a concealed family affair to a public issue. The health care services are often those who first come in contact with abused women, despite this many women are not identified as victims of domestic violence. The purpose of this study was to describe nursing care of abused women and factors influencing the care. The study was conducted as a literature review where 18 articles were analyzed. The result showed the importance of the nurses’ role in screening for abused women. Knowledge and understanding of domestic violence was of importance in the meeting with abused women. More education about care for abused women during formal nursing program and continuing education on domestic violence for nurse practitioners was considered necessary. Better developed guidelines are required and should be accessible in all health care services. No Swedish research on intimate partner violence was found and further research should focus on nurses’ care of abused women in Swedish health care.

Syftet med denna litteraturstudie var att beskriva vilka tecken en sjuksköterska bör vara vaksam på för att kunna identifiera barnmisshandel. Författarna hade även som syfte att beskriva hur sjuksköterskan upplever identifieringen av misshandlade barn. Litteratursökning gjordes i Medline via PubMed samt manuellt. Totalt valdes 20 artiklar till resultatet. Av resultatet i litteraturstudien framkom att misshandlade barn i stor utsträckning uppvisar både fysiska och psykiska tecken. De vanligaste fysiska tecknen var enligt föreliggande studie multipla blåmärken och frakturer. Psykiska tecken kunde yttra sig i att barnet uppvisar samarbets- och koncentrationssvårigheter samt att det genom kroppsspråket uppvisar rädsla, aggressivitet och passivitet. Avvikelser i familjens beteende kunde göra sjuksköterskan uppmärksam på att något inte står rätt till. Detta kunde yttra sig i att familjen beskriver tillvaron som bättre än vad den är. Brister i interaktionen mellan barn och föräldrar förekom i form av att barnet på olika sätt förtrycks och inte tillåts vara ett barn. Vanligt förekommande var också att föräldrarnas beskrivning av händelsen inte stämmer överens med barnets skador. Genom föreliggande studie framkom ett flertal socioekonomiska riskfaktorer för barnmisshandel, till exempel kort utbildning, arbetslöshet och finansiella problem. Vad det avsåg sjuksköterskans upplevelser i mötet med barn som misshandlats visar studien att svårigheter förekommer i form av osäkerhet kring anmälan och identifiering, grundat på brister i utbildning och kunskap. Vid identifiering av barnmisshandel använde sig sjuksköterskan av sin erfarenhet och sina färdigheter inom observation och interaktion. / The purpose of this literature review was to describe which signs that should draw the nurse’s attention in order for her to be able to identify child abuse. The writer’s second purpose was to describe how the nurse experiences the identification of an abused child. Literature search was done in Medline via PubMed as well as manually. In total a number of 20 articles were chosen. Through the literature review it appeared that abused children prove to have both physical and mental signs. The most common physical signs were multiple bruises and fractures. Mentally, child abuse could express itself through the child showing lack of cooperation and concentration as well as showing fear, aggression and passivity. Deviations in the behaviour of the family could make the nurse observant. This could express itself through the family describing their situation as much better than it is. Failure in interaction between children and parents could occur through oppressing actions and not allowing the child to act their age. Commonly occurring was also that there is an inconsistency between the history of the event and the injury. A number of socio-economic risk factors for child abuse did appear, for example low education, unemployment and financial difficulties. As it regards the nurse’s experiences in meeting abused children the study showed that difficulties may occur in forms of uncertainty surrounding reporting and identification, based on lack of education and knowledge. When identifying child abuse the nurse was using her experiences and her skills through observation and interaction.

Syftet med fallstudien var att studera hur lärare, speciallärare och specialpedagog beskriver sitt förebyggande och stödjande arbete med att tidigt upptäcka och åtgärda läs- och skrivsvårigheter i åk 1. Vi har genom kvalitativa intervjuer med två lärare, en speciallärare och en specialpedagog fått en ingående bild av hur detta arbete ser ut på två olika stockholmsskolor. Utifrån pedagogernas intervjusvar tycker vi oss kunna säga att teori och praktik stämmer bra överens och mycket av det som vi har läst i litteraturen verkar också praktiseras ute på de två skolor som vi har studerat. Studien har visat att pedagogerna inte använder sig av ”vänta-och- se”- pedagogiken för att barnens läsning ska komma igång av sig självt utan de menar att de arbetar medvetet förebyggande och med tidiga insatser när det gäller barn som ligger i riskzonen för läs- och skrivsvårigheter. Våra pedagoger har förstått vikten av att sätta in tidiga insatser redan i åk 1 för att problemen inte ska skjutas på framtiden. Om eleverna inte får dessa tidiga insatser kommer det istället krävas mer omfattande resurser i senare årskurser. Vår studie visar också att pedagogerna i den ena skolan upplever att deras resurser, gällande stödinsatser, räcker till medan pedagogerna i den andra skolan upplever att resurserna inte räcker till. The purpose of the case study was to investigate how teachers and remedial teachers / pedagogues describes their preventive and supporting work for early detection of reading and writing disabilities in school year one. To give you a picture of how their work is being done in two different schools in Stockholm we have done qualitative interviews with two teachers, one remedial teacher and one remedial pedagogue. We have come to the conclusion that what we have read from theory corresponds well, according to the pedagogues, with practice in the two schools that we have been studying. The study shows that the pedagogues do not practice the “wait and see”-method when the children are learning to read. The pedagogues says that they are well aware of that one must initiate preventive actions and early achievements to avoid reading and writing difficulties when it comes to children at risks, otherwise the problems will arise later. Our study shows that the pedagogues in one of the schools experiences that the resources are not enough, when it comes to supporting efforts (special tuition), while the pedagogues in the other school experiences that the resources are enough.

Med anledning av den finansiella kris som råder och den påverkan den haft på börs- och räntekurser världen över ansåg vi det intressant och samtidigt relevant att undersöka hur försäkringsbolag påverkas av denna situation. Vi valde försäkringsbolag då de hanterar både sina egna och sina kunders risker samt förvaltar stora portföljer. Den nuvarande ekonomiska situationen var bakgrunden till att studien genomfördes. Uppsatsen syftade till att undersöka om, och i så fall hur, försäkringsbolag anpassar och förändrar sin riskhanteringsprocess och organisation under den finansiella kris som råder. En kvalitativ metod tillämpades, där intervjuer med tre inom Sverige väletablerade försäkringsbolag genomfördes. Genom de frågor som ställdes ville vi uppnå en djupare förståelse för förändring och anpassning under kris. Under intervjuerna fann vi att alla de tillfrågade bolagen hade i förväg väl fungerade och väl utarbetade processer för hur risker hanteras. Därmed behöver de inte förändra sina rutiner och sin organisation för att anpassa verksamheten till en osäker situation i samhället.