Cette thèse concerne la synthèse de lois commande référencées vision 2D, multi-critères, pour le positionnement, par rapport à une cible fixe ou mobile, d'une caméra orientable en lacet en mouvement dans le plan horizontal. La fréquence et la qualité des informations délivrées par les caméras CCD qui équipent aujourd'hui les robots rend en effet possible l'alimentation directe des boucles de commande à partir des mesures visuelles de l'environnement. Le modèle considéré est défini dans le cadre du formalisme des fonctions de tâches et s'appuie sur la notion de torseur d'interaction qui permet de relier le mouvement de la caméra à la variation des indices visuels. L'objectif de ce travail est de proposer des lois de commandes permettant de stabiliser la caméra sur la base des informations bidimensionnelles issues de l'image, en tenant compte de l'incertitude sur la profondeur des points de la cible, des contraintes de visibilité et des limites en amplitude sur la vitesse et l'accélération de la caméra. La méthode proposée met en oeuvre des techniques de commande avancées. Elle est basée sur la satisfaction d'une condition de secteur modifiée permettant de prendre en compte la saturation de l'accélération et la description du système en boucle fermée via un modèle polytopique des incertitudes. Cette approche permet de formuler des conditions constructives pouvant être exprimées sous forme d'Inégalités Linéaires Matricielles (LMIs). Sur cette base, la résolution de problèmes d'optimisation convexe permet d'une part de maximiser la région de stabilité associée et d'autre part de déterminer le gain stabilisant du correcteur. La technique, initialement appliquée au problème du positionnement de la caméra par rapport à une cible fixe, est ensuite étendue au suivi d'une cible mobile en considérant la vitesse inconnue de la cible comme une perturbation bornée en énergie. L'intérêt de ce type de résultat, pour l'élaboration de stratégies de navigation d'un robot mobile pa r enchaînement de tâches référencées capteurs, est ensuite mis en évidence. Plusieurs exemples d'enchaînement de tâches sont tour à tour considérés et simulés sur la base d'un modèle de robot à roues muni de capteurs de proximité et supportant une caméra montée sur une platine orientable en azimut.

Le travail réalisé dans le cadre de cette thèse s'intègre dans le domaine de la télédétection de l'environnement maritime. Il porte, d'une part sur l'étude de l'interaction d'une onde électromagnétique avec une surface maritime en présence d'une cible complexe et observée en configuration bistatique. D'autre part, le travail est complété par l'étude et l'analyse de l'influence sur cette interaction des différents paramètres à la fois liés à la cible et à l'environnement. Dans ce contexte d'étude, le présent travail s'articule autour de deux volets importants. Le premier vise l'étude et la simulation de la Surface Equivalente Radar (SER) d'une cible complexe placée dans un environnement marin. Et un deuxième volet applicatif qui traite l'imagerie radar ISAR d'une cible complexe. Afin de traiter le premier point, le modèle électromagnétique retenu est basé sur une combinaison de méthodes asymptotiques (Optique Physique (OP), Optique Géométrique (OG), Méthode des courants équivalents (MCE)) intégrant les phénomènes d'ombrage et les multitrajets. Afin d'introduire l'influence de la surface de mer sur la réponse électromagnétique de la cible dans son environnement, nous avons opté pour une représentation de la scène (cible+surface de mer) par un ensemble de facettes triangulaires. Dans ce cadre, la cible discrétisée par un maillage triangulaire est générée à l'aide d'un outil de CAO (CATIA V5), quant à la surface de la mer, elle est générée en utilisant le spectre de mer d'Elfouhaily (et le modèle de Debye pour la prise en compte des paramètres diélectriques de l'eau de mer). Enfin, afin d'appliquer la méthode développée dans le cadre de l'imagerie radar ISAR, le calcul de la SER de la cible navale a été effectué en considérant une nouvelle représentation de la cible en parallélépipèdes. La méthodologie proposée a été évaluée via des simulations ainsi que des expérimentations (dans la chambre anéchoïque de l'ENSTA Bretagne) sur un modèle générique d'un navire.

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10 ans après l’émergence des plates formes socio-collaboratives numériques, leur usage peine à se déployer dans les environnements professionnels, malgré les gains d’efficacité qu’elles permettent, malgré la proximité des outils avec les applications locales traditionnelles, malgré les efforts d’investissement, notamment dans des prestations qui ne parviennent pas à pérenniser les usages. Ce travail démontre qu'une nouvelle forme de visibilité induite par le partage, qui fonde la collaboration numérique, peut être un frein ou un levier à l'adoption, et qu’il convient de l’objectiver dans la démarche ; il approfondit la connaissance du paradigme collaboratif, en propose une typologie des usages fondée sur leur valeur intrinsèque et sociale, une méthodologie d'adoption orientée vers la transformation locale des pratiques professionnelles quotidiennes (Get Collaboration Done!™), ainsi qu'un indicateur de la « valeur » du comportement collaboratif, qui prend la forme d'un indice déterminé selon des modalités algorithmiques (Collaboration-Index™). / 10 years after digital socio-collaborative platforms have released, it appears their use is still not generalized, not taken for granted ; the integration in professional environments seems difficult, despite the promise of efficiencies, despite the proximity of tools with traditional local office applications, despite the efforts particularly in consulting services which fail to perpetuate uses. This work demonstrates that a new form of visibility induced by sharing, which is the foundation of digital collaboration, can be a brake or a leverage for adoption, and that it should be taken into account in the change process; It also contributes to the knowledge of the collaborative paradigm by proposing a typology of uses based on their intrinsic and social value, an adoption methodology geared towards the local transformation of daily work practices (Get Collaboration Done!™), And an indicator of the “Value” of the collaborative behavior, which is figurated (and calculated) by an index determined according to algorithmic modalities (Collaboration-Index™).

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Du soulèvement survenu en Birmanie en 2007 aux révoltes qui ont traversé les pays de la Méditerranée en 2011, les usages de la vidéo partagée sur internet n’ont cessé de se développer au cœur des manifestations et des émeutes. À partir d’observations menées sur internet et d’une enquête de terrain en Tunisie, la thèse s’attache à décrire l’évolution des usages de l’image animée sur le temps long du processus révolutionnaire tunisien entre 2008 et 2014, et à questionner la place et le rôle de ces pratiques dans un monde social en ébullition. L’analyse des contenus mais aussi des tensions socio-politiques qui ont présidé et succédé au moment insurrectionnel, suggère que la prise d’images n’est pas seulement une pratique utilitaire et stratégique destinée à sensibiliser ou à produire une information alternative, mais qu’elle sert des objectifs complexes traversés par les enjeux de lutte qui ont animé les différentes périodes. Des premiers usages en période autoritaire aux productions en plan-séquence dans le temps de l’urgence insurrectionnelle, des montages et mises en scènes accompagnant les mobilisations pour la reconnaissance des acteurs de la révolte à ceux réaffirmant les revendications des populations marginalisées, la vidéo partagée s’est affirmée comme le langage vernaculaire de la contestation. / From the Burma uprising in 2007 to the revolutions of the Arab world in 2011, the uses of digital video have continued to grow, from the heart of demonstrations and riots to the internet. Based on observations conducted on the internet and on a field survey in Tunisia, the thesis describe the evolution of moving image uses in the Tunisian revolutionary process between 2008 and 2014, and interrogates the place and role of these practices in a social world in turmoil. Content analysis combined with analysis of the socio-political tensions that led and succeeded the uprising, suggests that taking pictures is not only a strategic utility practice to raise awareness or to produce alternative information, but that it serves complex objectives marked by the struggle issues of the different periods. From the first uses in authoritarian period to the uses during riots weeks, from edited clips for recognition of revolutionary actors to productions for the recognition of marginalized populations, shared videos revealed as the vernacular language of protest.

La synthèse d'images, qui consiste à développer des algorithmes pour générer des images à l'aide d'un ordinateur, est devenue incontournable dans de nombreuses disciplines. <p><p>Les méthodes d'affichage interactives permettent à l'utilisateur d'explorer des environnements virtuels en réalisant l'affichage des images à une cadence suffisamment élevée pour donner une impression de continuité et d'immersion. Malgré les progrès réalisés par le matériel, de nouveaux besoins supplantent toujours les capacités de traitement, et des techniques d'accélération sont nécessaires pour parvenir à maintenir une cadence d'affichage suffisante. Ce travail s'inscrit précisemment dans ce cadre. Il est consacré à la problématique de l'élimination efficace des objets masqués, en vue d'accélérer l'affichage de scènes complexes. Nous nous sommes plus particulièrement intéressé aux méthodes de précalcul, qui effectuent les calculs coûteux de visibilité durant une phase de prétraitement et les réutilisent lors de la phase de navigation interactive. Les méthodes permettant un précalcul complet et exact sont encore hors de portée à l'heure actuelle, c'est pourquoi des techniques approchées leur sont préférée en pratique. Nous proposons trois méthodes de ce type.<p><p>La première, présentée dans le chapitre 4, est un algorithme permettant de déterminer de manière exacte si deux polygones convexes sont mutuellement visibles, lorsque des écrans sont placés entre eux. Nos contributions principales ont été de simplifier cette requête, tant du point de vue théorique que du point de vue de l'implémentation, ainsi que d'accélérer son temps moyen d'exécution à l'aide d'un ensemble de techniques d'optimisation. Il en résulte un algorithme considérablement plus simple à mettre en oeuvre que les algorithmes exacts existant dans la littérature. Nous montrons qu'il est également beaucoup plus efficace que ces derniers en termes de temps de calcul.<p><p><p>La seconde méthode, présentée dans le chapitre 5, est une approche originale pour encoder l'information de visibilité, qui consiste à stocker l'ombre que générerait chaque objet de la scène s'il était remplacé par une source lumineuse. Nous présentons une analyse des avantages et des inconvénients de cette nouvelle représentation. <p><p>Finalement, nous proposons dans le chapitre 6 une méthode de calcul de visibilité adaptée aux scènes d'intérieur. Dans ce type d'environnements, les graphes cellules-portails sont très répandus pour l'élimination des objets masqués, en raison de leur faible coût mémoire et de leur grande efficacité. Nous reformulons le problème de la génération de ces graphes en termes de segmentation d'images, et adaptons un algorithme classique, appelé «watershed», pour les obtenir de manière automatique. Nous montrons que la décomposition calculée de la sorte est proche de la décomposition classique, et qu'elle peut être utilisée pour l'élimination des objets masqués.<p> / Doctorat en sciences appliquées / info:eu-repo/semantics/nonPublished

Cette thèse porte sur la construction médiatique de « l’affaire de la burqa » (2009-2010) et la problématisation scientifique de « l’affaire du foulard » (1989-2004) en France. Ces débats s’inscrivent dans une actualité marquée par l’émergence de projets d’interdiction du voile islamique dans les crèches (2008-2015), sorties scolaires (2007-2013), entreprises et universités (2013-2015). Des faits divers aux lois, les affaires du foulard et de la burqa mettent au jour la conversion des débats médiatiques en affaires nationales, nous informant alors sur la construction d’un agenda juridique autour des signes de l’islam. Au regard de ce contexte, ce travail interroge la manière dont la mise en visibilité médiatique accrue du voile participe à la reconfiguration des espaces publics. Dans une approche sémiotique en communication, appuyée sur les méthodes d’analyse de l’image et des discours, ce travail conjugue l’étude de « l’affaire de la burqa » dans la presse et « l’affaire du foulard » dans les revues en SHS. L’articulation des arènes médiatique et scientifique se fait dans une perspective de recherche « archéologique » consistant à lire l’actualité (« affaire de la burqa ») à la lumière d’un savoir scientifique sédimenté durant vingt ans de publication en SHS sur « l’affaire du foulard ». Cette étude démontre que « l’affaire du foulard » a inauguré une problématique au sujet de la visibilité islamique, tandis que « l’affaire de la burqa » a posé une question inédite sur la spatialité des signes de l’islam. Ce travail a mis au jour deux paradigmes d’analyse (visibilité-spatialité) devenus aujourd’hui centraux pour la recherche en SHS portant sur le voile ou le fait religieux islamique sous le prisme des médias. / This thesis focuses on the media construction of the "burqa affair" (2009-2010) and the scientific problematization of the "headscarf affair" (1989-2004) in France. These public debates are part of media and scientific current events marked by the emergence of many projects banning the Islamic veil in nurseries (2008-2015), school trips (2007-2013), enterprises and universities (2013-2015). From news stories to laws, headscarf and burqa affairs reveals the conversion of media controversies into national issues, informing us about building a legal agenda around the signs of Islam. Given this context, this work examines how the increased media setting of Islamic veils visibility takes part in the redefinition of public spaces. In a semiotics approach, based on methods of image and discourse analysis, this work combines the study of the "burqa affair" through the press and the "headscarf affair" through the Humanities and Social Sciences journals. The articulation of mediatic and scientific arenas is approached from an "archaeological" perspective consisting of reading recent news events ("burqa affair") in the light of a scientific-knowledge sedimented during twenty years of HSS publications on "headscarf affair". This study demonstrates that the "headscarf affair" has opened a problematic view in relation to the Islamic visibility, while the "burqa affair" has set a new question on the spatiality of the signs of Islam. This work has enable to update two analytical paradigms – visibility and spatiality – that became central to contemporary research in HSS regarding the issue of the veil or Islam through the prism of the media.

Les caméras sont devenues de plus en plus communes dans les véhicules, les smartphones et les systèmes d'aide à la conduite ADAS (Advanced Driver Assistance Systèmes). Les domaines d'application de ces caméras dans le monde des systèmes intelligents de transport deviennent de plus en plus variés : la détection des piétons, les avertissements de franchissement de ligne, la navigation... La navigation basée sur la vision a atteint une certaine maturité durant ces dernières années grâce à l'utilisation de technologies avancées. Les systèmes de navigation basée sur la vision ont le considérable avantage de pouvoir utiliser directement les informations visuelles présentes dans l'environnement, sans devoir adapter le moindre élément de l'infrastructure. De plus, contrairement aux systèmes utilisant le GPS, ils peuvent être utilisés à l'extérieur ainsi qu'à l'intérieur des locaux et des bâtiments sans aucune perte de précision. C'est pour ces raisons que les systèmes basés sur la vision sont une bonne option car ils fournissent des informations très riches et précises sur l'environnement, qui peuvent être utilisées pour la navigation. Un axe important de recherche porte actuellement sur la cartographie qui représente une étape indispensable pour la navigation. Cette étape engendre une problématique de la gestion de la mémoire assez conséquente requise par ces systèmes en raison de la quantité d'informations importante collectées par chaque capteur. En effet, l'espace mémoire nécessaire pour accueillir la carte d'une petite ville se mesure en dizaines de GO voire des milliers lorsque l'on souhaite couvrir des espaces de grandes dimensions. Cela rend impossible son intégration dans un système mobile tel que les smartphones, les véhicules, les vélos ou les robots. Le défi serait donc de développer de nouveaux algorithmes permettant de diminuer au maximum la taille de la mémoire nécessaire pour faire fonctionner ce système de localisation par vision. C'est dans ce contexte que se situe notre projet qui consiste à développer un nouveau système capable de résumer une carte 3D qui contient des informations visuelles collectées par plusieurs capteurs. Le résumé sera un ensemble des vues sphériques permettant de garder le même niveau de visibilité dans toutes les directions. Cela permettrait aussi de garantir, à moindre coût, un bon niveau de précision et de rapidité lors de la navigation. La carte résumant l'environnement sera constituée d'un ensemble d'informations géométriques, photométriques et sémantiques. / Cameras have become increasingly common in vehicles, smart phones, and advanced driver assistance systems. The areas of application of these cameras in the world of intelligent transportation systems are becoming more and more varied : pedestrian detection, line crossing detection, navigation ... Vision-based navigation has reached a certain maturity in recent years through the use of advanced technologies. Vision-based navigation systems have the considerable advantage of being able to directly use the visual information already existing in the environment without having to adapt any element of the infrastructure. In addition, unlike systems using GPS, they can be used outdoors and indoors without any loss of precision. This guarantees the superiority of these systems based on computer vision. A major area of {research currently focuses on mapping, which represents an essential step for navigation. This step generates a problem of memory management quite substantial required by these systems because of the huge amount of information collected by each sensor. Indeed, the memory space required to accommodate the map of a small city is measured in tens of GB or even thousands when one wants to cover large spaces. This makes impossible to integrate this map into a mobile system such as smartphones , cameras embedded in vehicles or robots. The challenge would be to develop new algorithms to minimize the size of the memory needed to operate this navigation system using only computer vision. It's in this context that our project consists in developing a new system able to summarize a3D map resulting from the visual information collected by several sensors. The summary will be a set of spherical views allow to keep the same level of visibility in all directions. It would also guarantee, at a lower cost, a good level of precision and speed during navigation. The summary map of the environment will contain geometric, photometric and semantic information.

En regard de la convention d’originalité propre à l’art contemporain, l’extraordinaire imprécision des critères visant à déterminer la qualité et la légitimité des œuvres d’art et du statut de l’artiste qui les crée nécessite l’intervention d’intermédiaires dont le mandat est de découvrir et de promouvoir de nouveaux talents. Dans ce contexte, les artistes en quête de reconnaissance doivent se plier aux règles et aux conventions établies au préalable par ces intermédiaires puisque leur légitimité dépend de leur validation commune. Cependant, avec l’arrivée d’Instagram et l’investissement massif des artistes visuels qui utilisent la plateforme pour promouvoir leurs œuvres et leurs expositions, un certain discours émerge des mondes de l’art et prétend que, de plus en plus, les artistes s’autonomisent des déterminants de la légitimité et parviennent à contourner les réseaux traditionnels de légitimation des œuvres d’art, et ce, en vendant directement aux publics. La présente recherche a toutefois montré que la réalité est en fait beaucoup plus complexe que cela. L’objectif de ce mémoire consiste donc à mettre à l’épreuve cette hypothèse largement promue dans les mondes de l’art et de mesurer l’impact réel de l’utilisation d’Instagram sur les dynamiques de pouvoir et les rapports à la légitimité. Pour ce faire, 12 artistes visuels qui utilisent Instagram régulièrement dans le cadre de leur pratique artistique ont été interrogés. Dans un premier temps, l’utilisation de l’application par les artistes visuels a été décrite et documentée dans le but d’offrir un premier aperçu de cette nouvelle pratique. Ensuite, l’analyse et la mise en tension de certains processus a permis de dévoiler la complexité des dynamiques qui y sont véritablement à l’œuvre. Les résultats de la recherche montrent que l’utilisation d’Instagram contribue à inscrire les artistes dans des logiques capitalistes néolibérales et dans un esprit de marchandisation du soi du fait d’une nouvelle injonction à la vente de soi et de l’accentuation des concurrences interindividuelles. Cependant, les résultats attestent aussi d’un fort attachement envers des idéaux anticonformistes et anticapitalistes qui restreignent en retour l’investissement des artistes sur la plateforme. La recherche permet donc de documenter et d’analyser les nuances qu’entraînent la rencontre de ces idéologies opposées sur la plateforme. Ce mémoire constitue une première analyse critique de l’utilisation d’Instagram par les artistes visuels contemporains. / Within the convention of originality specific to contemporary art, the criteria used to determine the quality and legitimacy of works of art and the status of the artist are extremely vague. This is why it requires the intervention of intermediaries whose purpose is to discover and promote new talents. In this context, artists who seek recognition must comply with the rules and conventions established beforehand by these intermediaries as their legitimacy depends on their common validation. However, with the arrival of Instagram and the massive increase of visual artists using the platform to promote their works and exhibitions, a discourse is emerging from the art worlds which claims that, more and more, artists are becoming less dependant on the determinants of legitimacy as they are able to bypass the traditional networks of art intermediaries. However, this research has rather shown that the reality is much more complex. Therefore, the purpose of this thesis is to challenge this hypothesis largely circulating in the art worlds and to observe whether the dynamics of power and legitimacy are actually changing. To do so, 12 visual artists who frequently use Instagram as part of their artistic practice were interviewed. First, the thesis describes the use of the application by visual artists in order to offer a first glimpse at this new practice. Then, the analysis and questioning of some processes reveal the complexity of the dynamics that are really at work. The results of this research show that the use of Instagram constraint artists to deal with neoliberal capitalist ideologies. It also contributes to subscribe them into a state of commodification of the self due to the new injunction of self promotion and increased competition between visual artists on the platform. However, the results also attest of a strong attachment to anti-conformist and anti-capitalist ideals which curbs the way artists use the platform. Therefore, the thesis paints a more nuanced portrait resulting from the meeting of the two opposite ideologies on the platform. This thesis constitutes a first critical analysis of the use of Instagram by contemporary visual artists.